公开(公告)号：CN117875032B

公开(公告)日：2024-07-02

申请号：CN202311802851.3

申请日：2023-12-25

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 李佳兴 ,  胡军 ,  陈才 ,  高培夏 ,  迟坤 ,  周奥展 ,  于天泽 ,  梁其康

IPC: G06F30/20

Abstract: 本发明公开了一种动静混合协议下状态饱和质量弹簧系统的优化滤波方法，所述方法包括如下步骤：一、建立动静混合协议影响下具有状态饱和的质量弹簧系统动态模型；二、基于质量弹簧系统动态模型，设计状态饱和滤波器；三、通过求解矩阵方程，计算第i个节点在第h时刻的预测误差协方差上界Θi,h+1|h；四、根据Θi,h+1|h，计算第i个节点在第h+1时刻的滤波器增益#imgabs0#五、根据#imgabs1#将其代入至滤波器中，得到第i个节点在第h+1时刻的滤波#imgabs2#判断当前时刻h+1是否达到总时长T，若h+1＜T，则执行六，否则，结束运行；六、根据#imgabs3#得到第i个节点在第h+1时刻的滤波误差协方差上界Θi,h+1|h+1；令h＝h+1，执行二，直至h+1≥T。该滤波方法可有效解决质量弹簧系统在动静混合协议及状态饱和影响下的滤波问题。

公开(公告)号：CN117544956B

公开(公告)日：2024-04-30

申请号：CN202311467947.9

申请日：2023-11-06

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 胡军 ,  雷冰欣 ,  徐龙 ,  于浍 ,  侯玲 ,  于天泽 ,  梁其康 ,  白延新

IPC: H04W12/122 ,  H04W12/63 ,  H04W4/029

Abstract: 本发明公开了一种基于网络通讯的多移动机器人安全定位方法，所述方法如下：一、建立基于网络通讯的多移动机器人系统非线性动态模型；二、设计安全估计器；三、计算每个移动机器人状态的一步预测误差协方差矩阵上界Σi,k+1|k；四、根据Σi,k+1|k，计算每个移动机器人状态估计的增益矩阵Ki,k+1；五、根据Ki,k+1，获得k+1时刻第i个机器人的状态估计#imgabs0#判断k+1是否达到总时长M，若k+1＜M，则执行六，若k+1＝M，则结束；六、根据Ki,k+1，计算每个移动机器人状态的估计误差协方差矩阵上界Σi,k+1|k+1；令k＝k+1，执行二，直至k+1＝M。该方法解决了现有状态估计方法不能同时处理欺骗攻击下具有随机耦合强度和随机传感器一步延迟的多移动机器人系统的状态估计问题。

公开(公告)号：CN117544956A

公开(公告)日：2024-02-09

申请号：CN202311467947.9

申请日：2023-11-06

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 胡军 ,  雷冰欣 ,  徐龙 ,  于浍 ,  侯玲 ,  于天泽 ,  梁其康 ,  白延新

IPC: H04W12/122 ,  H04W12/63 ,  H04W4/029

Abstract: 本发明公开了一种基于网络通讯的多移动机器人保安全定位方法，所述方法如下：一、建立基于网络通讯的多移动机器人系统非线性动态模型；二、设计保安全估计器；三、计算每个移动机器人状态的一步预测误差协方差矩阵上界Σi,k+1|k；四、根据Σi,k+1|k，计算每个移动机器人状态估计的增益矩阵Ki,k+1；五、根据Ki,k+1，获得k+1时刻第i个机器人的状态估计 判断k+1是否达到总时长M，若k+1＜M，则执行六，若k+1＝M，则结束；六、根据Ki,k+1，计算每个移动机器人状态的估计误差协方差矩阵上界Σi,k+1|k+1；令k＝k+1，执行二，直至k+1＝M。该方法解决了现有状态估计方法不能同时处理欺骗攻击下具有随机耦合强度和随机传感器一步延迟的多移动机器人系统的状态估计问题。

公开(公告)号：CN117875032A

公开(公告)日：2024-04-12

申请号：CN202311802851.3

申请日：2023-12-25

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 李佳兴 ,  胡军 ,  陈才 ,  高培夏 ,  迟坤 ,  周奥展 ,  于天泽 ,  梁其康

IPC: G06F30/20

Abstract: 本发明公开了一种动静混合协议下状态饱和质量弹簧系统的优化滤波方法，所述方法包括如下步骤：一、建立动静混合协议影响下具有状态饱和的质量弹簧系统动态模型；二、基于质量弹簧系统动态模型，设计状态饱和滤波器；三、通过求解矩阵方程，计算第i个节点在第h时刻的预测误差协方差上界Θi,h+1|h；四、根据Θi,h+1|h，计算第i个节点在第h+1时刻的滤波器增益#imgabs0#五、根据#imgabs1#将其代入至滤波器中，得到第i个节点在第h+1时刻的滤波#imgabs2#判断当前时刻h+1是否达到总时长T，若h+1＜T，则执行六，否则，结束运行；六、根据#imgabs3#得到第i个节点在第h+1时刻的滤波误差协方差上界Θi,h+1|h+1；令h＝h+1，执行二，直至h+1≥T。该滤波方法可有效解决质量弹簧系统在动静混合协议及状态饱和影响下的滤波问题。

公开(公告)号：CN221274142U

公开(公告)日：2024-07-05

申请号：CN202323064953.8

申请日：2023-11-14

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 艾延景 ,  于天泽 ,  刘子航 ,  周靖凯 ,  宋欣 ,  周兆洲 ,  陈凤伟 ,  张蓉蓉

IPC: B65F1/14

Abstract: 一种压缩式垃圾桶，属于生活用品领域。本实用新型解决了目前垃圾桶的装载容纳能力较差，垃圾与垃圾之间存在空隙，导致频繁更换垃圾袋，资源浪费的问题。本实用新型包括箱体、调节机构外壳、内壳体、压缩板、箱盖、调节机构、刚性绳和弹簧，箱体与调节机构外壳连接，箱体的内腔与调节机构外壳的内腔连通，箱体上安装有箱盖，箱体内设置有内壳体，内壳体上滑动安装有压缩板，压缩板与内壳体之间连接有弹簧，压缩板上连接有刚性绳，刚性绳的另一端与调节机构建立连接，调节机构安装在调节机构外壳内。本实用新型的压缩式垃圾桶可压缩垃圾之间的空隙，提高垃圾桶的装载容纳能力，减少对垃圾袋的浪费。