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公开(公告)号：CN119079202A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411327826.9
申请日：2024-09-23
Applicant: 山东农业大学
Abstract: 本申请公开了一种用于机器人的果实有序装筐控制方法、系统及机器人，确定果实筐的三维参数并建立坐标系，并将所述果实筐置入所述坐标系；以机械爪工作时避免与果实和果实筐筐壁碰撞及满足均匀排列为原则，在考虑行、列间隙的同时对果实筐进行网格体划分，得到每层排列的列、行以及总共排列的层数；根据放入果实时的层数结合果实筐划分后的网格体确定果实的排列方式，实现对果实的有序装筐。采用网格体划分和错开排列的方法，计算出果实筐每层果实的行列排列方式，实现了果实入筐的均匀性和适当的装筐松紧度，在避免机器人单点装筐造成果实堆积与损伤的同时，提高了框内空间利用率。
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公开(公告)号：CN118947387A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411448435.2
申请日：2024-10-17
Applicant: 山东农业大学
Abstract: 本发明涉及一种设施番茄打叶机器人及打叶方法，包括用于行走的行走主体；安装在行走主体上的深度相机，用于对预整枝枝叶进行识别并定位；左右旋转连接在行走主体上的旋转支撑主体；上下摆动连接在旋转支撑主体上的伸缩臂底座；安装在伸缩臂底座上的伸缩轴；安装在伸缩轴前端的剪切装置；安装在行走主体上的收集框；还包括消毒装置，用于对剪切刀片和整枝的切口部位消毒，本发明实现了对设施番茄的剪切式打叶，相对于手动折断或拉扯方式，剪切方式更加平滑，减少了植物损伤，有助于切口更快愈合；其次，通过消毒装置对刀片和剪切部位消毒，避免了病毒交叉感染；最后通过收集装置将修剪完的老叶放在收集框中，既提高了工作效率又避免了滋生细菌。
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公开(公告)号：CN117634063A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311495095.4
申请日：2023-11-10
Applicant: 山东农业大学
IPC: G06F30/17 , G06F30/15 , G06F30/20 , G06F111/10 , G06F111/04 , G06F119/14
Abstract: 本发明涉及一种变齿扇‑圆弧渐开线齿条变传动比齿扇齿条副设计方法，包括在圆弧‑渐开线铲形直齿条等间距的各个截平面内，构建了圆弧‑渐开线直齿铲形齿条齿廓，在变传动比曲线的约束运动下，以圆弧‑渐开线直齿铲形齿条齿廓铲形得到了变传动比齿扇齿廓，变传动比齿扇为变厚设计；设置齿扇转角步长，按照变传动比曲线计算各个齿条位移，完成各个截平面内变传动比齿扇齿廓的计算；拟合变传动比齿扇齿廓点云，建立变传动比齿扇实体模型。本发明有效地避免了汽车转向齿扇齿条副设计中存在的弊端，能够避免变传动比齿扇齿条副小体积设计中的变传动比齿扇根切现象，同时变传动比齿扇齿面拥有较大重合度，有助于平衡变传动比齿面的应力分布状态。
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公开(公告)号：CN108337928B
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN201810185312.2
申请日：2018-03-07
Applicant: 山东农业大学
IPC: A01B13/08
Abstract: 本发明提供一种主动式螺旋分层碎土深松机及方法，包括：机架、传动装置、螺旋深松碎土装置。所述的机架用于支撑固定其他装置，并与拖拉机悬挂系统挂接或牵引，为机具提供牵引力与深松碎土装置所需动力；所述的传动装置将拖拉机动力输出轴动力分动并传至螺旋深松碎土装置；所述的螺旋深松碎土装置通过螺旋旋转破碎犁底层，用来代替传统深松耕作用于实现分层碎土功能，本发明采用主动式分层螺旋碎土方式，通过分层螺旋碎土齿的主动旋转来打破犁底层，达到深松增墒目的；针对不同地况大田，设计不同参数碎土齿与多种旋转速度参数相匹配，作业时根据地况更换作业模块，提升作业效果；本发明在耕作过程中触土部件处于旋转动态过程，提高主要作业部件使用寿命。
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公开(公告)号：CN117521285A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311498421.7
申请日：2023-11-10
Applicant: 山东农业大学
IPC: G06F30/17 , G06F30/15 , G06F30/20 , G06F119/14 , G06F111/04 , G06F111/10
Abstract: 本发明涉及一种纯滚动变传动比齿轮齿条副设计方法，在渐开线螺旋齿轮等间距的各个径向截平面内，建立渐开线齿廓方程及其共轭变传动比齿条齿廓方程；计算渐开线齿廓和共轭变传动比齿条齿廓上纯滚动点；基于共轭变传动比齿条齿廓和在其齿廓上纯滚动点，建立共轭变传动比齿条齿廓等梯度偏移距离公式，建立纯滚动变传动比齿条齿廓方程；等间距设置齿轮转角，根据变传动比曲线计算每一转角下的齿条位移，计算出纯滚动变传动比齿条齿廓点云，拟合齿廓点云，建立纯滚动变传动比齿条实体模型；本发明避免了传统线接触变传动比齿轮副设计理论和方法的弊端，实现了齿面间的纯滚动接触传动，解决了变传动比齿面磨损严重的问题。
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公开(公告)号：CN116898040A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310840371.X
申请日：2023-07-11
Applicant: 山东农业大学
IPC: A23K50/30 , A23K10/12 , A23K10/30 , A23K20/163
Abstract: 本发明公开了一种猪用全株红薯生物发酵饲料及其制备方法。包括如下步骤：将双歧杆菌、毛螺菌、柔嫩梭菌和乳酸杆菌分别于液体发酵罐中扩大培养得到的菌液，经冷冻干燥和菌落计数后，按照一定比例将菌粉混合，并经加水加糖稀释后，加入到装有粉碎的全株红薯的发酵袋内，并配以玉米芯粉作为辅料调整水分含量，加压排气后于15‑28℃下发酵15‑20天后制得生物发酵饲料。本发明制备的全株红薯生物发酵饲料可提高红薯原料的利用率，且维生素含量丰富，加入生长‑育肥猪饲粮中可显著提高猪肉品质。
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公开(公告)号：CN109429700B
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN201811559293.1
申请日：2018-12-18
Applicant: 山东农业大学
IPC: A01D45/00
Abstract: 本发明涉及一种适用于白芦笋选择性机械化采收的末端执行器，包括机架、驱动及限位装置、剪切装置、夹持装置和控制系统；机架用于支撑和固定其他装置；驱动及限位装置包括固定板、电动缸、限位板；剪切装置包括压缩板、外壳、剪切导杆、剪切弹簧、刀片护板和刀片；夹持装置包括夹板固定座、右夹板、左夹板、夹持导杆、夹持弹簧、舵机固定座、舵机和绳索；控制系统包括控制箱、舵机、电机驱动器、电动缸和电源。本发明还提供了一种适用于白芦笋选择性机械化采收的末端执行器的采收方法，能够实现白芦笋切根、夹持和拔取一体化作业，简化了末端执行器驱动过程，有利于机械化系统集成和自动化采收控制。
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公开(公告)号：CN109186990B
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN201811229368.X
申请日：2018-10-22
Applicant: 山东农业大学
Abstract: 本发明涉及一种润滑减阻深松部件作业效果的测试装置及方法，包括：室内土槽、牵引装置、试验台、液压系统、控制与检测系统和润滑减阻作业部件；本发明采用多传感器设计，对深松作业试验中的不同工作参数进行检测与记录，并建立参数变化云图与极差分析结果，方便得出影响因素与优组合，试验过程中使用电动绞盘作为试验装置的动力部分，避免大型拖拉机进地，经济适用性高，电动绞盘作业速度稳定、波动小，试验稳定性高。
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公开(公告)号：CN116235700A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202310481139.1
申请日：2023-04-28
Applicant: 山东农业大学
IPC: A01D46/00
Abstract: 本发明涉及一种毛刷辊组式红花花丝采收机械与采收方法，包括自走底盘、气吸收集装置和采收装置，所述采收装置包括采收架体和两组单边采收机构，所述单边采收机构包括竖向轴接在采收架体上的毛刷辊以及驱动毛刷辊旋转的第二电机，所述采收架体上固接有分别位于毛刷辊两侧的凹板和收集罩，所述毛刷辊和凹板之间装有与毛刷辊适配的栅格，所述气吸收集装置包括负压风机和收集箱，所述负压风机的进风口与收集罩连通，负压风机的出风口与收集箱和凹板内侧连通，本发明采用毛刷辊式设计，实现了花丝的机械化盲采，采摘以及收集均采用机械化作业，极大的提高了采收效率，降低了采收成本。
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