公开(公告)号：CN117570849A

公开(公告)日：2024-02-20

申请号：CN202311601627.8

申请日：2023-11-28

Applicant: 太原科技大学

Inventor： 马立东 ,  王韬 ,  张红浩 ,  朱星光

IPC: G01B11/00 ,  G06T5/10 ,  G06T5/70 ,  G06T5/50 ,  G06T17/00

Abstract: 本发明公开了一种基于线结构光的高反光钢铁板材几何尺寸测量方法，包括：从待识别钢板表面采集图像；将采集后的图像分解为结构层和纹理层；建立反射去除模型，减少结构层和纹理层的反射；采用DCT域的滤波对定义的数据块进行修正，实现去除阻塞伪影后的纹理输出；对结构层采用BF和WLS滤波器分解得到结构输出，对纹理层与掩模相乘得到纹理输出，最后将结构输出和纹理输出相加得到最终输出图像；对输出图像的激光线提取中心线并获取线两端特征点坐标；将所有特征点坐标与预先标定好的参数结合得到三维点云数据，进而获得板材实际尺寸。本发明能解决现有技术中针对反光区域几何测量中因强反光以及图像处理时错误识别了激光条纹造成的精度较低问题。

公开(公告)号：CN114310962A

公开(公告)日：2022-04-12

申请号：CN202210053283.0

申请日：2022-01-18

Applicant: 太原科技大学

Inventor： 马立东 ,  张红浩 ,  朱星光 ,  黄明明 ,  刘梓豪

IPC: B25J11/00 ,  B25J9/00 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明提供了一种用于打磨的智能机器人通讯控制系统及其方法，此系统包括上位机、IRB6700‑200型打磨机器人及控制示教器、落地式砂带机、夹爪、空压机和三维激光扫描仪等图像视觉采集模块。上位机做主站，示教器做从站，上位机发送指令给控制示教器，示教器接收并发送指令给打磨机器人与砂带机以此进行对工件的打磨操作。打磨过程中，驱动机器人完成末端与夹爪的配合，移动至打磨平台进行工件的抓取。图像视觉采集模块通过对打磨工件的外表面区域的特征识别；确定姿态轨迹并发送给上位机；通过设置在打磨机器人末端的相机的位置,获取待打磨工件的实际位置；携带气动夹具抓取工件在砂带上进行打磨，通过翻转工件完成表面的打磨过程。