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公开(公告)号：CN116691876A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310820923.0
申请日：2023-07-05
申请人： 天地(常州)自动化股份有限公司 , 中煤科工集团常州研究院有限公司 , 西安科技大学
摘要： 本发明涉及矿用设备领域，公开了一种矿用全向移动智能车底盘结构，包括：第一底座；升降机构，所述升降机构与所述第一底座传动连接，以能够经由所述升降机构带动所述第一底座升降；以及清扫机构，所述清扫机构设置在所述第一底座的底部，以能够清扫位于底部的杂物。本发明通过在底座上设置升降机构，升降机构能够在矿车遇到障碍物时自动抬升底座，以此来避免底座与障碍物之间产生碰撞或剐蹭，减少了底盘磨损，提高了矿车的使用寿命；另外，通过驱动机构驱动与其相连的多个轮毂，以使得多个轮毂能够产生多角度转动，以使得矿车能够在狭窄的空间中移动时能够进行方位调转，进而提高了使用的便捷性。
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公开(公告)号：CN116734827A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310385454.4
申请日：2023-04-12
申请人： 天地(常州)自动化股份有限公司 , 中煤科工集团常州研究院有限公司
摘要： 本发明涉及无人驾驶地图实时构建技术领域，尤其涉及一种井下车辆同步定位与地图构建方法及系统，方法包括：S1，通过激光雷达装置获取激光雷达数据，对激光雷达数据进行处理，得到点云场景特征；S2，通过IMU里程计获取IMU数据，对IMU数据进行处理，得到当前姿态信息；S3，对点云场景特征和当前姿态信息进行联合标定，并统一坐标；S4，结合点云场景特征和当前姿态信息进行联合优化，获取车辆的运动轨迹；S5，根据运动轨迹对点云地图更新，构建高精度地图，本发明的井下车辆同步定位与地图构建方法，用于井下车辆自动驾驶，能够实现同步定位与地图构建，且构建的地图质量好。
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公开(公告)号：CN117104206A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202311282796.X
申请日：2023-09-28
申请人： 天地(常州)自动化股份有限公司 , 中煤科工集团常州研究院有限公司 , 西安科技大学
摘要： 本发明涉及紧急制动技术领域，尤其涉及一种矿井用无轨胶轮车紧急制动稳定辅助装置，包括：车体，车体的一侧固定设有放置仓，车体的上表面固定设置有识别装置，识别装置的内部设有控制模块，控制模块包括紧急触发制动模块、检测模块、监控模块、制动反馈模块、制动模块和制动力分配模块，控制模块、制动反馈模块、检测模块和制动力分配模块均和紧急触发制动模块连接，检测模块连接监控模块，制动力分配模块连接制动模块。本发明的矿井用无轨胶轮车紧急制动稳定辅助装置，增加无轨胶轮车的制动效果，保证制动过程中无轨胶轮车的平衡性和稳定性。
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公开(公告)号：CN118976716A
公开(公告)日：2024-11-19
申请号：CN202411049947.1
申请日：2024-08-01
申请人： 中煤科工集团常州研究院有限公司 , 天地(常州)自动化股份有限公司
摘要： 本发明涉及分拣设备技术领域，尤其涉及一种用于煤矸及铁器的自动分拣装置及其分拣方法，用于煤矸及铁器的自动分拣装置包括：输送机构、相机、拨杆机构、第一分拣盒、第二分拣盒，拨杆机构包括：两个拨杆、两个轴套、四个直线型活塞杆、连接块、转动块以及弧线型活塞杆，两个拨杆之间的间距为d，拨杆与轴套滑动连接，直线型活塞杆与轴套相连接，轴套连接块滑动连接，直线型活塞杆与连接块滑动连接，转动块与连接块转动连接，弧线型活塞杆与弧线型活塞杆滑动连接。本发明拨杆与轴套构成第一级伸缩，轴套、直线型活塞杆以及连接块构成第二级伸缩，该方式能够提高拨杆的伸缩量，能够提高煤矸石的分拣效率和分拣效果。
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公开(公告)号：CN118761975A
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202410847035.2
申请日：2024-06-27
申请人： 天地(常州)自动化股份有限公司 , 中煤科工集团常州研究院有限公司
IPC分类号： G06T7/00 , G06T7/33 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06V10/44 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/0895
摘要： 本发明公开了一种基于空间对齐与特征耦合的矿井提升机钢丝绳缺陷检测方法，包括以下步骤：构建基于特征嵌入的缺陷检测网络模型；建立矿井提升机钢丝绳缺陷数据集，钢丝绳缺陷包括：腐蚀缺陷、断丝缺陷以及磨损缺陷；配置实验环境和实验参数；将数据集划分为训练集、测试集以及验证集，并将划分好的数据集训练特征嵌入模型；对模型的各个模块进行消融实验，对检测结果进行对比实验；在验证集上对模型的检测结果进行可视化显示。本发明通过构建特征嵌入的缺陷检测网络模型，减轻了因工业冷启动带来的小型数据集上学习特征不足的问题、减少了预训练网络深层对特征的影响，减少了预训练网络的域偏差和缺陷正态性被高估的问题。
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公开(公告)号：CN117246253A
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202311139645.9
申请日：2023-09-05
申请人： 天地(常州)自动化股份有限公司 , 中煤科工集团常州研究院有限公司 , 西安科技大学
摘要： 本发明涉及车载信息采集装置技术领域，尤其涉及一种矿用智能车多角度车载信息采集装置及使用方法，包括矿车，矿车连接有伸缩柱，伸缩柱的输出端连接有安装板，安装板连接有支撑杆，支撑杆上连接有车载信息采集设备；矿车的上部右侧设置有除尘机构，除尘机构包括进风管、吸尘风机、连接管、除尘箱、吸尘管、吸尘口和过滤网板，吸尘风机的输出端与进风管连接，吸尘风机的输入端与连接管连接，连接管的一端与除尘箱连接，过滤网板设于除尘箱内，除尘箱连接有吸尘管，吸尘管的一端连接有吸尘口，吸尘口朝向车载信息采集设备设置，以吸取车载信息采集设备设置上的灰尘。通过吸尘口对车载信息采集设备进行清洁，且不会遮挡车载信息采集设备而影响工作。
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公开(公告)号：CN116985722A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202310820547.5
申请日：2023-07-05
申请人： 天地(常州)自动化股份有限公司 , 中煤科工集团常州研究院有限公司 , 西安科技大学
发明人： 陈晓晶 , 周李兵 , 叶柏松 , 季亮 , 杨华 , 卫健健 , 秦沛霖 , 于政乾 , 蒋雪利 , 王天宇 , 赵叶鑫 , 王国庆 , 赵瑞祺 , 文建平 , 王超凡 , 卞俊 , 黄小明
IPC分类号： B60R11/04
摘要： 本发明涉及矿用设备领域，公开了一种矿用无人驾驶用摄像头自适应调节装置，包括：基板；调节组件，调节组件包括底座、安装座和转动座，安装座可活动地设置在基板上，底座设置在安装座上以用于放置摄像头，且底座适于在安装座上转动，安装座适于在基板移动以调整摄像头的观测方位，转动座转动连接于安装座的侧边以能够带动安装座转动以调整摄像头的观测角度。本发明电动推杆推动安装座在侧导板上的移动槽内进行移动，通过控制电动推杆杆体伸出的行程，改变安装座底部磁性条以及磁性杆之间的磁吸斥性，通过磁性条和磁性杆之间磁性的改变，从而实现对安装座上摄像头的俯仰角度调节，以提高对矿山内部情况数据进行采集。
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公开(公告)号：CN116343432A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310295954.9
申请日：2023-03-24
申请人： 天地(常州)自动化股份有限公司 , 中煤科工集团常州研究院有限公司
摘要： 本发明公开了用于煤矿选矸设备作业安全的报警方法及系统，包括：至少一个感知模块，用于判断工作设备是否处于作业状态、生产区域内人员活动情况，确定工作设备对应的危险区域，所述感知模块包括：若干摄像仪、边缘计算子模块、中央服务器，若干所述摄像仪均与边缘计算子模块通过线缆进行连接，所述中央服务器与边缘计算子模块信号连接，若干所述摄像仪用于拍摄工作设备的工作状态，以及生产区域内人员活动情况；所述边缘计算子模块用于根据工作设备的工作状态确定该工作设备对应的危险区域范围，报警模块，用于提示生产区域内人员远离危险区域。本发明具有根据工作设备的工作状态标注危险区域的优点。
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公开(公告)号：CN115540858A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211108291.7
申请日：2022-09-13
申请人： 天地(常州)自动化股份有限公司 , 中煤科工集团常州研究院有限公司
摘要： 本发明公开了一种高精度的井下车辆定位方法及其系统，包括以下步骤：通过UWB定位标签卡获取车辆与UWB基站之间的相对位置坐标，通过IMU传感器获取车辆的位姿数据，通过激光雷达获取井下巷道点云数据，将车辆与UWB基站之间的相对位置坐标、车辆的位姿数据以及井下巷道点云数据进行融合处理，得到井下车辆的最终定位信息。本发明将UWB、IMU和激光雷达三种定位数据进行融合处理，激光雷达可以降低UWB因障碍物导致的定位误差，UWB可以提供粗定位，减小IMU和激光雷达的误差累计，IMU可以减小因环境因素导致的误差，三种定位方式相辅相成，最终实现井下高精度的车辆定位与轨迹跟踪，使井下车辆的自动驾驶成为可能。
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公开(公告)号：CN221809757U
公开(公告)日：2024-10-08
申请号：CN202420097222.9
申请日：2024-01-15
申请人： 天地(常州)自动化股份有限公司 , 中煤科工集团常州研究院有限公司
IPC分类号： B60T7/12
摘要： 本申请涉及辅助驾驶技术领域，尤其涉及一种煤矿井下车辆主动刹车系统，包括，定位卡，所述定位卡设置在井下工作人员身上以及进入井下的车辆上；读卡器，所述读卡器与定位卡信号连接；传感器单元，所述传感器单元用于获取车辆周围环境信息以及车辆的行驶信息；处理器，所述处理器与传感器单元、读卡器连接；执行模块，所述执行模块与处理器电连接，所述执行模块用于控制车辆行驶或制动。本申请通过本安型传感器、定位卡、读卡器的设置使得车辆主动刹车系统能够在井下视野条件较差的情况下有效避障，通过发动机扭矩传感器和载重质量传感器的应用适应各种行驶路况下的制动，提升主动刹车的可靠性，从而避免井下安全事故的发生。
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