-
公开(公告)号：CN111747012B
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202010741887.5
申请日：2020-07-29
Applicant: 安徽工程大学
IPC: B65G7/04
Abstract: 本发明公开一种组成模块可拆可伸缩的自锁搬运装置，包括折叠板，可伸缩锁定装置，定位装置和万向轮四个组成部分组成一个模块；由四个完全相同的模块组成本发明装置；每个模块通过本模块自身的定位管和另外一个模块钢丝绳延伸固定端的螺纹连接进行组装，实现了可拆；折叠板包括带轮，钢丝绳，折叠板侧面外壳，圆柱槽，折叠板下底面，钢丝绳延伸固定端；可伸缩锁定装置包括自锁装置行星架，手拨旋钮，内齿圈合方形轴，行星齿，太阳轮连丝杠螺纹柱，丝杠螺母；定位装置包括伸缩杆，定位管；丝杠螺母移动实现了自锁；伸缩杆多级伸缩结构，实现了连续可伸缩。它结构简单，操作便利、可靠，大大提高了装置的适用性及使用范围。
-
公开(公告)号：CN113848904B
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202111119690.9
申请日：2021-09-24
Applicant: 安徽工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开一种基于惩罚能耗优化多移动机器人任务分配的方法，包括移动机器人能耗模型，惩罚能耗，能耗惩罚模型，目标函数值，智能算法；在移动机器人能耗模型中引入惩罚能耗，令移动机器人能耗模型包括所有移动机器人消耗总能量和惩罚能量之和，目标函数值中包括惩罚能耗，基于能耗惩罚模型计算惩罚能耗，当能耗百分比大于或等于设定的一个经验常数值时，计算惩罚能耗，否则令惩罚能耗为0；通过智能算法计算目标函数值的最小值，在满足智能算法终止条件下，输出仿真后每个移动机器人的完成分配任务的作业路线，终止条件设置为智能算法迭代次数。它概念简单，实现方便，鲁棒性高，适应于能耗约束下多机器人均衡作业的现实需求，提高适用范围。
-
公开(公告)号：CN108130691B
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN201810198449.1
申请日：2018-03-12
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 本发明公开一种使用拉伸弹簧的洗衣机防鼠装置，包括底座，防鼠板和拉伸弹簧。底座与防鼠板之间安装结构包括排水软管出口，卡簧凸台，挡边。防鼠板结构包括防鼠板支架，加强筋，卡簧凹槽，卡爪。拉伸弹簧为三段，第一段和第三段为挂钩，中间段为圆柱弹簧；第一段与中间段的圆柱弹簧的中心线共线；第三段和第一段与中间段的共线的直线交叉成一定角度，交叉角度使第三段的挂钩水平地钩挂在卡簧凸台；第一段和第三段挂钩钩挂后拉伸弹簧处于被拉伸状态。防鼠板卡爪卡装在底座排水软管出口的“L”型通孔的水平面的直线段。它结构简单，卡装便利、可靠，拉伸弹簧使防鼠板和底座之间接触表面形成较大卡扣力，防鼠板在洗衣机底座上卡装的牢固性高。
-
公开(公告)号：CN115113619A
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202210245755.2
申请日：2022-03-14
Applicant: 安徽工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 移动机器人沿融合策略下作业路径运动的可视化方法包括障碍物，起始点，目标点，启发函数h(n)权重系数α，融合策略执行模块，运动可视化执行模块。融合策略表示为改进A*算法的规划路径和三阶均匀B样条曲线平滑路径的融合应用。融合策略执行模块流程包括开始改进A*算法，设置启发函数h(n)权重系数α的大小，回溯父节点，根据父节点递推获得改进A*算法的规划路径，融合三次均匀B样条曲线执行规划路径平滑，输出融合策略下作业路径；运动可视化执行模块流程包括构建可视化平台，构建作业场景模型，作业路径导入Unity3D引擎；可视化展示移动机器人沿融合策略下作业路径运动，绘制运动轨迹。它概念简单，实现方便，搜索时间短，搜索精度高，可视化性效果好。
-
公开(公告)号：CN114434479A
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202210316103.3
申请日：2022-03-29
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 本发明公开一种具有自调节的吸震式机器人抓手装置，包括顶部连接装置模块，机箱模块，运行装置模块和抓取装置模块；具体包括顶部吊轨连接环，侧边轨道连接扣，升降导轨，机箱骨架，升降机构，电机，电动推杆，机箱底盘，抓钳封装上连接块，第一级弹簧，连接伸缩杆，推杆底端连接块，第二级弹簧，抓钳封装下连接块，抓钳。电机带动电动推杆伸长或缩短，使得机器人抓手的抓钳张开或合拢；抓钳的张开角度最大状态时，第一级弹簧和第二级弹簧处于自由伸缩状态；从最大状态收缩时，第一级弹簧和第二级弹簧始终处于拉伸状态，收缩弹力自调节抓钳夹紧合力，吸收机器人抓手在抓取移动过程中产生的震动。它结构简单，操作便利，提高了装置的使用范围。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113001548B
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202110274521.6
申请日：2021-03-15
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 一种基于虚拟仿真体验的机器人示教方法包括示教前准备、机器人手爪选择、示教及示教点记录、示教轨迹规划作业避障评判、示教轨迹规划路径距离合理性评价、机器人示教虚拟仿真系统开始操作、虚拟示教参数信息显示。根据实际生产需求进行虚拟建模、参数设置和工位布置，搭建虚拟自动化生产现场；在机器人示教器选择示教模式下完成机器人虚拟示教，若每台机器人同时满足示教轨迹规划作业避障评判和示教轨迹规划路径距离合理性评价要求，使用虚拟现实技术下虚拟仿真系统的头盔、手柄控制器，漫游、交互体验整个虚拟自动化生产现场。它概念简单，实现方便，鲁棒性高，适应于自动化生产中机器人示教方法及系统的虚拟现实技术的现实需求。
-
公开(公告)号：CN114397895A
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202210047644.0
申请日：2022-01-17
Applicant: 安徽工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 一种能耗约束下多策略融合的移动机器人路径平滑方法，包括open表，close表cacu表，f(n)为估价函数，有f(n)＝g(n)+h(n)，g(n)为从起始节点到当前节点n的实际代价，有g(n)＝Ep+Eh+Ef+Ek；h(n)为从当前节点n到目标节点的预估代价；改进lazy theta*算法第一次规划路径平滑模块，最优节点A*算法模块，三次均匀B样条曲线法第二次规划路径平滑；仿真实验验证。其具体流程步骤：开始并启动方法循环；执行改进lazy theta*算法第一次规划路径平滑模块；执行最优节点A*算法模块；应用三次均匀B样条曲线法第二次规划路径平滑。仿真实验的结果是在实现移动机器人路径平滑同时，在单位距离能耗实现减小，综合效果优。它概念简单，可视化性效果好，利于实现能耗优化要求下移动机器人作业规划路径平滑的实际需求。
-
公开(公告)号：CN112917476B
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202110109610.5
申请日：2021-01-26
Applicant: 安徽工程大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种三维地形下轮式机器人作业路径平滑的改进lazy theta方法，包括能耗模型，实际代价g(n)，预估代价h(n)，估价函数f(n)，祖父节点；在搜索过程中，open表中存储待被搜索的节点，close表中存储已被搜索过的节点；选择当前节点n，判断当前节点是否有祖父节点；依据直线方程l，计算当前节点n与其祖父节点两点直线距离上经过的栅格坐标，判断这些栅格中是否有障碍物，若不存在，则将当前n节点的父节点替换为其祖父节点，若存在，则查询障碍物的端点，取距离当前n节点与其祖父节点距离之和近的一端作为转折点；判断是否满足算法结束条件。它概念简单，实现方便，鲁棒性高，利于实现作业规划路径平滑，满足实际地形下轮式移动机器人作业能耗管理现实需求。
-
公开(公告)号：CN111795651B
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202010639372.4
申请日：2020-07-06
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 本发明公开了一种运用机械手臂测量大型回转体参数的方法及设备，所述方法包括：步骤一、调整内激光位移传感器，建立原始工具坐标系；步骤二、将所述内激光位移传感器伸入大型回转体内中扫描，根据采集到的数据计算出姿态调整量并以此对机器人进行姿态调整；步骤三、根据姿态调整量将原始工具坐标系转化为调整后工具坐标系，再采集数据；步骤四、依据数据通过圆拟合得到内截面圆，计算出所述大型回转体的内径和内圆圆度；步骤五、拟合得到大型回转体内孔轴线，计算出大型回转体内孔的直线度。本发明实现机器人的自动姿态调整，从而导致激光位移感应器的检测结果真实可靠，另一方面，该发明对操作者要求较低，测量效率提高，减少了检测的复杂程度。
-
公开(公告)号：CN111795651A
公开(公告)日：2020-10-20
申请号：CN202010639372.4
申请日：2020-07-06
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 本发明公开了一种运用机械手臂测量大型回转体参数的方法及设备，所述方法包括：步骤一、调整内激光位移传感器，建立原始工具坐标系；步骤二、将所述内激光位移传感器伸入大型回转体内中扫描，根据采集到的数据计算出姿态调整量并以此对机器人进行姿态调整；步骤三、根据姿态调整量将原始工具坐标系转化为调整后工具坐标系，再采集数据；步骤四、依据数据通过圆拟合得到内截面圆，计算出所述大型回转体的内径和内圆圆度；步骤五、拟合得到大型回转体内孔轴线，计算出大型回转体内孔的直线度。本发明实现机器人的自动姿态调整，从而导致激光位移感应器的检测结果真实可靠，另一方面，该发明对操作者要求较低，测量效率提高，减少了检测的复杂程度。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
291
records
(took 0.029 seconds)
