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公开(公告)号：CN117300301B
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202311615648.5
申请日：2023-11-30
Applicant: 太原科技大学
Abstract: 本发明公开一种基于单目线激光视觉传感器的焊接机器人焊缝跟踪系统和方法，包括：上位机、焊缝跟踪系统、焊接机器人、单目线激光视觉传感器，其中，所述上位机配备有焊缝跟踪系统，焊缝跟踪系统用于根据所述单目线激光视觉传感器采集到的焊接工件的图像信息，执行焊缝特征点识别、焊接机器人的焊接轨迹规划以及焊接工艺匹配的流程控制。采用本发明的技术方案，解决焊接过程中装夹误差、热变形误差而引起的焊缝位置变化导致的离线焊接路径失效和机器人焊枪实时跟踪位姿难以调整的问题。(56)对比文件毛羽.面向智能制造的焊接机器人在窄焊缝中的应用.现代信息科技.2022,第6卷(第20期),166-168.张卓.焊接机器人工作站协同控制轨迹规划算法研究.中国优秀硕士学位论文全文数据库·工程科技Ⅰ辑.2021,B022-1021.杜承宗.基于激光视觉的焊缝识别及自主跟踪研究.中国优秀硕士学位论文全文数据库·工程科技Ⅰ辑.2021,75.yuan hui.trance planning or weldingmanipulator based on geneticalgorthm.journal of luoyang institute oftechnology.2003,第34卷(第4期),66-69.李原,徐德,李涛,王麟琨,谭民.一种基于激光结构光的焊缝跟踪视觉传感器.传感技术学报.2005,(第03期),54-58.贾小刚.焊接机器人视觉焊缝跟踪系统分析.机械设计与制造.2009,(第05期),67-69.陈海永;方灶军;徐德;孙鹤旭.基于视觉的薄钢板焊接机器人起始点识别与定位控制.机器人.2013,(第01期),92-99.
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公开(公告)号：CN117300301A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311615648.5
申请日：2023-11-30
Applicant: 太原科技大学
Abstract: 本发明公开一种基于单目线激光视觉传感器的焊接机器人焊缝跟踪系统和方法，包括：上位机、焊缝跟踪系统、焊接机器人、单目线激光视觉传感器，其中，所述上位机配备有焊缝跟踪系统，焊缝跟踪系统用于根据所述单目线激光视觉传感器采集到的焊接工件的图像信息，执行焊缝特征点识别、焊接机器人的焊接轨迹规划以及焊接工艺匹配的流程控制。采用本发明的技术方案，解决焊接过程中装夹误差、热变形误差而引起的焊缝位置变化导致的离线焊接路径失效和机器人焊枪实时跟踪位姿难以调整的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116988837A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202311234927.7
申请日：2023-09-25
Applicant: 太原科技大学
Abstract: 本发明公开了一种煤矿井下自主巡检系统及方法，属于煤矿井下巡检领域，涉及激光SLAM、图像采集与远程无线通信技术，包括：下位机机器人、双通道相机、大范围局域网发生装置、Windows上位机；其中，下位机机器人用于实时构建煤矿井下环境地图、定位导航与数据传输；双通道相机用于实时采集煤矿井下环境与当前温度信息；大范围局域网发生装置用于将下位机机器人、双通道相机、Windows上位机置于同一网段下；Windows上位机用于监测特种下位机机器人位置、轨迹与周围环境信息并发布目标巡检点。通过本发明可实现对煤矿井下环境的实时监测与自主巡检，保障矿下工作环境安全，提高无人化、智能化水平。
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公开(公告)号：CN114193046A
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202210053405.6
申请日：2022-01-18
Applicant: 太原科技大学
Abstract: 本发明公开了一种智能焊接机器人通讯控制方法及其系统，本系统包括上位机、机器人控制器、焊接机器人、焊机、三维激光扫描仪、移动导轨和剪丝清枪站。在焊接作业之前，信息采集模块进行焊缝图像采集，并发送给上位机，上位机对视觉图像进行处理，获取焊缝的类型和位姿信息。上位机通过预先采集的焊缝信息判断焊接工艺类型，规划焊接路径，然后发送焊接数据给机器人控制器。机器人控制器发送焊接指令给焊接机器人、移动导轨和焊机进行焊接，保证了焊接的高效性和准确性。本发明利用上位机做主站，提高了工作效率；通过现场总线进行信息传递，提高了数据传输速度；同时配备了移动导轨，进一步提高了机器人系统的柔性。
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公开(公告)号：CN115043053A
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202210768669.X
申请日：2022-07-01
Applicant: 太原科技大学
Abstract: 本发明提供了一种基于双目视觉的钢卷智能拆捆系统。包括上位机、机器臂、末端剪切装置、PLC控制柜、双目视觉装置、传送装置、触发、重力感应装置。其中，传送装置为固定轨道传送，速度可调，可同时实现钢卷传送与钢卷角度调整；双目视觉装置安装于固定架上，包括第一、第二影像装置与投影仪，用于拍摄绑带和钢卷表面图像；触发、重力感应装置用于检测传送装置是否经过；上位机用于接收和处理双目视觉装置和其他装置发送的图像和状态信息等，并生成点云数据，计算绑带位置和深度；PLC控制柜用于传输数据，可实现无线通信；机械臂根据上位机指令自动进行钢卷拆捆。本系统识别准确率高、可大大提高生产效率，实现产线自动化，提高智能制造水平。
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公开(公告)号：CN116988837B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202311234927.7
申请日：2023-09-25
Applicant: 太原科技大学
Abstract: 本发明公开了一种煤矿井下自主巡检系统及方法，属于煤矿井下巡检领域，涉及激光SLAM、图像采集与远程无线通信技术，包括：下位机机器人、双通道相机、大范围局域网发生装置、Windows上位机；其中，下位机机器人用于实时构建煤矿井下环境地图、定位导航与数据传输；双通道相机用于实时采集煤矿井下环境与当前温度信息；大范围局域网发生装置用于将下位机机器人、双通道相机、Windows上位机置于同一网段下；Windows上位机用于监测特种下位机机器人位置、轨迹与周围环境信息并发布目标巡检点。通过本发明可实现对煤矿井下环境的实时监测与自主巡检，保障矿下工作环境安全，提高无人化、智能化水平。
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公开(公告)号：CN115043053B
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202210768669.X
申请日：2022-07-01
Applicant: 太原科技大学
Abstract: 本发明提供了一种基于双目视觉的钢卷智能拆捆系统。包括上位机、机器臂、末端剪切装置、PLC控制柜、双目视觉装置、传送装置、触发、重力感应装置。其中，传送装置为固定轨道传送，速度可调，可同时实现钢卷传送与钢卷角度调整；双目视觉装置安装于固定架上，包括第一、第二影像装置与投影仪，用于拍摄绑带和钢卷表面图像；触发、重力感应装置用于检测传送装置是否经过；上位机用于接收和处理双目视觉装置和其他装置发送的图像和状态信息等，并生成点云数据，计算绑带位置和深度；PLC控制柜用于传输数据，可实现无线通信；机械臂根据上位机指令自动进行钢卷拆捆。本系统识别准确率高、可大大提高生产效率，实现产线自动化，提高智能制造水平。
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