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公开(公告)号：CN118650189A
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202411147696.0
申请日：2024-08-21
Applicant: 太原科技大学 , 太原纵横海威科技有限公司
Abstract: 本发明公开一种钢板铣边坡口加工尺寸调控系统和方法，包括：单目线激光检测装置、坡口实时检测装置、PLC控制柜和铣边机，坡口实时检测装置，包括：图像处理模块和调整量计算模块；其中，单目线激光检测装置，用于采集铣边坡口图像；图像处理模块，用于根据铣边坡口图像，得到铣边坡口的实际测量尺寸；调整量计算模块，用于计算铣边坡口的实际测量尺寸与理论尺寸的差值，得到反馈调整量；PLC控制柜，用于基于反馈调整量控制铣边机的铣刀盘进行相应的移动，对铣边坡口的加工尺寸进行调整。采用本发明的技术方案，可针对性地实现铣边坡口尺寸的实时检测与坡口加工尺寸的实时调整，保证了铣边坡口质量。
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公开(公告)号：CN118700722A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202410927167.6
申请日：2024-07-11
Applicant: 太原科技大学
Abstract: 本发明公开一种喷码机器人系统和喷码控制方法，包括：工业机器人、机器人控制器、视觉检测装置、喷涂装置、上位机；其中，视觉检测装置，用于获取钢卷端面的图像信息；上位机，用于根据钢卷端面的图像信息，得到喷印字体规格和喷码轨迹坐标；机器人控制器，用于根据喷印内容、喷印字体规格和喷码轨迹坐标，按顺序调用相应字符控制工业机器人和喷涂装置进行喷印作业。采用本发明的技术方案，能够对不同规格、尺寸以及位置不确定的钢卷进行智能化喷码作业。
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公开(公告)号：CN117047237B
公开(公告)日：2024-01-19
申请号：CN202311307754.7
申请日：2023-10-11
Applicant: 太原科技大学
Abstract: 诸多弊端，适用于多种规格焊件的焊接。本发明属于机器人焊接技术领域，具体公开了一种异形件智能柔性焊接系统与方法，原理包括：获取待焊接异形件的三维点云模型；对三维点云模型进行坐标转换以及点云拼接，获取若干个完整焊件点云；采用直通滤波法、聚类算法，根据完整焊件点云获取待焊接异形件的第一焊缝位置集合，并采用随机采样一致性拟合方法，根据坐标转换后的三维点云模型获取第二焊缝位置集合；根据第一焊缝位置集合与第二焊缝位置集合获取焊缝位置；根据焊缝点云构建协方差矩阵进行路径规划与位姿规划；根据焊缝位置、焊(56)对比文件刘洪伟，马立东，马自勇，张富泉，杭嘉濠.基于线结构光的型钢自动焊接位置检测技术.焊接.2022,(第5期),全文.周贵华;周伟昌.红外激光遥感图像散斑特征提取.激光杂志.2020,(01),全文.冯智键;周燕;曾凡智;江展锋.基于深度学习的三维模型重建检索算法研究.福建电脑.2017,(11),全文.
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公开(公告)号：CN118720362B
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411230971.5
申请日：2024-09-04
Applicant: 太原科技大学
Abstract: 本发明公开了一种引熄弧板上料及定位焊接系统和方法，包括：上位机、上料模块和焊接模块；上位机包括：协同运动控制模块、引熄弧板位姿估计模块、焊缝识别定位模块和各模块之间的数据交互模块；上位机用于控制上料模块和焊接模块；上料模块用于吸取引熄弧板并放置到指定焊接位置；焊接模块用于对焊缝位置进行识别与定位，并执行焊接操作。本发明能够解决传统人工引熄弧板焊接劳动强度大、效率低下的问题，实现引熄弧板上料、焊接的智能化升级。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118720362A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202411230971.5
申请日：2024-09-04
Applicant: 太原科技大学
Abstract: 本发明公开了一种引熄弧板上料及定位焊接系统和方法，包括：上位机、上料模块和焊接模块；上位机包括：协同运动控制模块、引熄弧板位姿估计模块、焊缝识别定位模块和各模块之间的数据交互模块；上位机用于控制上料模块和焊接模块；上料模块用于吸取引熄弧板并放置到指定焊接位置；焊接模块用于对焊缝位置进行识别与定位，并执行焊接操作。本发明能够解决传统人工引熄弧板焊接劳动强度大、效率低下的问题，实现引熄弧板上料、焊接的智能化升级。
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公开(公告)号：CN117300301B
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202311615648.5
申请日：2023-11-30
Applicant: 太原科技大学
Abstract: 本发明公开一种基于单目线激光视觉传感器的焊接机器人焊缝跟踪系统和方法，包括：上位机、焊缝跟踪系统、焊接机器人、单目线激光视觉传感器，其中，所述上位机配备有焊缝跟踪系统，焊缝跟踪系统用于根据所述单目线激光视觉传感器采集到的焊接工件的图像信息，执行焊缝特征点识别、焊接机器人的焊接轨迹规划以及焊接工艺匹配的流程控制。采用本发明的技术方案，解决焊接过程中装夹误差、热变形误差而引起的焊缝位置变化导致的离线焊接路径失效和机器人焊枪实时跟踪位姿难以调整的问题。(56)对比文件毛羽.面向智能制造的焊接机器人在窄焊缝中的应用.现代信息科技.2022,第6卷(第20期),166-168.张卓.焊接机器人工作站协同控制轨迹规划算法研究.中国优秀硕士学位论文全文数据库·工程科技Ⅰ辑.2021,B022-1021.杜承宗.基于激光视觉的焊缝识别及自主跟踪研究.中国优秀硕士学位论文全文数据库·工程科技Ⅰ辑.2021,75.yuan hui.trance planning or weldingmanipulator based on geneticalgorthm.journal of luoyang institute oftechnology.2003,第34卷(第4期),66-69.李原,徐德,李涛,王麟琨,谭民.一种基于激光结构光的焊缝跟踪视觉传感器.传感技术学报.2005,(第03期),54-58.贾小刚.焊接机器人视觉焊缝跟踪系统分析.机械设计与制造.2009,(第05期),67-69.陈海永;方灶军;徐德;孙鹤旭.基于视觉的薄钢板焊接机器人起始点识别与定位控制.机器人.2013,(第01期),92-99.
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公开(公告)号：CN117300301A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311615648.5
申请日：2023-11-30
Applicant: 太原科技大学
Abstract: 本发明公开一种基于单目线激光视觉传感器的焊接机器人焊缝跟踪系统和方法，包括：上位机、焊缝跟踪系统、焊接机器人、单目线激光视觉传感器，其中，所述上位机配备有焊缝跟踪系统，焊缝跟踪系统用于根据所述单目线激光视觉传感器采集到的焊接工件的图像信息，执行焊缝特征点识别、焊接机器人的焊接轨迹规划以及焊接工艺匹配的流程控制。采用本发明的技术方案，解决焊接过程中装夹误差、热变形误差而引起的焊缝位置变化导致的离线焊接路径失效和机器人焊枪实时跟踪位姿难以调整的问题。
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公开(公告)号：CN117047237A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202311307754.7
申请日：2023-10-11
Applicant: 太原科技大学
Abstract: 本发明属于机器人焊接技术领域，具体公开了一种异形件智能柔性焊接系统与方法，原理包括：获取待焊接异形件的三维点云模型；对三维点云模型进行坐标转换以及点云拼接，获取若干个完整焊件点云；采用直通滤波法、聚类算法，根据完整焊件点云获取待焊接异形件的第一焊缝位置集合，并采用随机采样一致性拟合方法，根据坐标转换后的三维点云模型获取第二焊缝位置集合；根据第一焊缝位置集合与第二焊缝位置集合获取焊缝位置；根据焊缝点云构建协方差矩阵进行路径规划与位姿规划；根据焊缝位置、焊接路径、焊接位姿，控制焊枪进行焊接操作；本发明克服了传统人工焊接工作量大、劳动强度高的诸多弊端，适用于多种规格焊件的焊接。
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公开(公告)号：CN114193046A
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202210053405.6
申请日：2022-01-18
Applicant: 太原科技大学
Abstract: 本发明公开了一种智能焊接机器人通讯控制方法及其系统，本系统包括上位机、机器人控制器、焊接机器人、焊机、三维激光扫描仪、移动导轨和剪丝清枪站。在焊接作业之前，信息采集模块进行焊缝图像采集，并发送给上位机，上位机对视觉图像进行处理，获取焊缝的类型和位姿信息。上位机通过预先采集的焊缝信息判断焊接工艺类型，规划焊接路径，然后发送焊接数据给机器人控制器。机器人控制器发送焊接指令给焊接机器人、移动导轨和焊机进行焊接，保证了焊接的高效性和准确性。本发明利用上位机做主站，提高了工作效率；通过现场总线进行信息传递，提高了数据传输速度；同时配备了移动导轨，进一步提高了机器人系统的柔性。
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