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公开(公告)号：CN117570849A
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202311601627.8
申请日：2023-11-28
Applicant: 太原科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于线结构光的高反光钢铁板材几何尺寸测量方法，包括：从待识别钢板表面采集图像；将采集后的图像分解为结构层和纹理层；建立反射去除模型，减少结构层和纹理层的反射；采用DCT域的滤波对定义的数据块进行修正，实现去除阻塞伪影后的纹理输出；对结构层采用BF和WLS滤波器分解得到结构输出，对纹理层与掩模相乘得到纹理输出，最后将结构输出和纹理输出相加得到最终输出图像；对输出图像的激光线提取中心线并获取线两端特征点坐标；将所有特征点坐标与预先标定好的参数结合得到三维点云数据，进而获得板材实际尺寸。本发明能解决现有技术中针对反光区域几何测量中因强反光以及图像处理时错误识别了激光条纹造成的精度较低问题。
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公开(公告)号：CN117570993A
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202311601567.X
申请日：2023-11-28
Applicant: 太原科技大学
Abstract: 本发明涉及一种基于融合算法的电力仪表巡检机器人自主导航方法，具体如下：建立栅格地图，设置机器人起始点和目标点；根据改进A*算法进行全局路径规划，得到最优路径；在全局地图上识别障碍物；利用巡检机器人的激光雷达等传感器采集周围环境信息，更新动态窗口内部环境，判断是否存在未知静态和动态障碍物；通过改进安全距离评价子函数的动态窗口法进行局部路径规划规避障碍物。巡检机器人沿局部规划路径运动，避障完成后返回最优路径行驶并判断巡检机器人是否到达目标点。本发明实施简单，精确度高，有效提高巡检机器人在电力仪表间中找到最短无障碍路径的效率，实时避开未知障碍，安全到达目标点位。
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公开(公告)号：CN114193046A
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202210053405.6
申请日：2022-01-18
Applicant: 太原科技大学
Abstract: 本发明公开了一种智能焊接机器人通讯控制方法及其系统，本系统包括上位机、机器人控制器、焊接机器人、焊机、三维激光扫描仪、移动导轨和剪丝清枪站。在焊接作业之前，信息采集模块进行焊缝图像采集，并发送给上位机，上位机对视觉图像进行处理，获取焊缝的类型和位姿信息。上位机通过预先采集的焊缝信息判断焊接工艺类型，规划焊接路径，然后发送焊接数据给机器人控制器。机器人控制器发送焊接指令给焊接机器人、移动导轨和焊机进行焊接，保证了焊接的高效性和准确性。本发明利用上位机做主站，提高了工作效率；通过现场总线进行信息传递，提高了数据传输速度；同时配备了移动导轨，进一步提高了机器人系统的柔性。
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