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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117047237B
公开(公告)日：2024-01-19
申请号：CN202311307754.7
申请日：2023-10-11
Applicant: 太原科技大学
Abstract: 诸多弊端，适用于多种规格焊件的焊接。本发明属于机器人焊接技术领域，具体公开了一种异形件智能柔性焊接系统与方法，原理包括：获取待焊接异形件的三维点云模型；对三维点云模型进行坐标转换以及点云拼接，获取若干个完整焊件点云；采用直通滤波法、聚类算法，根据完整焊件点云获取待焊接异形件的第一焊缝位置集合，并采用随机采样一致性拟合方法，根据坐标转换后的三维点云模型获取第二焊缝位置集合；根据第一焊缝位置集合与第二焊缝位置集合获取焊缝位置；根据焊缝点云构建协方差矩阵进行路径规划与位姿规划；根据焊缝位置、焊(56)对比文件刘洪伟，马立东，马自勇，张富泉，杭嘉濠.基于线结构光的型钢自动焊接位置检测技术.焊接.2022,(第5期),全文.周贵华;周伟昌.红外激光遥感图像散斑特征提取.激光杂志.2020,(01),全文.冯智键;周燕;曾凡智;江展锋.基于深度学习的三维模型重建检索算法研究.福建电脑.2017,(11),全文.
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公开(公告)号：CN117300301B
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202311615648.5
申请日：2023-11-30
Applicant: 太原科技大学
Abstract: 本发明公开一种基于单目线激光视觉传感器的焊接机器人焊缝跟踪系统和方法，包括：上位机、焊缝跟踪系统、焊接机器人、单目线激光视觉传感器，其中，所述上位机配备有焊缝跟踪系统，焊缝跟踪系统用于根据所述单目线激光视觉传感器采集到的焊接工件的图像信息，执行焊缝特征点识别、焊接机器人的焊接轨迹规划以及焊接工艺匹配的流程控制。采用本发明的技术方案，解决焊接过程中装夹误差、热变形误差而引起的焊缝位置变化导致的离线焊接路径失效和机器人焊枪实时跟踪位姿难以调整的问题。(56)对比文件毛羽.面向智能制造的焊接机器人在窄焊缝中的应用.现代信息科技.2022,第6卷(第20期),166-168.张卓.焊接机器人工作站协同控制轨迹规划算法研究.中国优秀硕士学位论文全文数据库·工程科技Ⅰ辑.2021,B022-1021.杜承宗.基于激光视觉的焊缝识别及自主跟踪研究.中国优秀硕士学位论文全文数据库·工程科技Ⅰ辑.2021,75.yuan hui.trance planning or weldingmanipulator based on geneticalgorthm.journal of luoyang institute oftechnology.2003,第34卷(第4期),66-69.李原,徐德,李涛,王麟琨,谭民.一种基于激光结构光的焊缝跟踪视觉传感器.传感技术学报.2005,(第03期),54-58.贾小刚.焊接机器人视觉焊缝跟踪系统分析.机械设计与制造.2009,(第05期),67-69.陈海永;方灶军;徐德;孙鹤旭.基于视觉的薄钢板焊接机器人起始点识别与定位控制.机器人.2013,(第01期),92-99.
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公开(公告)号：CN117300301A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311615648.5
申请日：2023-11-30
Applicant: 太原科技大学
Abstract: 本发明公开一种基于单目线激光视觉传感器的焊接机器人焊缝跟踪系统和方法，包括：上位机、焊缝跟踪系统、焊接机器人、单目线激光视觉传感器，其中，所述上位机配备有焊缝跟踪系统，焊缝跟踪系统用于根据所述单目线激光视觉传感器采集到的焊接工件的图像信息，执行焊缝特征点识别、焊接机器人的焊接轨迹规划以及焊接工艺匹配的流程控制。采用本发明的技术方案，解决焊接过程中装夹误差、热变形误差而引起的焊缝位置变化导致的离线焊接路径失效和机器人焊枪实时跟踪位姿难以调整的问题。
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公开(公告)号：CN117047237A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202311307754.7
申请日：2023-10-11
Applicant: 太原科技大学
Abstract: 本发明属于机器人焊接技术领域，具体公开了一种异形件智能柔性焊接系统与方法，原理包括：获取待焊接异形件的三维点云模型；对三维点云模型进行坐标转换以及点云拼接，获取若干个完整焊件点云；采用直通滤波法、聚类算法，根据完整焊件点云获取待焊接异形件的第一焊缝位置集合，并采用随机采样一致性拟合方法，根据坐标转换后的三维点云模型获取第二焊缝位置集合；根据第一焊缝位置集合与第二焊缝位置集合获取焊缝位置；根据焊缝点云构建协方差矩阵进行路径规划与位姿规划；根据焊缝位置、焊接路径、焊接位姿，控制焊枪进行焊接操作；本发明克服了传统人工焊接工作量大、劳动强度高的诸多弊端，适用于多种规格焊件的焊接。
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公开(公告)号：CN114310962A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202210053283.0
申请日：2022-01-18
Applicant: 太原科技大学
Abstract: 本发明提供了一种用于打磨的智能机器人通讯控制系统及其方法，此系统包括上位机、IRB6700‑200型打磨机器人及控制示教器、落地式砂带机、夹爪、空压机和三维激光扫描仪等图像视觉采集模块。上位机做主站，示教器做从站，上位机发送指令给控制示教器，示教器接收并发送指令给打磨机器人与砂带机以此进行对工件的打磨操作。打磨过程中，驱动机器人完成末端与夹爪的配合，移动至打磨平台进行工件的抓取。图像视觉采集模块通过对打磨工件的外表面区域的特征识别；确定姿态轨迹并发送给上位机；通过设置在打磨机器人末端的相机的位置,获取待打磨工件的实际位置；携带气动夹具抓取工件在砂带上进行打磨，通过翻转工件完成表面的打磨过程。
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