公开(公告)号：CN114348139B

公开(公告)日：2022-12-23

申请号：CN202210112062.6

申请日：2022-01-29

Applicant: 宁波大学

Inventor： 梁丹 ,  吴耀 ,  李宇轩 ,  梁冬泰 ,  徐杰 ,  王丁财

IPC: B62D57/024 ,  H04N5/225

Abstract: 本发明公开了一种视觉巡检爬壁机器人及控制方法，包括机械结构、爬壁系统、检测系统。机械结构主要包括主体承重部分、气动腿部驱动装置、磁吸式足部吸附模块三个部分。爬壁系统主要包括电机抬头机构、气动驱动装置、电磁吸附系统三个部分，可以使机构吸附于墙壁上，并通过气动驱动实现攀爬功能。检测系统主要包括头部的红外云台摄像头、底部的工业相机和视觉检测光源三部分，具有相机姿态控制和自动检测功能，可实现整个系统多方位、高精度的检测。本发明具有结构紧凑小巧、攀爬能力强、检测精度高、安全性能好的特点，可应用于各种大型港机巡检工作中。

公开(公告)号：CN114348139A

公开(公告)日：2022-04-15

申请号：CN202210112062.6

申请日：2022-01-29

Applicant: 宁波大学

Inventor： 梁丹 ,  吴耀 ,  李宇轩 ,  梁冬泰 ,  徐杰 ,  王丁财

IPC: B62D57/024 ,  H04N5/225

Abstract: 本发明公开了一种视觉巡检爬壁机器人及控制方法，包括机械结构、爬壁系统、检测系统。机械结构主要包括主体承重部分、气动腿部驱动装置、磁吸式足部吸附模块三个部分。爬壁系统主要包括电机抬头机构、气动驱动装置、电磁吸附系统三个部分，可以使机构吸附于墙壁上，并通过气动驱动实现攀爬功能。检测系统主要包括头部的红外云台摄像头、底部的工业相机和视觉检测光源三部分，具有相机姿态控制和自动检测功能，可实现整个系统多方位、高精度的检测。本发明具有结构紧凑小巧、攀爬能力强、检测精度高、安全性能好的特点，可应用于各种大型港机巡检工作中。