公开(公告)号：CN118329022A

公开(公告)日：2024-07-12

申请号：CN202410488500.8

申请日：2024-04-23

申请人： 安徽大学 ,  合肥图灵纪元科技有限公司

发明人： 段章领 ,  刘雨鑫 ,  彭志 ,  夏浩源 ,  李天赐 ,  杨敬业

IPC分类号： G01C21/16

摘要： 本发明提出了一种磁场辅助惯性导航系统进行室内建图定位方法。该系统在ORB‑SLAM3框架下，将惯性测量单元数据与经过自适应卡尔曼滤波器处理的磁场梯度数据进行融合，并将优化后的数据通过运动方程对运动轨迹进行绘制。该系统不仅有效修正了惯性测量单元在长时间运行中产生的漂移误差，还解决了由于惯性测量单元系统初始化时间较长而引起的轨迹丢失问题。该系统的核心优势在于ORB‑SLAM3框架具由回环检测机制，能够准确地识别之前访问过的区域。此外，系统能够在特征稀疏或动态变化的场景等复杂的环境下实现跟踪和建图。本发明有效解决了SLAM技术中室内环境无法接收到GNSS信号的主要难题，为室内高精度导航和定位提供了一种新的解决方案。

公开(公告)号：CN117892059A

公开(公告)日：2024-04-16

申请号：CN202311759114.X

申请日：2023-12-20

申请人： 安徽大学 ,  苏州图灵智驰智能科技有限公司

发明人： 段章领 ,  彭志 ,  夏浩源 ,  刘雨鑫 ,  杨建文

IPC分类号： G06F18/10 ,  G06V10/80 ,  G06V10/82 ,  G06F17/16 ,  G06V10/74 ,  G06V10/764 ,  G06F18/24 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08

摘要： 本发明提出了一种基于多模态图像融合与ResNetXt‑50的电能质量扰动识别方法。首先，利用Markov transition field(MTF)、Recurrence plot(RP)和Gramian Angular Field(GAF)方法将电能质量扰动一维时间序列处理成三种不同的图像，其中MTF表示马尔可夫转移场、RP表示重现度图、GAF表示格拉米角场。接着，采用一种基于自适应滤波的图像融合(ADF)方法，将三种不同的彩色图像融合为一张综合图像。最后，利用ResNetXt‑50模型对融合后的彩色图像进行分类，判断电能质量扰动的类型。本发明通过采用MTF、RP、GAF方法将电能质量扰动一维时间序列转化为彩色图像，再利用基于自适应滤波的图像融合(ADF)方法将不同特征的图像融合在一起，同时利用ResNetXt‑50模型进行分类，提高了电能质量扰动识别的准确性和可靠性。