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公开(公告)号：CN118769249A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202410951667.3
申请日：2024-07-16
申请人： 哈尔滨理工大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种基于混杂触发机制镇定单臂机器人系统的控制方法，所述方法包括如下步骤：步骤一、建立连续时间下的单臂机器人系统动态模型；步骤二、基于步骤一建立的单臂机器人系统动态模型，在测量丢失情形下，设计包含时间触发机制和事件触发机制的混杂触发策略；步骤三、根据步骤二中描述的混杂触发策略，设计基于混杂触发策略的时滞反馈控制器；步骤四、基于步骤三设计的时滞反馈控制器，获得保证被控系统实现均方指数稳定的充分条件。该方法具有简单、易实施的优点，有效提高了单臂机器人系统的稳定性和整体性能。通过混杂触发机制，可以有效平衡系统网络资源的利用，确保在各种工作条件下都能实现有效的控制。
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公开(公告)号：CN117949897B
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202410031123.5
申请日：2024-01-09
申请人： 哈尔滨理工大学
摘要： 一种基于时序分割和聚类的多功能雷达工作模式识别方法，属于雷达电子侦察技术领域。方法是：S1、从接收机获取的脉冲序列X＝{x1,x2,…,xN}，每个脉冲由m个PDW特征参数表征；S2、初始化脉冲序列的分割阶数为k；S3、给定脉冲序列的最大分割阶数为Kmax，若k＜Kmax，则重复执行步骤S4，并令k＝k+1；否则，执行步骤S5和S6；S4、基于信息增益作为损失函数的IGTS算法对脉冲序列进行划分，得到脉冲序列的分割点和工作模式片段；S5、根据不同分割阶数k下的损失函数，利用相邻损失函数一阶差分的比来发现其拐点所对应的k值，以确定待识别的工作模式片段；S6、基于DTW距离作为相似性度量的k‑means算法对获得的工作模式片段进行聚类，得到工作模式的聚类标签。本发明用于雷达工作模式识别。
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公开(公告)号：CN117875032B
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202311802851.3
申请日：2023-12-25
申请人： 哈尔滨理工大学
IPC分类号： G06F30/20
摘要： 本发明公开了一种动静混合协议下状态饱和质量弹簧系统的优化滤波方法，所述方法包括如下步骤：一、建立动静混合协议影响下具有状态饱和的质量弹簧系统动态模型；二、基于质量弹簧系统动态模型，设计状态饱和滤波器；三、通过求解矩阵方程，计算第i个节点在第h时刻的预测误差协方差上界Θi,h+1|h；四、根据Θi,h+1|h，计算第i个节点在第h+1时刻的滤波器增益#imgabs0#五、根据#imgabs1#将其代入至滤波器中，得到第i个节点在第h+1时刻的滤波#imgabs2#判断当前时刻h+1是否达到总时长T，若h+1＜T，则执行六，否则，结束运行；六、根据#imgabs3#得到第i个节点在第h+1时刻的滤波误差协方差上界Θi,h+1|h+1；令h＝h+1，执行二，直至h+1≥T。该滤波方法可有效解决质量弹簧系统在动静混合协议及状态饱和影响下的滤波问题。
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公开(公告)号：CN118200158A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410208823.7
申请日：2024-02-26
申请人： 哈尔滨理工大学
IPC分类号： H04L41/14 , H04L41/147
摘要： 本发明公开了一种随机拓扑结构下异步采样速率分布式优化状态估计方法，所述方法如下：一、建立系统状态更新速率和测量采样速率不同的异步采样速率时变非线性动态模型；二、将动态模型转化为单速率的时变非线性动态模型；三、设计随机拓扑结构下的状态估计器；四、计算估计器在qk时刻的估计器增益矩阵Ki(qk)和Gi(qk)；五、将Ki(qk)和Gi(qk)代入估计器中，得到qk+1时刻的状态估计量#imgabs0#六、计算一步预测误差协方差矩阵上界；七、将Ki(qk)和Gi(qk)带入一步预测误差协方差矩阵上界，计算qk+1时刻一步预测误差协方差矩阵的最小上界；令qk＝qk+1，执行三，直至满足qk+1＝K。本发明解决了现有状态估计方法不能同时处理随机拓扑结构下具有随机非线性和异步采样速率的分布式优化状态估计问题。
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公开(公告)号：CN116542541B
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202310139160.3
申请日：2023-02-17
申请人： 威海市天罡仪表股份有限公司 , 哈尔滨理工大学
IPC分类号： G06Q10/0639 , G06Q50/06 , G06F30/20 , G06F119/08
摘要： 本发明涉及一种编码解码策略下一梯多户散热器的热动态估计方法及系统，属于热动态估计领域，方法包括：构建第l个热用户tk时刻的散热器热动态模型；根据tk时刻的散热器热动态模型确定增益矩阵Kl；根据tk时刻的散热器热动态模型和增益矩阵Kl构建第l个热用户tk+1时刻的状态估计器；根据tk+1时刻的状态估计器确定第l个热用户的散热器在第tk+1时刻的温度的估计值#imgabs0#判断tk+1是否达到散热器热动态采样总时长tN；若tk+1＜tN，则令tk+1＝tk+2，更新tk+1时刻的状态估计器，直至tk+2＝tN。本发明能够同时处理具有输入扰动、量测噪声和数据丢失现象的散热器，提高性能估计准确率。
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公开(公告)号：CN117057159B
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311169570.9
申请日：2023-09-11
申请人： 哈尔滨理工大学
摘要： 本发明公开了一种周期调度协议下基于三轮车运动模型的状态估计方法，所述方法包括如下步骤：一、建立具有测量删失的三轮车运动模型；二、根据三轮车运动模型设计状态估计器；三、计算三轮车运动模型在第s时刻的一步预测误差协方差矩阵的上界Λs+1|s；四、计算三轮车运动模型在第s+1时刻的估计迭代修正矩阵Ks+1；五、将Ks+1代入二中获得第s+1时刻的估计判断s+1是否达到估计总时长U，若s+1＜U，则执行六；六、计算第s+1时刻的三轮车运动模型的估计误差协方差矩阵的上界Λs+1|s+1；令s＝s+1，执行二，直至达到停止条件s+1＝U。本发明解决了现有状态估计方法不能处理周期调度协议下具有测量删失的非线性状态估计问题。
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公开(公告)号：CN116431981B
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202211566212.7
申请日：2022-12-07
申请人： 哈尔滨理工大学
摘要： 本发明公开了一种基于移动机器人定位系统的分布式集员滤波方法，所述方法包括如下步骤：步骤一、建立加密解密机制下具有状态饱和的移动机器人定位系统动态模型；步骤二、在最小化滤波误差椭球域意义下设计分布式集员滤波器；步骤三、计算传感器网络中每个节点在k时刻的中间矩阵Pi,k+1|k；步骤四、计算每个传感器节点的滤波器增益矩阵#imgabs0#步骤五、设计第i个传感器节点在k+1时刻的分布式集员滤波器#imgabs1#判断k+1是否达到总时长M，如果k+1＜M，则执行步骤六，若k+1≥M，则结束运行；步骤六、计算每个传感器节点的滤波误差受限矩阵Pi,k+1|k+1；令k＝k+1，执行步骤二，直至满足k+1≥M。本发明解决了现有分布式滤波方法不能处理加密解密机制下具有状态饱和的传感器网络的分布式滤波问题。
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公开(公告)号：CN116149178B
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN202211582829.8
申请日：2022-12-08
申请人： 哈尔滨理工大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开了一种基于放大‑转发中继器的网络化预测控制方法，所述方法包括如下步骤：步骤一、建立传输时延下的动态系统模型；步骤二、设计基于全维观测器的预测机制；步骤三、构造基于全维观测器的预测机制和放大‑转发中继器的预测控制器；步骤四、寻找确保动态系统在均方意义下输入‑状态稳定的准则；步骤五、求解全维观测器增益矩阵和预测控制器增益矩阵；步骤六、将全维观测器增益矩阵和预测控制器增益矩阵分别代入步骤二和步骤三中。该方法解决了现有控制方法不能应对通讯信道传输容量受限，信号难以实现远距离传输情形以及在传输过程中出现时延的网络化系统，导致信号传输的不真实、控制效果不理想甚至不稳定的问题。
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公开(公告)号：CN115727875B
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202211518553.7
申请日：2022-11-29
申请人： 哈尔滨理工大学
IPC分类号： G01C25/00
摘要： 一种基于修正罗德里格斯参数的无奇异传递对准方法，涉及捷联惯性导航系统的初始对准技术领域。本发明是为了解决现有的惯性导航系统传递对准方法不能同时实现对杆臂误差的有效估计以及保证对准模型的无奇异性的问题。本发明对子惯性导航系统的姿态矩阵进行链式分解，从中提取出未知姿态矩阵；充分考虑主、子惯性导航系统之间存在的杆臂误差，利用主、子惯性导航系统输出的角速度测量值和比力测量值构建传递对准模型；采用修正罗德里格斯参数等价表示未知姿态矩阵，在保证模型无奇异的同时，降低模型维数；采用基本的扩展卡尔曼滤波进行状态估计，利用估计出的修正罗德里格斯参数和误差角计算相关姿态矩阵，完成传递对准。
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公开(公告)号：CN115733675B
公开(公告)日：2023-06-16
申请号：CN202211400739.2
申请日：2022-11-09
申请人： 哈尔滨理工大学
IPC分类号： H04L9/40 , H04L41/14 , H04L67/12 , H04L41/142
摘要： 本发明公开了一种基于感应电机系统的分布式滤波方法，所述方法包括如下步骤：步骤一、建立误码影响下同时具有多重网络攻击和状态饱和的感应电机系统的动态模型；步骤二、设计分布式滤波器；步骤三、计算传感器网络中每个传感器节点在s时刻的一步预测误差协方差矩阵上界Σi,s+1|s；步骤四、计算s+1时刻的滤波器增益矩阵步骤五、将代入至分布式滤波器中，获得第i个传感器节点在第s+1时刻的滤波判断s+1是否达到总时长T，若s+1＜T，则执行步骤六，若s+1≥T，则结束运行；步骤六、根据计算滤波误差协方差矩阵上界Σi,s+1|s+1；令s＝s+1，执行步骤二，直至满足s+1≥T。该方法易于在线求解，解决了现有分布式滤波方法不能同时处理具有状态饱和、多重网络攻击和误码的传感器网络的分布式滤波问题。
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