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公开(公告)号：CN118606605A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202411054357.8
申请日：2024-08-02
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 本发明公开一种基于CKF的混合一致性无人船编队协同定位方法，属于定位技术领域，用于无人船编队定位，包括构建无人船编队的状态方程与观测方程，无人船编队内各个无人船采用自身观测值进行独立局部滤波，得到两组局部滤波信息对；无人船编队内各无人船与自身相邻的无人船进行局部滤波信息对交换，通过观测与自身相邻的无人船之间的距离和相对角度，对两组局部滤波信息对中的位置信息进行归算；将归算后的位置信息与局部滤波信息对进行融合，融合完成后更新局部滤波信息对，计算融合后的状态向量，得到基于全局观测的定位信息。本发明有效提高编队内各无人船的定位精度，并使编队内无人船的定位误差具有一致性，使无人船的编队结构更为稳定。
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公开(公告)号：CN118408552B
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202410867560.0
申请日：2024-07-01
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 本发明公开基于双阈值事件触发机制的无人船多传感器定位方法，属于无人船定位技术领域，用于无人船定位，包括设置上界阈值来拦截可能受到干扰的信息，通过设置下界阈值来降低定位传感器和信息融合中心之间的通信速率，并采用卡尔曼顺序滤波融合的方法对海上无人船定位方法优化。本发明有效检测并拦截被干扰的量测信息，提高无人船海上定位精度，增强无人船海上定位的鲁棒性与可靠性，并能有效降低系统中的通信速率，减少不必要能量的损失，提升海上无人船的续航时间。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118187016A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410621671.3
申请日：2024-05-20
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 本发明提供了一种中继式溢油回收无人船作业方法，涉及海上溢油回收技术领域，具体包括：作业母船携带中继无人船和溢油回收无人船前往作业海域，到达目标海域后，作业母船对海面溢油情况进行检测；溢油回收无人船和中继无人船以楔形队形前往溢油区域；楔形队形最前方的溢油回收无人船检测到溢油，各溢油回收无人船前往目标位置开始溢油回收作业；溢油回收无人船存储空间不足，向中继船无人船发送请求信号进行污油转移；中继无人船存储装置已满，向作业母船发送请求信号进行卸油；中继无人船和溢油回收无人船协同作业直至回收任务完成，进行返航。本发明的技术方案克服现有技术中海面溢油的回收效率较低、人工依赖程度较高、安全性较低的问题。
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公开(公告)号：CN118606605B
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411054357.8
申请日：2024-08-02
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 本发明公开一种基于CKF的混合一致性无人船编队协同定位方法，属于定位技术领域，用于无人船编队定位，包括构建无人船编队的状态方程与观测方程，无人船编队内各个无人船采用自身观测值进行独立局部滤波，得到两组局部滤波信息对；无人船编队内各无人船与自身相邻的无人船进行局部滤波信息对交换，通过观测与自身相邻的无人船之间的距离和相对角度，对两组局部滤波信息对中的位置信息进行归算；将归算后的位置信息与局部滤波信息对进行融合，融合完成后更新局部滤波信息对，计算融合后的状态向量，得到基于全局观测的定位信息。本发明有效提高编队内各无人船的定位精度，并使编队内无人船的定位误差具有一致性，使无人船的编队结构更为稳定。
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公开(公告)号：CN118360913A
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202410473383.8
申请日：2024-04-19
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 本发明涉及一般清洁技术领域，具体涉及一种海面溢油处理装置。一种海面溢油处理装置，包括船身和浮筒，浮筒设置在船身的两侧，船身尾部设有用于提供动力的推进器；其特征在于，包括吸油机构、污油处理机构和储油机构；所述吸油机构包括吸油组件和送油组件，吸油组件通过第一刮油板与送油组件配合，第一刮油板与送油组件连接；吸油组件上配置有调节组件，所述调节组件调节吸油组件与第一刮油板之间的压力；送油组件上设有视觉传感器，视觉传感器观察第一刮油板的刮油状态；送油组件铰接在船身上；本发明提高了溢油的处理效率和回收效果。
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公开(公告)号：CN118360913B
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202410473383.8
申请日：2024-04-19
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 本发明涉及一般清洁技术领域，具体涉及一种海面溢油处理装置。一种海面溢油处理装置，包括船身和浮筒，浮筒设置在船身的两侧，船身尾部设有用于提供动力的推进器；其特征在于，包括吸油机构、污油处理机构和储油机构；所述吸油机构包括吸油组件和送油组件，吸油组件通过第一刮油板与送油组件配合，第一刮油板与送油组件连接；吸油组件上配置有调节组件，所述调节组件调节吸油组件与第一刮油板之间的压力；送油组件上设有视觉传感器，视觉传感器观察第一刮油板的刮油状态；送油组件铰接在船身上；本发明提高了溢油的处理效率和回收效果。
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公开(公告)号：CN118408552A
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202410867560.0
申请日：2024-07-01
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 本发明公开基于双阈值事件触发机制的无人船多传感器定位方法，属于无人船定位技术领域，用于无人船定位，包括设置上界阈值来拦截可能受到干扰的信息，通过设置下界阈值来降低定位传感器和信息融合中心之间的通信速率，并采用卡尔曼顺序滤波融合的方法对海上无人船定位方法优化。本发明有效检测并拦截被干扰的量测信息，提高无人船海上定位精度，增强无人船海上定位的鲁棒性与可靠性，并能有效降低系统中的通信速率，减少不必要能量的损失，提升海上无人船的续航时间。
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