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公开(公告)号：CN111588381B
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN201910125242.6
申请日：2019-02-20
Applicant: 宁波大学
IPC: A61B5/103
Abstract: 本发明公开了一种下肢康复机器人足底多维传感装置，其技术方案要点包括脚底板以及用于穿着用的绷带，所述脚底板的下侧设置有连杆上板、连杆下板以及转动连接所述连杆上板和连杆下板的前后两端的相应一侧的连接杆，所述连接杆、连杆上板和连杆下板形成平行四连杆机构，所述连杆上板和连杆下板之间设置有两个分别限制连杆上板相对于连杆下板向前和向后移动的摩擦力测量机构。本发明通过摩擦力测量机构起到限制连杆上板相对于连杆下板向前和向后移动的作用，使得连杆上板和连杆下板之间始终保持平行，且连杆上板和连杆下板的角位移、角速度和角加速度也始终相等，达到稳定地测量人机之间摩擦力的目的，性能稳定且应用简单。
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公开(公告)号：CN109986580B
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN201910354130.8
申请日：2019-04-29
Applicant: 宁波大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明公开了一种仿生家用移动式助理机器人。包括主体框架、驱动模块、机械手臂模块、控制模块和视觉模块；采用智能移动式多层储物柜结构，装备多种传感器，通过多视觉融合对运动路径、物品等进行分析识别，搭载双机械手臂来拾取、放置物品。本发明采用微型化仿生结构，融入性好、结构紧凑，通过左机械手二指抓取和右机械手吸盘吸附协同操作，配合3D视觉相机、激光雷达以及超声波传感器，完成复杂物体识别、障碍物探测、可靠抓取等，服务于日常的家庭生活与工作，具有使用方便、功能多样、可靠性好、运动灵活等特点。
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公开(公告)号：CN111588381A
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN201910125242.6
申请日：2019-02-20
Applicant: 宁波大学
IPC: A61B5/103
Abstract: 本发明公开了一种下肢康复机器人足底多维传感装置，其技术方案要点包括脚底板以及用于穿着用的绷带，所述脚底板的下侧设置有连杆上板、连杆下板以及转动连接所述连杆上板和连杆下板的前后两端的相应一侧的连接杆，所述连接杆、连杆上板和连杆下板形成平行四连杆机构，所述连杆上板和连杆下板之间设置有两个分别限制连杆上板相对于连杆下板向前和向后移动的摩擦力测量机构。本发明通过摩擦力测量机构起到限制连杆上板相对于连杆下板向前和向后移动的作用，使得连杆上板和连杆下板之间始终保持平行，且连杆上板和连杆下板的角位移、角速度和角加速度也始终相等，达到稳定地测量人机之间摩擦力的目的，性能稳定且应用简单。
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公开(公告)号：CN110834339A
公开(公告)日：2020-02-25
申请号：CN201911071455.1
申请日：2019-11-05
Applicant: 宁波大学
Abstract: 本发明公开了一种餐厅送餐机器人。包括导轨和运送机器人，导轨分为直线导轨、转弯圆盘和卸料梳齿，直线导轨铺设在运输地面上，直线导轨间设有转弯圆盘，直线导轨是由条形底板和布置在条形底板上的两条平行布置的条状导轨构成，转弯圆盘是由圆形底板和布置在圆形底板上的两条同心圆布置的圆弧导轨构成，通过转弯圆盘和运送机器人的配合进行路口拐弯实现不同直线导轨间的运输；直线导轨上布置有卸料架，卸料架上安装卸料梳齿。本发明结构简单有效，机器人不需要考虑转向问题，有效减少运送的时间，降低了由于轮子的差速造成的侧翻率，实用性高，能够适应不同的应用场合。
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公开(公告)号：CN109262623A
公开(公告)日：2019-01-25
申请号：CN201811161889.6
申请日：2018-09-30
Applicant: 宁波大学
Abstract: 本发明公开了一种牵引导航自主移动机器人，包括机器视觉模块、机器人主体、信息处理与控制模块、机械臂、行走模块、储物机构和语音模块；机器人通过机器视觉模块获取三维环境地图，实现机器人在导航过程中路径规划、避障、坐标标定等功能；机器人可通过改变机械手臂的形态实现物品抓取以及针对特殊人群(老人或盲人)的牵引功能；储物机构的储物盒可以伸出或者复位，能够存放或搬运物品；通过语音模块，机器人可接收命令，并通过信息处理与控制模块控制以上模块实现相应功能；本发明机器人具有功能全面、使用方便、定位精度高、避障能力强等特点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102569149B
公开(公告)日：2013-11-06
申请号：CN201210020940.8
申请日：2012-01-31
Applicant: 宁波大学
IPC: H01L21/683 , B65G47/91
Abstract: 本发明公开了一种回旋流非接触气爪夹持装置，包括制有主进气腔的安装座体和气爪主体；气爪主体分别制有构成气爪外围层的第一回旋流腔和构成气爪内围层的第二回旋流腔，气爪主体内制有与每个第一回旋流腔和每个第二回旋流腔相切连通的导气通道，并且两相邻的第一回旋流腔以及两相邻的第二回旋流腔的进气方向相反，气爪主体制有径向连通外界的下凹排气区，下凹排气区制有排气通道，气爪主体下端面与每个第一回旋流腔同轴对应制有负压吸引通道，第一回旋流腔与负压吸引通道间留有排气间隙，第二回旋流腔贯通气爪主体的下端面，安装座体底部圆平面制有连通第一导气通道与主进气腔的第一导气孔和连通第二导气通道与主进气腔的第二导气孔。
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公开(公告)号：CN110063831B
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN201910287911.X
申请日：2019-04-11
Applicant: 宁波大学
Abstract: 本发明公开了一种垂吊式稳手机器人，其技术方案要点包括固定底板、设置在所述固定底板上侧的纵向电动推杆以及供患者手部穿过放置的吊带，所述纵向电动推杆的顶端固定连接有做上下移动的轴承座，所述轴承座设置有做水平周向转动的旋转底座，所述旋转底座上设置有一端与吊带连接的横向电动推杆。本发明具有在病患的手部放置在吊带上后，患者手臂通过其自身重量作用在吊带上的反作用力对患者手臂形成拘束力，有效缓解患者手部的抖动幅度与频率；通过控制纵向电动推杆和/或横向电动推杆移动后将达到驱动放置患者手部的吊带做上下和/或水平移动的目的，进而为患者手臂提供稳定活动的空间范围，提高患者的生活水平，丰富患者的精神生活。
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公开(公告)号：CN113566733B
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202110726393.4
申请日：2021-06-29
Applicant: 宁波大学
Abstract: 本发明公开了一种线激光视觉三维扫描装置及方法，包括一组用于数据采集的可旋转角度的阵列式相机、可伸缩的相机支架和可旋转的线激光投影装置。利用将相机在不同视角采集的图像进行图像拼接，有效降低单一相机采集图像易受相机角度和物体表面反光而使图像采集不完整和噪声干扰的影响，提高三维重建的准确性；利用中间的RGB工业相机可以采集到被测物表面的颜色信息，利用图像处理技术优化扫描路径，方便对被测物的三维重建；利用可旋转角度的阵列式相机可以增加相机扫描的景深，实现对不同高度的零件扫描；利用可旋转的线激光投影装置，在该装置位置不变的情况下，实现对物体表面进行大范围三维重建，解决了传统线激光传感器测量范围小的问题。
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公开(公告)号：CN110250677B
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN201910425433.4
申请日：2019-05-21
Applicant: 宁波大学
IPC: A45B5/00
Abstract: 本发明公开了一种便携式拐杖椅装置及方法。包括主拐、主手柄、副手柄、套筒和座椅折叠装置，主拐底部套装固定有底座，主拐顶部套装固定有主手柄，主拐上部开有前后贯穿的C型凹槽；位于C型凹槽下方的主拐依次间隔固定有凳部环形连接件、上环形连接件和下环形连接件，上环形连接件和下环形连接件之间滑动安装有支撑环形连接件；位于凳部环形连接件上方的主拐套装有套筒，套筒上部连接有副手柄，副手柄与套筒连接处设有贯穿C型凹槽的螺栓，螺栓在副手柄带动下沿C型凹槽滑动。主拐一侧铰接有凳部折叠装置，主拐另一侧铰接有腿部折叠装置。本发明具有体积小、结构简单、安全可靠、使用方便、安装维护便捷和成本低等特点。
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公开(公告)号：CN114509868B
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202210100716.3
申请日：2022-01-27
Applicant: 宁波大学
Abstract: 本发明公开了一种精密变焦多视野显微成像装置及方法，包括光学显微成像单元、载物移动平台、支撑模块。光学显微成像单元利用压电驱动可调透镜、玻璃透镜作为主要屈光介质，在成像过程中，压电直线驱动器通过活塞挤压液体使可调透镜的外表面发生形变，进而改变可调透镜的焦距，协同调节两块压电驱动可调透镜的焦距即可实现显微装置的连续焦距调节。载物移动平台可以进行两轴移动，实现显微装置多方位、多角度的观测。本发明具有结构紧凑、观测范围大、变焦灵活、成像质量高的特点，可应用于各种精密显微光学成像系统中。
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