公开(公告)号：CN117877180A

公开(公告)日：2024-04-12

申请号：CN202311746752.8

申请日：2023-12-19

申请人： 安徽大学

发明人： 张琳元 ,  段章领 ,  夏浩源 ,  杨建文 ,  金怡蒙 ,  王梦然

IPC分类号： G08B13/196 ,  E21F17/18 ,  G06Q10/0635 ,  G06Q50/02 ,  G01S19/42 ,  G01C21/16 ,  G01C21/18 ,  G08B7/06 ,  H04L67/55

摘要： 本发明涉及一种基于井下无人矿车的危险区域入侵预警系统，包括步骤：获得矿高精度轨道线地图并通过坐标生成数据地图；绘制轨道危险区域警戒线并划分危险等级；无人车行进过程中读取视频流进行目标检测；通过坐标数据地图进行安全评估；如果发生危险区域入侵行为，将预警信息形成报表进行保存，并控制矿车做出预警反应，将预警信息推送至相关管理人员。上述方法实现了基于井下无人矿车的危险区域入侵预警，保障了井下作业人员的生产。

公开(公告)号：CN117671207A

公开(公告)日：2024-03-08

申请号：CN202311441003.4

申请日：2023-11-01

申请人： 安徽大学 ,  合肥锐航小库智能科技有限公司

发明人： 杨建文 ,  万秭濛 ,  段章领 ,  贺建伟 ,  范旭昊 ,  宋乐怡 ,  高刘轩祺

IPC分类号： G06T19/00 ,  G01C21/00 ,  G01C21/20 ,  G06T17/05 ,  G06V20/40 ,  G06V20/64 ,  G06V10/82 ,  G06V10/75 ,  G06T7/246 ,  G06T7/73 ,  G06N3/044 ,  G06N3/0442 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/0985

摘要： 本发明基于一种具有识别建图、路径规划与纠偏功能的导航渲染模型。具体步骤如下：根据定位位置和预先采集的图像，利用神经辐射场NeRF及Nice‑SLAM进行三位渲染重建实现室内精准定位；用YOLOv8n+DeepSORT算法实现视频目标识别，关联跟踪，实现纠偏校正；视频理解对地图添加语义信息，实现语义地图，将所有规划结果渲染在3D导航界面；利用融合深度神经网络和强化学习方法的基于改进DQN算法选出最优路径。该系统整合了感知、定位、数据更新和路径规划方法，以提供更精确、实时和可适应性的导航体验，旨在改善室内导航系统的性能，使其更适合广泛的应用领域，为用户提供更好的室内导航解决方案。

公开(公告)号：CN117292153A

公开(公告)日：2023-12-26

申请号：CN202311233168.2

申请日：2023-09-22

申请人： 安徽大学

发明人： 张鲁川 ,  段章领 ,  杨建文 ,  宋乐怡 ,  高刘轩祺 ,  贺建伟 ,  万秭濛

IPC分类号： G06V10/62 ,  G06V10/25 ,  G06V10/40 ,  G06V10/762 ,  G06V10/82 ,  G06N3/044

摘要： 本发明公开了一种融合深度神经网络去除纯动态特征点的SLAM方法，步骤一：使用RGB‑D相机进行RGB图像和深度图像的采集并输入到系统中；步骤二：通过三角测量原理计算出每个像素点对应的三维空间坐标；步骤三：采用两种不同的策略来对高动态特征点进行剔除；步骤四：通过初始相机姿态将上一帧的三维特征点重投影到当前帧并计算重投影偏移向量；步骤五：将当前帧的3D特征点通过SOM‑K‑means算法分成k个簇；步骤六：对于每个聚类通过计算并确定每个簇的类型，根据判定结果将动态簇中的所有特征点进行去除。步骤七：将剩余静态特征点嵌入到SLAM系统中进行跟踪和建图，本发明涉及动态环境中同步定位与建图领域，具体为一种融合深度神经网络去除纯动态特征点的SLAM方法。

公开(公告)号：CN115761290A

公开(公告)日：2023-03-07

申请号：CN202211512249.1

申请日：2022-11-29

申请人： 安徽大学

发明人： 熊天乐 ,  段章领 ,  周行云 ,  王坤 ,  仰劲涛 ,  胡潘天 ,  路然 ,  刘弨 ,  潘悦靓 ,  陈家维

IPC分类号： G06V10/762 ,  G06V10/774 ,  G06V10/764 ,  G06V10/82 ,  G06V20/40 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08

摘要： 本发明涉及矿用皮带机与工人安全距离测量技术领域，解决了目前无法实时检测工人与皮带机之间安全距离并进行预警的技术问题，尤其涉及一种基于双目视觉尺度测量的安全距离测量预警方法，包括以下过程：S1、根据矿用皮带机在运行状态下所记录的视频数据集创建YOLOv4网络模型；还涉及一种基于双目视觉尺度测量的安全距离测量预警系统，包括：创建模块用于根据矿用皮带机在运行状态下所记录的视频数据集创建YOLOv4网络模型，获取模块用于获取矿用皮带机在运行状态下同一时间所拍摄的不同位置的视频数据集。本发明能够降低安全隐患，对安全距离进行预警，对人员的安全作业提供保障，从而减少作业过程中的事故发生。

公开(公告)号：CN113970392A

公开(公告)日：2022-01-25

申请号：CN202111242022.5

申请日：2021-10-25

申请人： 安徽大学

发明人： 郭小辉 ,  毛善安 ,  刘晓冉 ,  王威 ,  戴呈星 ,  唐国鹏 ,  段章领 ,  杨利霞 ,  许耀华 ,  屈磊

IPC分类号： G01L1/14

摘要： 一种柔性接近觉与压力触觉传感器、传感系统及柔性电子皮肤，传感器包括：电极层，所述电极层包括在空间上立体分布的弓形电极与封闭弓形电极的梯形叉指电极，二者整体呈弓‑梯形叠叉指状结构；以及柔性衬底组件，所述柔性衬底组件包括弓形电极柔性衬底、梯形电极柔性衬底和连接在两者之间的阶梯状棱柱结构介质层，弓形电极柔性衬底、梯形电极柔性衬底分别封装弓形电极和梯形叉指电极，阶梯状棱柱结构介质层由多个仿生弯曲蛙腿结构单体阵列而成。本发明具有更优越的灵敏度、动态响应等性能。

公开(公告)号：CN113945305A

公开(公告)日：2022-01-18

申请号：CN202111211504.4

申请日：2021-10-18

申请人： 安徽大学

发明人： 郭小辉 ,  洪炜强 ,  吴俊杰 ,  王伊凡 ,  宣文瀚 ,  毛善安 ,  段章领 ,  杨利霞 ,  许耀华 ,  屈磊

IPC分类号： G01L1/14

摘要： 一种基于分级倾斜微圆柱结构的电容式柔性触觉传感器，包括上电极层、下电极层和介质层；介质层由上介质层和下介质层组成，上介质层、下介质层上下对称分布；上、下介质层和包括上、下介质层基底、上、下介质层长微圆柱和上、下介质层短微圆柱，上、下介质层基底与上、下电极层下侧/上侧紧密粘合，上、下介质层长微圆柱和上、下介质层短微圆柱交错、等距分布于上、下介质层基底的底部/顶部；上介质层长微圆柱和下介质层长微圆柱之间紧密粘合，上介质层短微圆柱和下介质层短微圆柱之间存在距离。本发明结构稳固，克服粘滞效应，介质层更易产生弯曲变形，拥有更高的灵敏度、更短的响应/恢复时间、更低的滞后性、更好的稳定性。

公开(公告)号：CN113206377A

公开(公告)日：2021-08-03

申请号：CN202110491726.X

申请日：2021-05-06

申请人： 安徽大学

发明人： 郭小辉 ,  查良 ,  王勇博 ,  张红伟 ,  段章领 ,  赵晋陵 ,  徐超 ,  黄林生 ,  许耀华 ,  梁栋

IPC分类号： H01Q1/38 ,  H01Q1/48 ,  H01Q1/50 ,  H01Q1/36 ,  H01Q15/00 ,  H01Q1/27

摘要： 本发明公开了一种共面波导馈电的四陷波柔性可穿戴超宽带天线，其包括柔性基体，在柔性基体上设置有接地平面、辐射贴片和馈线，馈线和辐射贴片上设有谐振槽，柔性基体由绝缘柔性材料制成，馈线、辐射贴片和接地平面由导电柔性材料制成。本发明共面波导馈电的四陷波柔性可穿戴超宽带天线可采用层层组装技术、喷涂打印或印刷电路板(FlexiblePrinted Circuit Board,FPCB)工艺制备，具备小型化低剖面、结构紧凑、制作方便、共形性好、可穿戴性强等优点。

公开(公告)号：CN118329022A

公开(公告)日：2024-07-12

申请号：CN202410488500.8

申请日：2024-04-23

申请人： 安徽大学 ,  合肥图灵纪元科技有限公司

发明人： 段章领 ,  刘雨鑫 ,  彭志 ,  夏浩源 ,  李天赐 ,  杨敬业

IPC分类号： G01C21/16

摘要： 本发明提出了一种磁场辅助惯性导航系统进行室内建图定位方法。该系统在ORB‑SLAM3框架下，将惯性测量单元数据与经过自适应卡尔曼滤波器处理的磁场梯度数据进行融合，并将优化后的数据通过运动方程对运动轨迹进行绘制。该系统不仅有效修正了惯性测量单元在长时间运行中产生的漂移误差，还解决了由于惯性测量单元系统初始化时间较长而引起的轨迹丢失问题。该系统的核心优势在于ORB‑SLAM3框架具由回环检测机制，能够准确地识别之前访问过的区域。此外，系统能够在特征稀疏或动态变化的场景等复杂的环境下实现跟踪和建图。本发明有效解决了SLAM技术中室内环境无法接收到GNSS信号的主要难题，为室内高精度导航和定位提供了一种新的解决方案。

公开(公告)号：CN117292247A

公开(公告)日：2023-12-26

申请号：CN202311233201.1

申请日：2023-09-22

申请人： 安徽大学

发明人： 万秭濛 ,  段章领 ,  杨建文 ,  王梦然 ,  张鲁川 ,  范旭昊 ,  宋乐怡

IPC分类号： G06V20/00 ,  G06V20/52 ,  G06V10/25 ,  G06V10/774 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464

摘要： 本发明公开了基于YOLOv8算法和跟踪算法的改进型室内危险场景检测方法，至少包括以下步骤：数据收集、数据准备、模型选择、模型训练、实时检测、多功能性、误报减少和成本效益。本发明涉及计算机视觉及各种传感器领域，具体基于基于YOLOv8算法和跟踪算法的改进型室内危险场景检测方法。

公开(公告)号：CN117288194A

公开(公告)日：2023-12-26

申请号：CN202311233228.0

申请日：2023-09-22

申请人： 安徽大学

发明人： 杨建文 ,  段章领 ,  王梦然 ,  梁好 ,  万秭濛 ,  高刘轩祺 ,  孙亚顺

IPC分类号： G01C21/20 ,  G01C21/16 ,  G01C21/36 ,  H04W4/024 ,  H04W4/029 ,  H04W4/33 ,  G06T17/00 ,  G06T7/70 ,  G06T7/20 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/0442 ,  G06N3/044 ,  G06V10/44 ,  G06N3/092 ,  G06V10/25

摘要： 本发明公开了基于改进的nerf‑slam的室内大型场景高精度定位与导航系统，包括精确定位模块、目标识别模块、语义地图模块、最优路径选择模块、辅助导航模块和语音模块，所述精确定位模块、目标识别模块、语义地图模块、最优路径选择模块、辅助导航模块和语音模块依次相连；精确定位模块，基于改进的神经辐射场nerf‑slam融合TSDF技术进行室内多层三维重建；目标识别模块，通过算法来实现视频目标的检测和跟踪；最优路径选择模块，基于改进DQN算法选出最佳路径；辅助导航模块，通过WiFi+BLE+LoRa三合一网关的组合方式进行导航；语音模块，通过AR和语音合成技术在手机屏幕上呈现实时导航信息。本发明涉及室内定位技术领域，具体为基于改进的nerf‑slam的室内大型场景高精度定位与导航系统。