公开(公告)号：CN113967922B

公开(公告)日：2023-05-30

申请号：CN202111226952.1

申请日：2021-10-21

申请人： 安徽大学

发明人： 郭小辉 ,  李翠翠 ,  徐旭 ,  刘晓冉 ,  吴俊杰 ,  宣文瀚 ,  王威 ,  黄林生 ,  屈磊 ,  许耀华

IPC分类号： B25J15/12 ,  B25J15/00

摘要： 本发明公开了一种全柔性气动式软体仿生机械手，涉及机器人技术领域，机械手单元的外壳呈中空结构，外壳由柔性材料制成，外部形状整体呈沿中线轴对称的三叶草花瓣形，其顶面呈波峰线和波谷线沿横向的波纹状结构；外壳的中空结构形成与外部形状一致的内腔，隔膜沿中线设于内腔内，将内腔分隔为两个互不连通的气腔，气腔的开口位于其前端；驱动机构的各充气管道与各开口一一对应密封连通。本发明机械手单元的外壳呈中空的三叶草花瓣形，其内腔由隔膜分隔为两个互不连通的气腔，通过分别控制两个气腔的气压值，即能实现机械手单元的各种伸缩、弯曲动作，进行物体的夹取抓取或卷曲抓取，操作简便、使用灵活，抓取效果好。

公开(公告)号：CN113970392B

公开(公告)日：2023-09-22

申请号：CN202111242022.5

申请日：2021-10-25

申请人： 安徽大学

发明人： 郭小辉 ,  毛善安 ,  刘晓冉 ,  王威 ,  戴呈星 ,  唐国鹏 ,  段章领 ,  杨利霞 ,  许耀华 ,  屈磊

IPC分类号： G01L1/14

摘要： 一种柔性接近觉与压力触觉传感器、传感系统及柔性电子皮肤，传感器包括：电极层，所述电极层包括在空间上立体分布的弓形电极与封闭弓形电极的梯形叉指电极，二者整体呈弓‑梯形叠叉指状结构；以及柔性衬底组件，所述柔性衬底组件包括弓形电极柔性衬底、梯形电极柔性衬底和连接在两者之间的阶梯状棱柱结构介质层，弓形电极柔性衬底、梯形电极柔性衬底分别封装弓形电极和梯形叉指电极，阶梯状棱柱结构介质层由多个仿生弯曲蛙腿结构单体阵列而成。本发明具有更优越的灵敏度、动态响应等性能。

公开(公告)号：CN113967922A

公开(公告)日：2022-01-25

申请号：CN202111226952.1

申请日：2021-10-21

申请人： 安徽大学

发明人： 郭小辉 ,  李翠翠 ,  徐旭 ,  刘晓冉 ,  吴俊杰 ,  宣文瀚 ,  王威 ,  黄林生 ,  屈磊 ,  许耀华

IPC分类号： B25J15/12 ,  B25J15/00

摘要： 本发明公开了一种全柔性气动式软体仿生机械手，涉及机器人技术领域，机械手单元的外壳呈中空结构，外壳由柔性材料制成，外部形状整体呈沿中线轴对称的三叶草花瓣形，其顶面呈波峰线和波谷线沿横向的波纹状结构；外壳的中空结构形成与外部形状一致的内腔，隔膜沿中线设于内腔内，将内腔分隔为两个互不连通的气腔，气腔的开口位于其前端；驱动机构的各充气管道与各开口一一对应密封连通。本发明机械手单元的外壳呈中空的三叶草花瓣形，其内腔由隔膜分隔为两个互不连通的气腔，通过分别控制两个气腔的气压值，即能实现机械手单元的各种伸缩、弯曲动作，进行物体的夹取抓取或卷曲抓取，操作简便、使用灵活，抓取效果好。

公开(公告)号：CN113970392A

公开(公告)日：2022-01-25

申请号：CN202111242022.5

申请日：2021-10-25

申请人： 安徽大学

发明人： 郭小辉 ,  毛善安 ,  刘晓冉 ,  王威 ,  戴呈星 ,  唐国鹏 ,  段章领 ,  杨利霞 ,  许耀华 ,  屈磊

IPC分类号： G01L1/14

摘要： 一种柔性接近觉与压力触觉传感器、传感系统及柔性电子皮肤，传感器包括：电极层，所述电极层包括在空间上立体分布的弓形电极与封闭弓形电极的梯形叉指电极，二者整体呈弓‑梯形叠叉指状结构；以及柔性衬底组件，所述柔性衬底组件包括弓形电极柔性衬底、梯形电极柔性衬底和连接在两者之间的阶梯状棱柱结构介质层，弓形电极柔性衬底、梯形电极柔性衬底分别封装弓形电极和梯形叉指电极，阶梯状棱柱结构介质层由多个仿生弯曲蛙腿结构单体阵列而成。本发明具有更优越的灵敏度、动态响应等性能。