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发明公开
一种基于磁场辅助惯性导航系统进行室内定位方法审中-公开

公开(公告)号：CN118329022A

公开(公告)日：2024-07-12

申请号：CN202410488500.8

申请日：2024-04-23

申请人： 安徽大学 , 合肥图灵纪元科技有限公司

发明人： 段章领 , 刘雨鑫 , 彭志 , 夏浩源 , 李天赐 , 杨敬业

IPC分类号： G01C21/16

摘要： 本发明提出了一种磁场辅助惯性导航系统进行室内建图定位方法。该系统在ORB‑SLAM3框架下，将惯性测量单元数据与经过自适应卡尔曼滤波器处理的磁场梯度数据进行融合，并将优化后的数据通过运动方程对运动轨迹进行绘制。该系统不仅有效修正了惯性测量单元在长时间运行中产生的漂移误差，还解决了由于惯性测量单元系统初始化时间较长而引起的轨迹丢失问题。该系统的核心优势在于ORB‑SLAM3框架具由回环检测机制，能够准确地识别之前访问过的区域。此外，系统能够在特征稀疏或动态变化的场景等复杂的环境下实现跟踪和建图。本发明有效解决了SLAM技术中室内环境无法接收到GNSS信号的主要难题，为室内高精度导航和定位提供了一种新的解决方案。