公开(公告)号：CN111452066A

公开(公告)日：2020-07-28

申请号：CN202010265575.1

申请日：2020-04-07

Applicant: 安徽大学

Inventor： 郭小辉 ,  杨光 ,  王晨 ,  毛善安 ,  吴军 ,  陈杰 ,  屈磊

IPC: B25J15/00 ,  B25J15/12

Abstract: 一种全柔性仿生气动式机械手，由至少一个机械手单元构成，每个所述的机械手单元均包括仿生执行系统和驱动系统，仿生执行系统包括一根由柔性材料制成的波纹管结构的圆柱外壳以及至少三根由柔性材料制成的波纹管结构的气腔，圆柱外壳整体呈象鼻结构，气腔的外形为中空周期变径回转体，多根气腔平行布置于圆柱外壳内，圆柱外壳和气腔都一端封闭另一端开口，气腔的封闭端Ⅱ外壁与圆柱外壳的封闭端Ⅰ内璧粘接在一起，除粘接处外，气腔与圆柱外壳、气腔与气腔之间在初始状态均不相接触；驱动系统包括气动驱动器，气动驱动器具有多个充气管道，充气管道分别与气腔的开口端Ⅱ及圆柱外壳的开口端Ⅰ相连。本发明抓取能力腔，使用灵活，结构简单，易于操作。

公开(公告)号：CN111751038B

公开(公告)日：2021-12-28

申请号：CN202010640089.3

申请日：2020-07-06

Applicant: 安徽大学

Inventor： 郭小辉 ,  张心怡 ,  齐海强 ,  徐旭 ,  黄安吉 ,  毛善安 ,  王思亮 ,  屈磊

IPC: G01L5/165

Abstract: 本发明公开了基于仿生蘑菇结构的高灵敏度电容式柔性三维力触觉传感器，包括作为顶部覆盖的半球形触头和作为底部支撑的柔性基底，二者之间通过环形固定件连接并在内部间隔布设柔性半球形公共电极和四个柔性球曲面激励电极，构成四个呈空间立体分布的电容，整体呈“蘑菇型”结构。本发明的传感器具有更高的检测灵敏度及更快的响应速度，可用于电子皮肤、柔性可穿戴电子器件、软体机器人、智能假肢及人机交互等研究领域。

公开(公告)号：CN111751038A

公开(公告)日：2020-10-09

申请号：CN202010640089.3

申请日：2020-07-06

Applicant: 安徽大学

Inventor： 郭小辉 ,  张心怡 ,  齐海强 ,  徐旭 ,  黄安吉 ,  毛善安 ,  王思亮 ,  屈磊

IPC: G01L5/165

Abstract: 本发明公开了基于仿生蘑菇结构的高灵敏度电容式柔性三维力触觉传感器，包括作为顶部覆盖的半球形触头和作为底部支撑的柔性基底，二者之间通过环形固定件连接并在内部间隔布设柔性半球形公共电极和四个柔性球曲面激励电极，构成四个呈空间立体分布的电容，整体呈“蘑菇型”结构。本发明的传感器具有更高的检测灵敏度及更快的响应速度，可用于电子皮肤、柔性可穿戴电子器件、软体机器人、智能假肢及人机交互等研究领域。

公开(公告)号：CN113970392B

公开(公告)日：2023-09-22

申请号：CN202111242022.5

申请日：2021-10-25

Applicant: 安徽大学

Inventor： 郭小辉 ,  毛善安 ,  刘晓冉 ,  王威 ,  戴呈星 ,  唐国鹏 ,  段章领 ,  杨利霞 ,  许耀华 ,  屈磊

IPC: G01L1/14

Abstract: 一种柔性接近觉与压力触觉传感器、传感系统及柔性电子皮肤，传感器包括：电极层，所述电极层包括在空间上立体分布的弓形电极与封闭弓形电极的梯形叉指电极，二者整体呈弓‑梯形叠叉指状结构；以及柔性衬底组件，所述柔性衬底组件包括弓形电极柔性衬底、梯形电极柔性衬底和连接在两者之间的阶梯状棱柱结构介质层，弓形电极柔性衬底、梯形电极柔性衬底分别封装弓形电极和梯形叉指电极，阶梯状棱柱结构介质层由多个仿生弯曲蛙腿结构单体阵列而成。本发明具有更优越的灵敏度、动态响应等性能。

公开(公告)号：CN113970392A

公开(公告)日：2022-01-25

申请号：CN202111242022.5

申请日：2021-10-25

Applicant: 安徽大学

Inventor： 郭小辉 ,  毛善安 ,  刘晓冉 ,  王威 ,  戴呈星 ,  唐国鹏 ,  段章领 ,  杨利霞 ,  许耀华 ,  屈磊

IPC: G01L1/14

Abstract: 一种柔性接近觉与压力触觉传感器、传感系统及柔性电子皮肤，传感器包括：电极层，所述电极层包括在空间上立体分布的弓形电极与封闭弓形电极的梯形叉指电极，二者整体呈弓‑梯形叠叉指状结构；以及柔性衬底组件，所述柔性衬底组件包括弓形电极柔性衬底、梯形电极柔性衬底和连接在两者之间的阶梯状棱柱结构介质层，弓形电极柔性衬底、梯形电极柔性衬底分别封装弓形电极和梯形叉指电极，阶梯状棱柱结构介质层由多个仿生弯曲蛙腿结构单体阵列而成。本发明具有更优越的灵敏度、动态响应等性能。

公开(公告)号：CN113945305A

公开(公告)日：2022-01-18

申请号：CN202111211504.4

申请日：2021-10-18

Applicant: 安徽大学

Inventor： 郭小辉 ,  洪炜强 ,  吴俊杰 ,  王伊凡 ,  宣文瀚 ,  毛善安 ,  段章领 ,  杨利霞 ,  许耀华 ,  屈磊

IPC: G01L1/14

Abstract: 一种基于分级倾斜微圆柱结构的电容式柔性触觉传感器，包括上电极层、下电极层和介质层；介质层由上介质层和下介质层组成，上介质层、下介质层上下对称分布；上、下介质层和包括上、下介质层基底、上、下介质层长微圆柱和上、下介质层短微圆柱，上、下介质层基底与上、下电极层下侧/上侧紧密粘合，上、下介质层长微圆柱和上、下介质层短微圆柱交错、等距分布于上、下介质层基底的底部/顶部；上介质层长微圆柱和下介质层长微圆柱之间紧密粘合，上介质层短微圆柱和下介质层短微圆柱之间存在距离。本发明结构稳固，克服粘滞效应，介质层更易产生弯曲变形，拥有更高的灵敏度、更短的响应/恢复时间、更低的滞后性、更好的稳定性。