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公开(公告)号：CN109328634B
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN201811554958.X
申请日：2018-12-18
Applicant: 山东农业大学
IPC: A01D45/00
Abstract: 本发明涉及了一种耗材循环式白芦笋选择性采收机器人末端执行器及采收方法，包括固定架、调整装置、采收装置、循环装置和控制系统。固定架用于固定调整装置、采收装置、循环装置和控制系统，带动采收装置插入和拔出土壤；调整装置用于实现对白芦笋茎部的卷持收紧；采收装置用于实现对白芦笋根部的剪切卷持；循环装置用于实现采收装置中剪切线与卷持线的循环；控制系统用于控制整个末端执行器。本发明采用刀片和卷持分步动作，实现白芦笋根部剪切与茎部卷持分步进行，同时循环装置有效提高了采收装置的使用寿命与防磨损能力。
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公开(公告)号：CN109328633B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN201811549898.2
申请日：2018-12-18
Applicant: 山东农业大学
IPC: A01D45/00
Abstract: 本发明涉及了一种适用于白芦笋选择性采收机器人的切卷式末端执行器及采收方法，包括固定架、调整装置、采收装置和控制系统。固定架用于固定调整装置、采收装置和控制系统，带动采收装置插入和拔出土壤；调整装置用于实现对白芦笋茎部的卷持收紧；采收装置用于实现对白芦笋根部的剪切卷持；控制系统用于控制整个末端执行器。本发明采用刀片和卷持分步动作，实现白芦笋根部剪切与茎部卷持分步进行。
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公开(公告)号：CN109328634A
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201811554958.X
申请日：2018-12-18
Applicant: 山东农业大学
IPC: A01D45/00
Abstract: 本发明涉及了一种耗材循环式白芦笋选择性采收机器人末端执行器及采收方法，包括固定架、调整装置、采收装置、循环装置和控制系统。固定架用于固定调整装置、采收装置、循环装置和控制系统，带动采收装置插入和拔出土壤；调整装置用于实现对白芦笋茎部的卷持收紧；采收装置用于实现对白芦笋根部的剪切卷持；循环装置用于实现采收装置中剪切线与卷持线的循环；控制系统用于控制整个末端执行器。本发明采用刀片和卷持分步动作，实现白芦笋根部剪切与茎部卷持分步进行，同时循环装置有效提高了采收装置的使用寿命与防磨损能力。
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公开(公告)号：CN109429700B
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN201811559293.1
申请日：2018-12-18
Applicant: 山东农业大学
IPC: A01D45/00
Abstract: 本发明涉及一种适用于白芦笋选择性机械化采收的末端执行器，包括机架、驱动及限位装置、剪切装置、夹持装置和控制系统；机架用于支撑和固定其他装置；驱动及限位装置包括固定板、电动缸、限位板；剪切装置包括压缩板、外壳、剪切导杆、剪切弹簧、刀片护板和刀片；夹持装置包括夹板固定座、右夹板、左夹板、夹持导杆、夹持弹簧、舵机固定座、舵机和绳索；控制系统包括控制箱、舵机、电机驱动器、电动缸和电源。本发明还提供了一种适用于白芦笋选择性机械化采收的末端执行器的采收方法，能够实现白芦笋切根、夹持和拔取一体化作业，简化了末端执行器驱动过程，有利于机械化系统集成和自动化采收控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109429700A
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201811559293.1
申请日：2018-12-18
Applicant: 山东农业大学
IPC: A01D45/00
Abstract: 本发明涉及一种适用于白芦笋选择性机械化采收的末端执行器，包括机架、驱动及限位装置、剪切装置、夹持装置和控制系统；机架用于支撑和固定其他装置；驱动及限位装置包括固定板、电动缸、限位板；剪切装置包括压缩板、外壳、剪切导杆、剪切弹簧、刀片护板和刀片；夹持装置包括夹板固定座、右夹板、左夹板、夹持导杆、夹持弹簧、舵机固定座、舵机和绳索；控制系统包括控制箱、舵机、电机驱动器、电动缸和电源。本发明还提供了一种适用于白芦笋选择性机械化采收的末端执行器的采收方法，能够实现白芦笋切根、夹持和拔取一体化作业，简化了末端执行器驱动过程，有利于机械化系统集成和自动化采收控制。
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公开(公告)号：CN109328633A
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201811549898.2
申请日：2018-12-18
Applicant: 山东农业大学
IPC: A01D45/00
Abstract: 本发明涉及了一种适用于白芦笋选择性采收机器人的切卷式末端执行器及采收方法，包括固定架、调整装置、采收装置和控制系统。固定架用于固定调整装置、采收装置和控制系统，带动采收装置插入和拔出土壤；调整装置用于实现对白芦笋茎部的卷持收紧；采收装置用于实现对白芦笋根部的剪切卷持；控制系统用于控制整个末端执行器。本发明采用刀片和卷持分步动作，实现白芦笋根部剪切与茎部卷持分步进行。
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公开(公告)号：CN209251096U
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201822125936.3
申请日：2018-12-18
Applicant: 山东农业大学
IPC: A01D45/00
Abstract: 本实用新型涉及了一种适用于白芦笋选择性采收机器人的切卷式末端执行器，包括固定架、调整装置、采收装置和控制系统。固定架用于固定调整装置、采收装置和控制系统，带动采收装置插入和拔出土壤；调整装置用于实现对白芦笋茎部的卷持收紧；采收装置用于实现对白芦笋根部的剪切卷持；控制系统用于控制整个末端执行器。本实用新型采用刀片和卷持分步动作，实现白芦笋根部剪切与茎部卷持分步进行。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN209218634U
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201822125965.X
申请日：2018-12-18
Applicant: 山东农业大学
IPC: A01D45/00
Abstract: 本实用新型涉及了一种耗材循环式白芦笋选择性采收机器人末端执行器，包括固定架、调整装置、采收装置、循环装置和控制系统。固定架用于固定调整装置、采收装置、循环装置和控制系统，带动采收装置插入和拔出土壤；调整装置用于实现对白芦笋茎部的卷持收紧；采收装置用于实现对白芦笋根部的剪切卷持；循环装置用于实现采收装置中剪切线与卷持线的循环；控制系统用于控制整个末端执行器。本实用新型采用刀片和卷持分步动作，实现白芦笋根部剪切与茎部卷持分步进行，同时循环装置有效提高了采收装置的使用寿命与防磨损能力。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN209376226U
公开(公告)日：2019-09-13
申请号：CN201822138164.7
申请日：2018-12-18
Applicant: 山东农业大学
IPC: A01D45/00
Abstract: 本实用新型涉及一种适用于白芦笋选择性机械化采收的末端执行器，包括机架、驱动及限位装置、剪切装置、夹持装置和控制系统；机架用于支撑和固定驱动及限位装置、剪切装置、夹持装置和控制系统；驱动及限位装置包括固定板、电动缸、限位板；剪切装置包括压缩板、外壳、剪切导杆、剪切弹簧、刀片护板和刀片；夹持装置包括夹板固定座、右夹板、左夹板、夹持导杆、夹持弹簧、舵机固定座、舵机和绳索；控制系统包括控制箱、舵机、电机驱动器、电动缸和电源。本实用新型涉及的一种适用于白芦笋选择性机械化采收的末端执行器能够实现白芦笋切根、夹持和拔取一体化作业，简化了末端执行器驱动过程，有利于机械化系统集成和自动化采收控制。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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