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公开(公告)号：CN112595324B
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN202011451973.9
申请日：2020-12-10
Applicant: 安徽工程大学
IPC: G01C21/20 , G06F30/20 , G06F111/06
Abstract: 一种能耗最优下最优节点轮式移动机器人路径规划方法，包括电机效率损失的能量、地面起伏时的势能、滚动摩擦阻力消耗的能量、速度变化和转弯消耗的能量，实际代价g(n)，预估代价h(n)，估价函数f(n)；在搜索过程中，在把当前节点的8个临近节点中未被放入openlist表中的可通行节点放入openlist表后，再将其放入每次寻找新的当前节点后都会被清空的caculist表中，同时把已在openlist表中，但g(n)值更低的节点也放入caculist表中，再从caculist表中找到f(n)值最小的节点作为预选节点np；判断该预选节点是否在障碍范围内；若caculist表为空，再在openlist表中找f值最小的节点作为当前节点，提高算法的运行速度。它概念简单，实现方便，鲁棒性高，利于满足移动机器人作业的避障和能耗管理的现实需求。
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公开(公告)号：CN112595324A
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202011451973.9
申请日：2020-12-10
Applicant: 安徽工程大学
IPC: G01C21/20 , G06F30/20 , G06F111/06
Abstract: 一种能耗最优下最优节点轮式移动机器人路径规划方法，包括电机效率损失的能量、地面起伏时的势能、滚动摩擦阻力消耗的能量、速度变化和转弯消耗的能量，实际代价g(n)，预估代价h(n)，估价函数f(n)；在搜索过程中，在把当前节点的8个临近节点中未被放入openlist表中的可通行节点放入openlist表后，再将其放入每次寻找新的当前节点后都会被清空的caculist表中，同时把已在openlist表中，但g(n)值更低的节点也放入caculist表中，再从caculist表中找到f(n)值最小的节点作为预选节点np；判断该预选节点是否在障碍范围内；若caculist表为空，再在openlist表中找f值最小的节点作为当前节点，提高算法的运行速度。它概念简单，实现方便，鲁棒性高，利于满足移动机器人作业的避障和能耗管理的现实需求。
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公开(公告)号：CN111747012B
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202010741887.5
申请日：2020-07-29
Applicant: 安徽工程大学
IPC: B65G7/04
Abstract: 本发明公开一种组成模块可拆可伸缩的自锁搬运装置，包括折叠板，可伸缩锁定装置，定位装置和万向轮四个组成部分组成一个模块；由四个完全相同的模块组成本发明装置；每个模块通过本模块自身的定位管和另外一个模块钢丝绳延伸固定端的螺纹连接进行组装，实现了可拆；折叠板包括带轮，钢丝绳，折叠板侧面外壳，圆柱槽，折叠板下底面，钢丝绳延伸固定端；可伸缩锁定装置包括自锁装置行星架，手拨旋钮，内齿圈合方形轴，行星齿，太阳轮连丝杠螺纹柱，丝杠螺母；定位装置包括伸缩杆，定位管；丝杠螺母移动实现了自锁；伸缩杆多级伸缩结构，实现了连续可伸缩。它结构简单，操作便利、可靠，大大提高了装置的适用性及使用范围。
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公开(公告)号：CN112224279A
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN202011237303.7
申请日：2020-11-09
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 本发明公开了一种用于狭窄空间转向的电磁吸附转向装置，包括电磁吸附转向装置，电磁吸附转向装置包括固定套筒和内置于固定套筒内的转向机构，转向机构按照传动的顺序依次设置有转向电机、主动轴、内花键、外花键、电磁铁延伸轴和电磁铁，转动电机安装于固定套筒的一端且动力输出端与主动轴相连接，内花键加工成型与主动轴的表面且与外花键配合使用，外花键加工成型于电磁铁延伸轴的内端，电磁铁延伸轴的内端与主动轴的连接处套嵌有复位弹簧且外端与电磁铁相连接，电磁铁安装于固定套筒的另一端。本发明能有效提高机器人的转向效率和灵敏度，为设备检修机器人提供一种全新的转向方式，提高检修机器人的工作效率。
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公开(公告)号：CN111762737A
公开(公告)日：2020-10-13
申请号：CN202010758795.8
申请日：2020-07-31
Applicant: 安徽工程大学
IPC: B66F19/00
Abstract: 本发明公开一种强制式送进料的加工装置，包括重锤筒，置锤件，重锤，钩子，料管，支撑套，滑轮一，调整板三，绳子，压料棒，滑轮二，支承滑块，调整板二，调整板一和角钢。送料管通过调整支撑套在调整板三上的位置，实现送料管在左侧位置竖直方向上的高度调整，通过调整调整板一在连接杆上的位置，实现送料管在右侧竖直方向上的高度调整，调整范围为调整板一中间缺口的长度；调整支承滑块在调整板三上左右的位置，实现送料管水平方向上的位置调整，调整范围为调整板一水平方向上的缺口长度；调整完毕后，通过调整板二的螺栓上的螺母以及连接杆上的螺母拧紧，送料管的位置确定。它结构简单，调整方便，大大提高了装置适用范围。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113147988A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110568560.7
申请日：2021-05-25
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 本发明公开一种回收电动自行车制动摩擦能量的装置，包括电动自行车蓄电池，电动自行车卡钳，电动自行车刹车片，摩擦轮，挡板，微型发电机，弹簧，电容储能器。摩擦轮与电动自行车刹车片之间为滚动摩擦；摩擦轮转轴上安装飞轮，增加微型发电机转动部分的转动惯量，起到飞轮储能作用；微型发电机的转子通过弹簧与电动自行车卡钳固定在一起，通过对弹簧形变量的控制，使得电动自行车卡钳接触到电动自行车刹车片之前，微型发电机的摩擦轮与电动自行车刹车片接触，开始发电；电容储能器中两次自动脉冲大电感电路将电流传递，实现对电动自行车蓄电池充电。它结构简单，通用性好，可推广运用于电动轮椅、电动汽车，提高能源利用率和节约能源。
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公开(公告)号：CN112224279B
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202011237303.7
申请日：2020-11-09
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 本发明公开了一种用于狭窄空间转向的电磁吸附转向装置，包括电磁吸附转向装置，电磁吸附转向装置包括固定套筒和内置于固定套筒内的转向机构，转向机构按照传动的顺序依次设置有转向电机、主动轴、内花键、外花键、电磁铁延伸轴和电磁铁，转向电机安装于固定套筒的一端且动力输出端与主动轴相连接，内花键加工成型与主动轴的表面且与外花键配合使用，外花键加工成型于电磁铁延伸轴的内端，电磁铁延伸轴的内端与主动轴的连接处套嵌有复位弹簧且外端与电磁铁相连接，电磁铁安装于固定套筒的另一端。本发明能有效提高机器人的转向效率和灵敏度，为设备检修机器人提供一种全新的转向方式，提高检修机器人的工作效率。
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公开(公告)号：CN112224305A
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN202011237680.0
申请日：2020-11-09
Applicant: 安徽工程大学
IPC: B62D57/032 , B62D5/04
Abstract: 本发明公开了一种基于电磁吸附转向的爬楼梯机器人，包括：机器人机身和侧爪支撑机构，所述机器人机身的内部设置有支撑柱机构，所述支撑柱机构包括转向电机、内花键轴、外花键轴、主轴盖板、电磁铁、复位弹簧、主轴和支撑板，所述内花键轴的下端与外花键轴连接、内花键轴的上端与转向电机的动力输出端连接，所述机器人机身的顶部且位于转向电机的两侧分别设置有电机固定架，所述电机固定架采用螺栓二分别与机器人机身和转向电机固定连接。本发明只要根据工作需要设定好程序就可以通过简单的操作控制机器人工作。具有工作稳定，效率高，安全性高，可行性强，应用范围广泛等优点。具体可应用于家庭，大中小型公司，工厂等环境。
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公开(公告)号：CN111747012A
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN202010741887.5
申请日：2020-07-29
Applicant: 安徽工程大学
IPC: B65G7/04
Abstract: 本发明公开一种组成模块可拆可伸缩的自锁搬运装置，包括折叠板，可伸缩锁定装置，定位装置和万向轮四个组成部分组成一个模块；由四个完全相同的模块组成本发明装置；每个模块通过本模块自身的定位管和另外一个模块钢丝绳延伸固定端的螺纹连接进行组装，实现了可拆；折叠板包括带轮，钢丝绳，折叠板侧面外壳，圆柱槽，折叠板下底面，钢丝绳延伸固定端；可伸缩锁定装置包括自锁装置行星架，手拨旋钮，内齿圈合方形轴，行星齿，太阳轮连丝杠螺纹柱，丝杠螺母；定位装置包括伸缩杆，定位管；丝杠螺母移动实现了自锁；伸缩杆多级伸缩结构，实现了连续可伸缩。它结构简单，操作便利、可靠，大大提高了装置的适用性及使用范围。
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公开(公告)号：CN212530972U
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN202021545796.6
申请日：2020-07-29
Applicant: 安徽工程大学
IPC: B65G7/04
Abstract: 本实用新型公开一种组成模块可拆可伸缩的自锁搬运装置，包括折叠板，可伸缩锁定装置，定位装置和万向轮四个组成部分组成一个模块；由四个完全相同的模块组成本实用新型装置；每个模块通过本模块自身的定位管和另外一个模块钢丝绳延伸固定端的螺纹连接进行组装，实现了可拆；折叠板包括带轮，钢丝绳，折叠板侧面外壳，圆柱槽，折叠板下底面，钢丝绳延伸固定端；可伸缩锁定装置包括自锁装置行星架，手拨旋钮，内齿圈合方形轴，行星齿，太阳轮连丝杠螺纹柱，丝杠螺母；定位装置包括伸缩杆，定位管；丝杠螺母移动实现了自锁；伸缩杆多级伸缩结构，实现了连续可伸缩。它结构简单，操作便利、可靠，大大提高了装置的适用性及使用范围。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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