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公开(公告)号：CN118769249A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202410951667.3
申请日：2024-07-16
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于混杂触发机制镇定单臂机器人系统的控制方法，所述方法包括如下步骤：步骤一、建立连续时间下的单臂机器人系统动态模型；步骤二、基于步骤一建立的单臂机器人系统动态模型，在测量丢失情形下，设计包含时间触发机制和事件触发机制的混杂触发策略；步骤三、根据步骤二中描述的混杂触发策略，设计基于混杂触发策略的时滞反馈控制器；步骤四、基于步骤三设计的时滞反馈控制器，获得保证被控系统实现均方指数稳定的充分条件。该方法具有简单、易实施的优点，有效提高了单臂机器人系统的稳定性和整体性能。通过混杂触发机制，可以有效平衡系统网络资源的利用，确保在各种工作条件下都能实现有效的控制。
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公开(公告)号：CN105605969A
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：CN201610005117.8
申请日：2016-01-06
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: F41B6/00
Abstract: 高速螺旋式电磁发射装置，属于电气工程技术领域。本发明解决的技术问题是如何提高单位体积内动子同时获得自旋和加速的能力，减小动子在传动后所受的介质阻力。本发明的定子铁心为周向分段结构，在定子铁心上同时嵌放两套绕组，一套绕组为沿圆周分布的轴向背绕绕组，另一套绕组为沿轴向分布的周向叠绕组，轴向背绕绕组采用普通三相交流电供电或两相交流电供电，周向叠绕组采用变频的两相交流电供电；动子套在高光滑度的中心轴上，中心轴和定子铁心通过连接杆进行固定连接，中心轴上安装有固定拖，中心轴和定子铁心同步旋转。本发明旨在提高单位体积内动子同时获得自旋和加速的能力，减小动子在传动后所受的介质阻力。
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公开(公告)号：CN105471145A
公开(公告)日：2016-04-06
申请号：CN201610005133.7
申请日：2016-01-06
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: H02K1/32
Abstract: 汽轮发电机转子周向齿内冷的通风冷却系统，属于电气工程技术领域。本发明解决的技术问题是如何在保障汽轮发电机转子齿部机械强度的前提下，实现对大型汽轮发电机转子齿部的直接冷却。本发明的汽轮发电机转子每个小齿上开设周向齿部通风孔，在与汽轮发电机转子小齿相邻的转子槽内励磁绕组的中间位置放置PVC砖状中空管，PVC砖状中空管上开设矩形管侧孔，PVC砖状中空管一端开口另一端密封，PVC砖状中空管放入转子槽，矩形管侧孔和周向齿部通风孔的孔口位置重合，构成整个汽轮发电机转子齿部的周向冷却系统。本发明旨在实现对汽轮发电机转子齿部的直接冷却，避免转子齿部附加损耗引起转子铁心局部过热，提高汽轮发电机转子的冷却效果。
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公开(公告)号：CN119995937A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202411994342.X
申请日：2024-12-31
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: H04L9/40
Abstract: 具有安全防御机制的大规模耦合网络分布式优化估计方法，属于状态估计技术领域。方法如下：建立大规模耦合网络的离散非线性随机动态模型；设计动态模型时变递推式状态估计器；计算预测误差协方差上界；设计每个大规模耦合网络节点的估计器参数；将估计器参数代入估计器，获得状态估计，判断总时长，结束估计或计算估计误差协方差上界直至满足总时长。本发明同时考虑了不确定耦合强度和线性虚假数据注入攻击对网络节点状态估计性能的影响，特别地，针对经网络传输的测量数据，在网络传输末端设计相应的安全防御机制，以实时判断测量数据遭受攻击的情况，识别并丢弃不可靠的测量数据，同时对于丢弃的测量数据，设计相应的补偿策略。
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公开(公告)号：CN118769249B
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202410951667.3
申请日：2024-07-16
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于混杂触发机制镇定单臂机器人系统的控制方法，所述方法包括如下步骤：步骤一、建立连续时间下的单臂机器人系统动态模型；步骤二、基于步骤一建立的单臂机器人系统动态模型，在测量丢失情形下，设计包含时间触发机制和事件触发机制的混杂触发策略；步骤三、根据步骤二中描述的混杂触发策略，设计基于混杂触发策略的时滞反馈控制器；步骤四、基于步骤三设计的时滞反馈控制器，获得保证被控系统实现均方指数稳定的充分条件。该方法具有简单、易实施的优点，有效提高了单臂机器人系统的稳定性和整体性能。通过混杂触发机制，可以有效平衡系统网络资源的利用，确保在各种工作条件下都能实现有效的控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118232877B
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202410423443.5
申请日：2024-04-09
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种多速率非线性系统的抗窃听分布式融合滤波方法，所述方法包括如下步骤：一、建立基于传感器网络的多速率非线性系统动态模型；二、通过预测补偿策略，将多速率非线性系统动态模型转化为单速率非线性系统动态模型；三、设计抗窃听分布式融合器；四、计算一步预测误差协方差上界#imgabs0#五、推导局部分布式滤波器参数Ki(tk+1)；六、推导选择矩阵Lij(tk+1)；七、将Ki(tk+1)和Lij(tk+1)代入三，获得融合滤波#imgabs1#八、求解局部滤波误差协方差上界#imgabs2#本发明解决了现有融合滤波方法不能同时处理存在窃听者以及衰减测量的多速率非线性系统的滤波问题，从而提高了此类问题滤波性能的准确率。
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公开(公告)号：CN105186790A
公开(公告)日：2015-12-23
申请号：CN201510611768.7
申请日：2015-09-24
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: H02K11/00
Abstract: 本发明公开了汽轮发电机端部轴-径-切多向协同式疏散漏磁的磁屏蔽装置，旨在利用屏蔽的低磁阻及其各向异性等特性来规划端部漏磁分布，解决发电机端部漏磁不合理聚集的问题。发电机定子端部结构及电流分布复杂直接导致端部漏磁分布十分复杂，通过在汽轮发电机端部设置不同叠制方向的软磁性硅钢，实现对发电机端部复杂分布的寄生漏磁通进行及时有效的多方位疏散，达到联合抑制漏磁通进入铁心和在机壳与端部挡板内感应较大涡流引起结构件局部过热的效果，保障大容量汽轮发电机端部结构的长期健康。这种多方位疏散漏磁的屏蔽装置极大地提高了对发电机定子端部结构的保护程度，避免定子端部结构受力振动及受热变形等不良危害及恶性事故的发生。
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公开(公告)号：CN105099083A
公开(公告)日：2015-11-25
申请号：CN201510605598.1
申请日：2015-09-22
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种汽轮发电机定子绕组双向交替水内冷的冷却系统，发电机定子绕组内冷却介质采用双向流动的冷却方式，任意两个相邻的空心股线内的冷却介质的流动方向相反。通过采用定子绕组双向水内冷的冷却方式，实现对大容量汽轮发电机定子绕组的交替冷却。此外，还可以对发电机单根空心股线进行拼接式双向水冷或分层式双向水冷。本发明所公开的汽轮发电机定子绕组双向交替水内冷方式可以有效地解决以往大容量汽轮发电机单向水内冷方式存在的定子绕组和铁心轴向温差大的问题，降低定子局部热应力，减少定子绕组及绝缘因热膨胀引起的变形，该冷却系统可以有效地防止绝缘老化，提高发电机定子绝缘寿命，保证发电机安全、稳定运行。
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公开(公告)号：CN120049413A
公开(公告)日：2025-05-27
申请号：CN202510037679.X
申请日：2025-01-10
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种传感器网络框架下可再生微电网系统的事件调度分布式估计方法，所述方法如下：一、建立传感器网络框架下可再生微电网系统的动态模型；二、构造分布式估计器；三、推导第i个传感器节点在第k时刻的一步预测；四、计算第i个传感器节点在第k时刻的一步预测误差协方差上界；五、通过最小化估计误差协方差上界的迹推导第i个传感器节点在第k+1时刻的分布式估计器参数；六、推导第i个传感器节点在第k+1时刻的状态估计；七、求解第i个传感器节点在第k+1时刻的估计误差协方差上界。本发明解决了现有状态估计方法不能同时处理存在不准确发生概率丢失测量以及动态事件触发机制的传感器网络框架下可再生微电网系统的状态估计问题。
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公开(公告)号：CN105720745A
公开(公告)日：2016-06-29
申请号：CN201610221438.1
申请日：2016-04-11
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: H02K11/01
Abstract: 一种汽轮发电机定子端部导磁结构，它涉及一种汽轮发电机定子端部结构。本发明的目的是为了解决现有技术中的汽轮发电机存在定子边段铁心齿部的饱和程度过高，引起发电机边段铁心齿部过热以及受热应力引起的铁心翘曲、掉齿和断裂现象的发生的问题。本发明包括由内向外依次安装的定子边段铁心、端部压指、若干磁屏蔽和若干环形阵列分布的螺栓组，定子边段铁心的定子齿上设有定子边段铁心齿部短路环，相邻两磁屏蔽之间设有磁屏蔽短路环，磁屏蔽和磁屏蔽短路环通过螺栓组与端部压指固定连接。本发明有效的提高端部边段铁心与磁屏蔽的伺服效力。
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