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公开(公告)号：CN118606605B
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411054357.8
申请日：2024-08-02
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 本发明公开一种基于CKF的混合一致性无人船编队协同定位方法，属于定位技术领域，用于无人船编队定位，包括构建无人船编队的状态方程与观测方程，无人船编队内各个无人船采用自身观测值进行独立局部滤波，得到两组局部滤波信息对；无人船编队内各无人船与自身相邻的无人船进行局部滤波信息对交换，通过观测与自身相邻的无人船之间的距离和相对角度，对两组局部滤波信息对中的位置信息进行归算；将归算后的位置信息与局部滤波信息对进行融合，融合完成后更新局部滤波信息对，计算融合后的状态向量，得到基于全局观测的定位信息。本发明有效提高编队内各无人船的定位精度，并使编队内无人船的定位误差具有一致性，使无人船的编队结构更为稳定。
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公开(公告)号：CN117022571B
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202311085889.3
申请日：2023-08-28
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 本发明提供了一种适用于浮动式海上光伏平台的姿态监测系统及方法，系统包括：外部钢圈和光伏浮体，外部钢圈由至少四根系泊缆固定，光伏浮体的四周具有与其一体连接的防护圈，防护圈通过多个连接钢索与外部钢圈固定连接；外部钢圈上均匀安装有至少四个GNSS天线，防护圈上与GNSS天线相对位置处安装GNSS接收机；外部钢圈和防护圈上均匀安装多个应力测量单元；光伏浮体上的应力测量单元的相对位置处设置加速度传感器；光伏浮体的边缘处均匀分布环境要素监测单元、数据存储单元和数据传输单元；光伏浮体由多个均匀分布的浮动式光伏电站的太阳能板组成。本发明的技术方案克服现有技术中不能实时监控海上光伏平台的姿态的问题。
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公开(公告)号：CN117074095A
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202310836273.9
申请日：2023-07-10
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 本发明涉及海水采样领域，具体涉及一种智能采水系统、采水方法。一种智能采水系统，其特征在于，包括采样箱，所述采样箱通过连接底座固定在无人船上，采样箱具有腔体，腔体内设有采样装置和泵水装置，腔体外侧设有驱动装置；泵水装置通过输水管连接有抽水器，输水管通过注水组件连接在驱动装置上；泵水装置使抽水器在驱动装置的辅助下将海水输送至采样装置内。本发明能够实现水上水下两种环境下海水样品的序列式采集，可满足两种情景下的采样要求，实用性强，采集过程稳定，应用范围广泛。并且能够在精确采样深度的情况下，在不同的深度对海水进行采样，提高的系统的自动化程度，降低了工作人员的工作强度，提高了工作效率。
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公开(公告)号：CN116105701A
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202310389128.0
申请日：2023-04-13
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 本发明公开一种基于无人半潜船载体的海上风电桩基地形勘察系统，属于不规则的表面或轮廓的计量技术领域，用于海上风电桩基地形勘察，包括安装无人半潜船搭载的设备并进行调试，岸基控制系统向无人半潜船发送规划航线；航行过程中对搭载的测量设备的测量数据进行抽稀反馈，监测设备运行状态和数据质量，通过无线传输系统将数据特征发送给岸基控制系统，用以检测设备运行状况和数据质量；航行安全监测系统在无人半潜船运行过程中同时利用全景摄像头和船舶AIS系统监测无人半潜船周围障碍物；无人半潜船按照规划航线航行结束后回收无人船，对测量信息进行处理，将测量到的信息与定位系统进行匹配，形成完整的海底地形图。
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公开(公告)号：CN116062110A
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202211098197.8
申请日：2022-09-05
Applicant: 山东科技大学
IPC: B63B49/00
Abstract: 本发明涉及船用设备技术领域，特别涉及一种高通用性船舷悬挂安装的多波束设备安装支架、方法，U形夹具倒立设置，包括顶壁、短侧壁和长侧壁，所述安装竖管底部固定在所述固定法兰盘的中央，管身通过锁扣半圆结构连接所述长侧壁，短侧壁和长侧壁之间设有所述船舷夹持平台，顶壁顶部设有所述姿态传感器固定支架和天线固定支架；船舷夹持平台夹持在所述船舷上，长侧壁位于船舷外侧，短侧壁位于船舷内侧。本发明夹板可自由调整，通过四个推杆螺丝的调整，使夹板呈现多样化的固定形式；船舷外的一侧螺丝仅进行大致的预调整，具体细节调整可仅在甲板上完成；维持了天线、姿态传感器和多波束设备之间定量的位置关系，利于刚性几何关系的保持。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114485582A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202111584804.7
申请日：2021-12-16
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于全站仪测量的挖掘机关键点的角度及距离的标定方法，属于测绘应用和挖掘机技术领域，包括挖掘机、全站仪、计算机、挖掘机关键点标定算法，通过全站仪测量挖掘机上的挖掘机关键点，在计算机上的挖掘机关键点标定算法进行计算，通过几何建模的方法对复杂的挖掘机关键点归结到同一竖直面中进行计算，计算出挖掘机关键点之间的角度和距离信息，从而对挖掘机整机挖掘机关键点进行标定，解决了挖掘机由于机械结构复杂而无法准确测量其挖掘机关键点的问题，可以提高挖掘机后装传感器的安装精度及传感器参数校准。
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公开(公告)号：CN114114362A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202210098795.9
申请日：2022-01-27
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于协同编队系统的海底地形勘察系统及工作方法，属于地球物理海洋测绘领域，包括协同编队系统、星间差分定位系统、双天线RTK定位、海底地形测量系统。无人船将测得的数据抽稀后通过无线传输传给主船，实现对无人船测量数据的实时监控，所有数据采用本地保存用于后处理；测量完成后按照航迹的经纬度将三台设备的测量数据进行融合。本发明主要用于海洋地形测量，通过多台测量设备协同工作提高了海底测量的精度，其测量数据按照位置信息融合形成高精度的海底地形图，地图形成的工作过程全自动化，不需要大量的人员操控；实际测量中，船只仅在测线上航行一次即可完成海底地形图绘制，极大地降低了测量成本。
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公开(公告)号：CN118606605A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202411054357.8
申请日：2024-08-02
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 本发明公开一种基于CKF的混合一致性无人船编队协同定位方法，属于定位技术领域，用于无人船编队定位，包括构建无人船编队的状态方程与观测方程，无人船编队内各个无人船采用自身观测值进行独立局部滤波，得到两组局部滤波信息对；无人船编队内各无人船与自身相邻的无人船进行局部滤波信息对交换，通过观测与自身相邻的无人船之间的距离和相对角度，对两组局部滤波信息对中的位置信息进行归算；将归算后的位置信息与局部滤波信息对进行融合，融合完成后更新局部滤波信息对，计算融合后的状态向量，得到基于全局观测的定位信息。本发明有效提高编队内各无人船的定位精度，并使编队内无人船的定位误差具有一致性，使无人船的编队结构更为稳定。
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公开(公告)号：CN117022571A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311085889.3
申请日：2023-08-28
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 本发明提供了一种适用于浮动式海上光伏平台的姿态监测系统及方法，系统包括：外部钢圈和光伏浮体，外部钢圈由至少四根系泊缆固定，光伏浮体的四周具有与其一体连接的防护圈，防护圈通过多个连接钢索与外部钢圈固定连接；外部钢圈上均匀安装有至少四个GNSS天线，防护圈上与GNSS天线相对位置处安装GNSS接收机；外部钢圈和防护圈上均匀安装多个应力测量单元；光伏浮体上的应力测量单元的相对位置处设置加速度传感器；光伏浮体的边缘处均匀分布环境要素监测单元、数据存储单元和数据传输单元；光伏浮体由多个均匀分布的浮动式光伏电站的太阳能板组成。本发明的技术方案克服现有技术中不能实时监控海上光伏平台的姿态的问题。
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公开(公告)号：CN116062110B
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202211098197.8
申请日：2022-09-05
Applicant: 山东科技大学
IPC: B63B49/00
Abstract: 本发明涉及船用设备技术领域，特别涉及一种高通用性船舷悬挂安装的多波束设备安装支架、方法，U形夹具倒立设置，包括顶壁、短侧壁和长侧壁，所述安装竖管底部固定在所述固定法兰盘的中央，管身通过锁扣半圆结构连接所述长侧壁，短侧壁和长侧壁之间设有所述船舷夹持平台，顶壁顶部设有所述姿态传感器固定支架和天线固定支架；船舷夹持平台夹持在所述船舷上，长侧壁位于船舷外侧，短侧壁位于船舷内侧。本发明夹板可自由调整，通过四个推杆螺丝的调整，使夹板呈现多样化的固定形式；船舷外的一侧螺丝仅进行大致的预调整，具体细节调整可仅在甲板上完成；维持了天线、姿态传感器和多波束设备之间定量的位置关系，利于刚性几何关系的保持。
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