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公开(公告)号：CN111474733B
公开(公告)日：2023-02-10
申请号：CN202010283367.4
申请日：2020-04-13
Applicant: 宁波大学
Abstract: 本发明公开了一种大量程高频响双物镜光学独立共焦式测头，包括激光器、准直扩束镜组件、偏振分光棱镜组件、λ/4波片组件、第一物镜、第二物镜、非偏振分光棱镜组件、第一成像透镜组件、第一针孔光阑组件、第一光电探测器组件、第二成像透镜组件、第二针孔光阑组件、第二光电探测器组件、第一调节机构、第二调节机构；λ/4波片组件与两个物镜之间设有第一电容传感器、第二电容传感器；第一物镜和第二物镜配装有能分别带动两者作轴向移动的位移放大组件。本发明结构简单紧凑、针孔光阑与光电二极管位置易于调节、纵向测量范围大、频率响应高、在同一时刻可获得被测表面上某两点高度信息。
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公开(公告)号：CN115655143A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211172717.5
申请日：2022-09-26
Applicant: 宁波大学
IPC: G01B11/24
Abstract: 本发明公开了一种螺旋扫描测量系统的对心方法，包括旋转平台，以及驱动旋转平台的x向驱动平台和y向驱动平台，还包括测头探针，其中，按如下步骤进行对心：S01，将标尺薄片大致放置在旋转平台的中央；S02，将测头探针大致移至旋转平台的中心位置，使标尺薄片处于测头探针的测量范围，设标尺薄片的z轴高度值h为0；S03，启动旋转平台，记录旋转平台每旋转一周测头探针发送的信号越过h的正负峰值总数目N；S04，在旋转平台继续旋转的情况下，通过调节x向驱动平台和y向驱动平台，使N趋于0，完成驱动旋转平台的对心。本发明以标尺薄片为被测物，通过标尺薄片反映偏心误差r，通过逐渐消解过零数N来实现对心。
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公开(公告)号：CN115451898A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202211173195.0
申请日：2022-09-26
Applicant: 宁波大学
IPC: G01B21/24
Abstract: 本发明公开了一种回转体型试件几何参数测量系统的对心方法，通过测头对被测试件或者转台进行对心操作，以此来完成测头的对心，以测头对被测试件对心的方法为例：S01，将被测试件同心安装在转台上，并初步安装好测头；S02，在转台转动过程中，记录下转台转动一周在初始位置、φ1、φ2角度时测头的自由端在被测试件上的位置分别为a、b、c；S03，以测头的转轴端为定参考系原点O，得到对应的被测试件的位置点A、B、C；S04，获得A、B、C三点形成的三角形的外接圆的圆心O′；S05，调整转轴端至圆心O′的位置；S06，转动测头进行角度调整，直至测头自由端对准被测试件的旋转中心。本发明能实现测头的快速精准对心。
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公开(公告)号：CN111588381B
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN201910125242.6
申请日：2019-02-20
Applicant: 宁波大学
IPC: A61B5/103
Abstract: 本发明公开了一种下肢康复机器人足底多维传感装置，其技术方案要点包括脚底板以及用于穿着用的绷带，所述脚底板的下侧设置有连杆上板、连杆下板以及转动连接所述连杆上板和连杆下板的前后两端的相应一侧的连接杆，所述连接杆、连杆上板和连杆下板形成平行四连杆机构，所述连杆上板和连杆下板之间设置有两个分别限制连杆上板相对于连杆下板向前和向后移动的摩擦力测量机构。本发明通过摩擦力测量机构起到限制连杆上板相对于连杆下板向前和向后移动的作用，使得连杆上板和连杆下板之间始终保持平行，且连杆上板和连杆下板的角位移、角速度和角加速度也始终相等，达到稳定地测量人机之间摩擦力的目的，性能稳定且应用简单。
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公开(公告)号：CN109986580B
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN201910354130.8
申请日：2019-04-29
Applicant: 宁波大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明公开了一种仿生家用移动式助理机器人。包括主体框架、驱动模块、机械手臂模块、控制模块和视觉模块；采用智能移动式多层储物柜结构，装备多种传感器，通过多视觉融合对运动路径、物品等进行分析识别，搭载双机械手臂来拾取、放置物品。本发明采用微型化仿生结构，融入性好、结构紧凑，通过左机械手二指抓取和右机械手吸盘吸附协同操作，配合3D视觉相机、激光雷达以及超声波传感器，完成复杂物体识别、障碍物探测、可靠抓取等，服务于日常的家庭生活与工作，具有使用方便、功能多样、可靠性好、运动灵活等特点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111588381A
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN201910125242.6
申请日：2019-02-20
Applicant: 宁波大学
IPC: A61B5/103
Abstract: 本发明公开了一种下肢康复机器人足底多维传感装置，其技术方案要点包括脚底板以及用于穿着用的绷带，所述脚底板的下侧设置有连杆上板、连杆下板以及转动连接所述连杆上板和连杆下板的前后两端的相应一侧的连接杆，所述连接杆、连杆上板和连杆下板形成平行四连杆机构，所述连杆上板和连杆下板之间设置有两个分别限制连杆上板相对于连杆下板向前和向后移动的摩擦力测量机构。本发明通过摩擦力测量机构起到限制连杆上板相对于连杆下板向前和向后移动的作用，使得连杆上板和连杆下板之间始终保持平行，且连杆上板和连杆下板的角位移、角速度和角加速度也始终相等，达到稳定地测量人机之间摩擦力的目的，性能稳定且应用简单。
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公开(公告)号：CN109262623A
公开(公告)日：2019-01-25
申请号：CN201811161889.6
申请日：2018-09-30
Applicant: 宁波大学
Abstract: 本发明公开了一种牵引导航自主移动机器人，包括机器视觉模块、机器人主体、信息处理与控制模块、机械臂、行走模块、储物机构和语音模块；机器人通过机器视觉模块获取三维环境地图，实现机器人在导航过程中路径规划、避障、坐标标定等功能；机器人可通过改变机械手臂的形态实现物品抓取以及针对特殊人群(老人或盲人)的牵引功能；储物机构的储物盒可以伸出或者复位，能够存放或搬运物品；通过语音模块，机器人可接收命令，并通过信息处理与控制模块控制以上模块实现相应功能；本发明机器人具有功能全面、使用方便、定位精度高、避障能力强等特点。
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公开(公告)号：CN110037889B
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN201910308229.4
申请日：2019-04-17
Applicant: 宁波大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种渐进式手指智能康复仪，其技术方案要点包括机架以及设置在机架上的四指固定机构、四指运动机构和拇指运动机构，所述四指固定机构设置有三个指间导向块以及所述固定指间导向块的四指固定单元；所述四指运动机构设置有供病患手掌放置的手掌支撑件以及驱动所述手掌支撑件运动的四指驱动单元；所述拇指运动机构设置有支撑手掌的上托板、垂直贯穿所述上托板的拇指滚筒以及可调节地固定在所述上托板上的拇指挡板，所述上托板设置有供所述拇指滚筒穿过的拇指移动槽，所述拇指滚筒的下端连接有驱动所述拇指滚筒运动的拇指驱动单元。本发明具有通过有效避免对患者的手掌以及手指造成二次伤害，使用方式简便且使用舒适的效果。
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公开(公告)号：CN114455071B
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202110451544.X
申请日：2021-04-24
Applicant: 宁波大学
Abstract: 本发明公开了一种仿翼龙载物机器人，主要包括仿生翅膀、腿部弹跳装置、仿生颈部、主躯体、尾部摆动装置、头部。主躯体的两侧有两个仿生翅膀，仿生翅膀由大小翼组成，利用连杆机构完成扑翼动作，实现升降和前进。主躯体底部有储物箱，能储存重物；腿部弹跳装置能保证在弹跳时具有较大的驱动力又能有效储存能量。仿生颈部采用线驱动仿生设计，尾部摆动装置可以控制尾鳍左右摆动的角度改变一种仿翼龙载物机器人的方向。头部内部装有相机模块，能对当前环境进行实时监控。本发明具有载重量大、适合长途飞行和滑翔、灵活性高等优点，能实现空中载物运输功能。
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公开(公告)号：CN114348139B
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202210112062.6
申请日：2022-01-29
Applicant: 宁波大学
IPC: B62D57/024 , H04N5/225
Abstract: 本发明公开了一种视觉巡检爬壁机器人及控制方法，包括机械结构、爬壁系统、检测系统。机械结构主要包括主体承重部分、气动腿部驱动装置、磁吸式足部吸附模块三个部分。爬壁系统主要包括电机抬头机构、气动驱动装置、电磁吸附系统三个部分，可以使机构吸附于墙壁上，并通过气动驱动实现攀爬功能。检测系统主要包括头部的红外云台摄像头、底部的工业相机和视觉检测光源三部分，具有相机姿态控制和自动检测功能，可实现整个系统多方位、高精度的检测。本发明具有结构紧凑小巧、攀爬能力强、检测精度高、安全性能好的特点，可应用于各种大型港机巡检工作中。
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