公开(公告)号：CN111588381B

公开(公告)日：2022-11-15

申请号：CN201910125242.6

申请日：2019-02-20

Applicant: 宁波大学

Inventor： 冯永飞 ,  梁冬泰 ,  梁丹 ,  鲁烨超 ,  陈哲铭 ,  徐文浩 ,  杜冰涛 ,  尹东颖

IPC: A61B5/103

Abstract: 本发明公开了一种下肢康复机器人足底多维传感装置，其技术方案要点包括脚底板以及用于穿着用的绷带，所述脚底板的下侧设置有连杆上板、连杆下板以及转动连接所述连杆上板和连杆下板的前后两端的相应一侧的连接杆，所述连接杆、连杆上板和连杆下板形成平行四连杆机构，所述连杆上板和连杆下板之间设置有两个分别限制连杆上板相对于连杆下板向前和向后移动的摩擦力测量机构。本发明通过摩擦力测量机构起到限制连杆上板相对于连杆下板向前和向后移动的作用，使得连杆上板和连杆下板之间始终保持平行，且连杆上板和连杆下板的角位移、角速度和角加速度也始终相等，达到稳定地测量人机之间摩擦力的目的，性能稳定且应用简单。

公开(公告)号：CN111588381A

公开(公告)日：2020-08-28

申请号：CN201910125242.6

申请日：2019-02-20

Applicant: 宁波大学

Inventor： 冯永飞 ,  梁冬泰 ,  梁丹 ,  鲁烨超 ,  陈哲铭 ,  徐文浩 ,  杜冰涛 ,  尹东颖

IPC: A61B5/103

Abstract: 本发明公开了一种下肢康复机器人足底多维传感装置，其技术方案要点包括脚底板以及用于穿着用的绷带，所述脚底板的下侧设置有连杆上板、连杆下板以及转动连接所述连杆上板和连杆下板的前后两端的相应一侧的连接杆，所述连接杆、连杆上板和连杆下板形成平行四连杆机构，所述连杆上板和连杆下板之间设置有两个分别限制连杆上板相对于连杆下板向前和向后移动的摩擦力测量机构。本发明通过摩擦力测量机构起到限制连杆上板相对于连杆下板向前和向后移动的作用，使得连杆上板和连杆下板之间始终保持平行，且连杆上板和连杆下板的角位移、角速度和角加速度也始终相等，达到稳定地测量人机之间摩擦力的目的，性能稳定且应用简单。

公开(公告)号：CN209884148U

公开(公告)日：2020-01-03

申请号：CN201920215551.8

申请日：2019-02-20

Applicant: 宁波大学

Inventor： 冯永飞 ,  梁冬泰 ,  梁丹 ,  鲁烨超 ,  陈哲铭 ,  徐文浩 ,  杜冰涛 ,  尹东颖

IPC: A61B5/103

Abstract: 本实用新型公开了一种下肢康复机器人足底多维传感装置，其技术方案要点包括脚底板以及用于穿着用的绷带，所述脚底板的下侧设置有连杆上板、连杆下板以及转动连接所述连杆上板和连杆下板的前后两端的相应一侧的连接杆，所述连接杆、连杆上板和连杆下板形成平行四连杆机构，所述连杆上板和连杆下板之间设置有两个分别限制连杆上板相对于连杆下板向前和向后移动的摩擦力测量机构。本实用新型通过摩擦力测量机构起到限制连杆上板相对于连杆下板向前和向后移动的作用，使得连杆上板和连杆下板之间始终保持平行，且连杆上板和连杆下板的角位移、角速度和角加速度也始终相等，达到稳定地测量人机之间摩擦力的目的，性能稳定且应用简单。