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公开(公告)号：CN116542541B
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202310139160.3
申请日：2023-02-17
Applicant: 威海市天罡仪表股份有限公司 , 哈尔滨理工大学
IPC: G06Q10/0639 , G06Q50/06 , G06F30/20 , G06F119/08
Abstract: 本发明涉及一种编码解码策略下一梯多户散热器的热动态估计方法及系统，属于热动态估计领域，方法包括：构建第l个热用户tk时刻的散热器热动态模型；根据tk时刻的散热器热动态模型确定增益矩阵Kl；根据tk时刻的散热器热动态模型和增益矩阵Kl构建第l个热用户tk+1时刻的状态估计器；根据tk+1时刻的状态估计器确定第l个热用户的散热器在第tk+1时刻的温度的估计值#imgabs0#判断tk+1是否达到散热器热动态采样总时长tN；若tk+1＜tN，则令tk+1＝tk+2，更新tk+1时刻的状态估计器，直至tk+2＝tN。本发明能够同时处理具有输入扰动、量测噪声和数据丢失现象的散热器，提高性能估计准确率。
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公开(公告)号：CN116542541A
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202310139160.3
申请日：2023-02-17
Applicant: 威海市天罡仪表股份有限公司 , 哈尔滨理工大学
IPC: G06Q10/0639 , G06Q50/06 , G06F30/20 , G06F119/08
Abstract: 本发明涉及一种编码解码策略下一梯多户散热器的热动态估计方法及系统，属于热动态估计领域，方法包括：构建第l个热用户tk时刻的散热器热动态模型；根据tk时刻的散热器热动态模型确定增益矩阵Kl；根据tk时刻的散热器热动态模型和增益矩阵Kl构建第l个热用户tk+1时刻的状态估计器；根据tk+1时刻的状态估计器确定第l个热用户的散热器在第tk+1时刻的温度的估计值判断tk+1是否达到散热器热动态采样总时长tN；若tk+1＜tN，则令tk+1＝tk+2，更新tk+1时刻的状态估计器，直至tk+2＝tN。本发明能够同时处理具有输入扰动、量测噪声和数据丢失现象的散热器，提高性能估计准确率。
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公开(公告)号：CN120047805A
公开(公告)日：2025-05-27
申请号：CN202510056188.X
申请日：2025-01-14
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G06V20/05 , G06V10/82 , G06N3/045 , G06N3/0475 , G06N3/0464 , G06N3/082
Abstract: 本发明公开了一种基于自注意力生成对抗网络的海底底质图像数据扩增方法，首先，通过简化生成器网络的模型和引入自注意力机制构建了一个特征学习能力强、结构简单的生成器网络模型，以学习真实海底底质声学图像的真实分布；然后，通过引入自注意力机制构建了一个识别能力强大的基于自注意力卷积神经网络的判别器网络，提升判别器网络区分数据来源的能力；最后，基于二元极小极大博弈策略来实现判别器网络和生成器网络的交替进化，生成与真实海底底质声学图像相似的模拟图像，实现海底底质图像数据扩增。本发明实现了有效的海底底质图像数据扩增，解决了海底底质声呐图像数据样本稀疏的问题。
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公开(公告)号：CN119882420A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202411820082.4
申请日：2024-12-11
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种基于动态事件触发的周期性间歇控制方法，属于控制技术领域。该方法考虑了测量输出存在误差的现象、系统中存在不同的时滞以及资源受限问题，以更真实和客观地反映工程实际情况。同时，该方法具有简单、易实施的优点，能有效提高非线性混杂时滞随机系统的稳定性和整体性能。通过动态事件触发机制和间歇控制器，在有效节省资源的前提下能实现预期的控制效果。S1.建立具有测量误差的时滞随机系统动态模型；S2.设计动态事件触发策略；S3.设计基于动态事件触发策略的周期性间歇控制器；S4.获得保证被控系统实现p阶矩指数稳定性的充分条件。
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公开(公告)号：CN118769249A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202410951667.3
申请日：2024-07-16
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于混杂触发机制镇定单臂机器人系统的控制方法，所述方法包括如下步骤：步骤一、建立连续时间下的单臂机器人系统动态模型；步骤二、基于步骤一建立的单臂机器人系统动态模型，在测量丢失情形下，设计包含时间触发机制和事件触发机制的混杂触发策略；步骤三、根据步骤二中描述的混杂触发策略，设计基于混杂触发策略的时滞反馈控制器；步骤四、基于步骤三设计的时滞反馈控制器，获得保证被控系统实现均方指数稳定的充分条件。该方法具有简单、易实施的优点，有效提高了单臂机器人系统的稳定性和整体性能。通过混杂触发机制，可以有效平衡系统网络资源的利用，确保在各种工作条件下都能实现有效的控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117949897B
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202410031123.5
申请日：2024-01-09
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种基于时序分割和聚类的多功能雷达工作模式识别方法，属于雷达电子侦察技术领域。方法是：S1、从接收机获取的脉冲序列X＝{x1,x2,…,xN}，每个脉冲由m个PDW特征参数表征；S2、初始化脉冲序列的分割阶数为k；S3、给定脉冲序列的最大分割阶数为Kmax，若k＜Kmax，则重复执行步骤S4，并令k＝k+1；否则，执行步骤S5和S6；S4、基于信息增益作为损失函数的IGTS算法对脉冲序列进行划分，得到脉冲序列的分割点和工作模式片段；S5、根据不同分割阶数k下的损失函数，利用相邻损失函数一阶差分的比来发现其拐点所对应的k值，以确定待识别的工作模式片段；S6、基于DTW距离作为相似性度量的k‑means算法对获得的工作模式片段进行聚类，得到工作模式的聚类标签。本发明用于雷达工作模式识别。
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公开(公告)号：CN117875032B
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202311802851.3
申请日：2023-12-25
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G06F30/20
Abstract: 本发明公开了一种动静混合协议下状态饱和质量弹簧系统的优化滤波方法，所述方法包括如下步骤：一、建立动静混合协议影响下具有状态饱和的质量弹簧系统动态模型；二、基于质量弹簧系统动态模型，设计状态饱和滤波器；三、通过求解矩阵方程，计算第i个节点在第h时刻的预测误差协方差上界Θi,h+1|h；四、根据Θi,h+1|h，计算第i个节点在第h+1时刻的滤波器增益#imgabs0#五、根据#imgabs1#将其代入至滤波器中，得到第i个节点在第h+1时刻的滤波#imgabs2#判断当前时刻h+1是否达到总时长T，若h+1＜T，则执行六，否则，结束运行；六、根据#imgabs3#得到第i个节点在第h+1时刻的滤波误差协方差上界Θi,h+1|h+1；令h＝h+1，执行二，直至h+1≥T。该滤波方法可有效解决质量弹簧系统在动静混合协议及状态饱和影响下的滤波问题。
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公开(公告)号：CN118200158A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410208823.7
申请日：2024-02-26
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: H04L41/14 , H04L41/147
Abstract: 本发明公开了一种随机拓扑结构下异步采样速率分布式优化状态估计方法，所述方法如下：一、建立系统状态更新速率和测量采样速率不同的异步采样速率时变非线性动态模型；二、将动态模型转化为单速率的时变非线性动态模型；三、设计随机拓扑结构下的状态估计器；四、计算估计器在qk时刻的估计器增益矩阵Ki(qk)和Gi(qk)；五、将Ki(qk)和Gi(qk)代入估计器中，得到qk+1时刻的状态估计量#imgabs0#六、计算一步预测误差协方差矩阵上界；七、将Ki(qk)和Gi(qk)带入一步预测误差协方差矩阵上界，计算qk+1时刻一步预测误差协方差矩阵的最小上界；令qk＝qk+1，执行三，直至满足qk+1＝K。本发明解决了现有状态估计方法不能同时处理随机拓扑结构下具有随机非线性和异步采样速率的分布式优化状态估计问题。
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公开(公告)号：CN117057159B
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311169570.9
申请日：2023-09-11
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种周期调度协议下基于三轮车运动模型的状态估计方法，所述方法包括如下步骤：一、建立具有测量删失的三轮车运动模型；二、根据三轮车运动模型设计状态估计器；三、计算三轮车运动模型在第s时刻的一步预测误差协方差矩阵的上界Λs+1|s；四、计算三轮车运动模型在第s+1时刻的估计迭代修正矩阵Ks+1；五、将Ks+1代入二中获得第s+1时刻的估计判断s+1是否达到估计总时长U，若s+1＜U，则执行六；六、计算第s+1时刻的三轮车运动模型的估计误差协方差矩阵的上界Λs+1|s+1；令s＝s+1，执行二，直至达到停止条件s+1＝U。本发明解决了现有状态估计方法不能处理周期调度协议下具有测量删失的非线性状态估计问题。
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公开(公告)号：CN116431981B
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202211566212.7
申请日：2022-12-07
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于移动机器人定位系统的分布式集员滤波方法，所述方法包括如下步骤：步骤一、建立加密解密机制下具有状态饱和的移动机器人定位系统动态模型；步骤二、在最小化滤波误差椭球域意义下设计分布式集员滤波器；步骤三、计算传感器网络中每个节点在k时刻的中间矩阵Pi,k+1|k；步骤四、计算每个传感器节点的滤波器增益矩阵#imgabs0#步骤五、设计第i个传感器节点在k+1时刻的分布式集员滤波器#imgabs1#判断k+1是否达到总时长M，如果k+1＜M，则执行步骤六，若k+1≥M，则结束运行；步骤六、计算每个传感器节点的滤波误差受限矩阵Pi,k+1|k+1；令k＝k+1，执行步骤二，直至满足k+1≥M。本发明解决了现有分布式滤波方法不能处理加密解密机制下具有状态饱和的传感器网络的分布式滤波问题。
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