公开(公告)号：CN116691876A

公开(公告)日：2023-09-05

申请号：CN202310820923.0

申请日：2023-07-05

申请人： 天地(常州)自动化股份有限公司 ,  中煤科工集团常州研究院有限公司 ,  西安科技大学

发明人： 周李兵 ,  陈晓晶 ,  蒋雪利 ,  秦沛霖 ,  王芳 ,  卫健健 ,  赵叶鑫 ,  王天宇 ,  于政乾 ,  王国庆 ,  杨佳佳 ,  党蒙 ,  卞俊 ,  黄小明

IPC分类号： B62D63/02 ,  B62D63/04 ,  B60R19/54 ,  B60K1/02 ,  B60K17/12

摘要： 本发明涉及矿用设备领域，公开了一种矿用全向移动智能车底盘结构，包括：第一底座；升降机构，所述升降机构与所述第一底座传动连接，以能够经由所述升降机构带动所述第一底座升降；以及清扫机构，所述清扫机构设置在所述第一底座的底部，以能够清扫位于底部的杂物。本发明通过在底座上设置升降机构，升降机构能够在矿车遇到障碍物时自动抬升底座，以此来避免底座与障碍物之间产生碰撞或剐蹭，减少了底盘磨损，提高了矿车的使用寿命；另外，通过驱动机构驱动与其相连的多个轮毂，以使得多个轮毂能够产生多角度转动，以使得矿车能够在狭窄的空间中移动时能够进行方位调转，进而提高了使用的便捷性。

公开(公告)号：CN113327430B

公开(公告)日：2022-11-01

申请号：CN202110488042.4

申请日：2021-05-06

申请人： 天地(常州)自动化股份有限公司 ,  中煤科工集团常州研究院有限公司

发明人： 沈科 ,  周李兵 ,  邹盛 ,  王天宇 ,  季亮 ,  陈晓晶 ,  王晓波 ,  于政乾

IPC分类号： G08G1/052 ,  G06N3/08 ,  G06N3/04

摘要： 本发明公开了一种基于LSTM的井下无轨胶轮车车速预测方法，包括采集同一型号无轨胶轮车的行驶数据；对有效的行驶数据进行筛选和处理，得到训练数据；根据车辆载重指标将训练数据划分为M个样本集；构建基于LSTM的车速预测模型；通过M个样本集对车速预测模型分别进行训练，得到同一型号无轨胶轮车的M个车速预测模型；根据目标车辆在最近一次停止状态时的车辆载重指标，选取相应的车速预测模型，将m个实时采集的特征指标数据输入车速预测模型中，得到目标车辆的车速预测数据。利用本发明，可以更加合理的对无轨胶轮车的车速进行预测，一旦发生超速或者危险事件，及时进行提醒驾驶员，减少事故的发生。

公开(公告)号：CN113996548B

公开(公告)日：2023-10-24

申请号：CN202111234437.8

申请日：2021-10-22

申请人： 天地(常州)自动化股份有限公司 ,  中煤科工集团常州研究院有限公司

发明人： 任书文 ,  张袁浩 ,  潘祥生 ,  沈科 ,  霍振龙 ,  陈晓晶 ,  周李兵 ,  季亮 ,  王国庆 ,  于政乾 ,  郝大彬

IPC分类号： B07C5/10 ,  B07C5/36

摘要： 本发明公开了一种煤矸石自动分拣用可调节多齿开合式机械拨爪，包括：法兰；拨爪组件，拨爪组件与法兰转动相连，拨爪组件上具有多个拨爪，多个拨爪，多个拨爪均与法兰转动相连，多个拨爪沿法兰的圆周方向设置；开合组件，开合组件设于法兰的下方，开合组件上具有可转动的拨盘，拨盘在转动时带动拨爪转动，以使相邻两个拨爪之间的夹角增大或减小；调节组件，调节组件设于开合组件的下方，调节组件与多个拨爪相抵靠，以推动多个拨爪远离或靠近法兰，从而增大或减小多个拨爪的旋转半径。本发明利用开合组件驱动拨爪组件打开或闭合，在矸石周围空隙较小时，将拨爪组件上的多个拨爪聚拢，便于拨爪运动至矸石的侧面，解决了现有机械手无法抓取的问题。

公开(公告)号：CN116734827A

公开(公告)日：2023-09-12

申请号：CN202310385454.4

申请日：2023-04-12

申请人： 天地(常州)自动化股份有限公司 ,  中煤科工集团常州研究院有限公司

发明人： 陈晓晶 ,  周李兵 ,  张海庆 ,  于政乾 ,  秦沛霖 ,  王超凡 ,  赵叶鑫 ,  蒋雪利 ,  王天宇 ,  王国庆 ,  王健龙 ,  党蒙 ,  卫健健 ,  邹盛 ,  季亮

IPC分类号： G01C21/00 ,  G01S17/89 ,  G01S17/86 ,  G01C21/16

摘要： 本发明涉及无人驾驶地图实时构建技术领域，尤其涉及一种井下车辆同步定位与地图构建方法及系统，方法包括：S1，通过激光雷达装置获取激光雷达数据，对激光雷达数据进行处理，得到点云场景特征；S2，通过IMU里程计获取IMU数据，对IMU数据进行处理，得到当前姿态信息；S3，对点云场景特征和当前姿态信息进行联合标定，并统一坐标；S4，结合点云场景特征和当前姿态信息进行联合优化，获取车辆的运动轨迹；S5，根据运动轨迹对点云地图更新，构建高精度地图，本发明的井下车辆同步定位与地图构建方法，用于井下车辆自动驾驶，能够实现同步定位与地图构建，且构建的地图质量好。

公开(公告)号：CN117104206A

公开(公告)日：2023-11-24

申请号：CN202311282796.X

申请日：2023-09-28

申请人： 天地(常州)自动化股份有限公司 ,  中煤科工集团常州研究院有限公司 ,  西安科技大学

发明人： 周李兵 ,  蒋雪利 ,  卫健健 ,  王天宇 ,  赵叶鑫 ,  郭仲宇 ,  王国庆 ,  于政乾 ,  卞俊 ,  杨佳佳 ,  赵瑞祺

IPC分类号： B60T13/74 ,  B60T7/10 ,  B60T17/22

摘要： 本发明涉及紧急制动技术领域，尤其涉及一种矿井用无轨胶轮车紧急制动稳定辅助装置，包括：车体，车体的一侧固定设有放置仓，车体的上表面固定设置有识别装置，识别装置的内部设有控制模块，控制模块包括紧急触发制动模块、检测模块、监控模块、制动反馈模块、制动模块和制动力分配模块，控制模块、制动反馈模块、检测模块和制动力分配模块均和紧急触发制动模块连接，检测模块连接监控模块，制动力分配模块连接制动模块。本发明的矿井用无轨胶轮车紧急制动稳定辅助装置，增加无轨胶轮车的制动效果，保证制动过程中无轨胶轮车的平衡性和稳定性。

公开(公告)号：CN113706612B

公开(公告)日：2022-02-11

申请号：CN202111259920.1

申请日：2021-10-28

申请人： 天地(常州)自动化股份有限公司 ,  中煤科工集团常州研究院有限公司

发明人： 邹盛 ,  周李兵 ,  沈科 ,  于政乾 ,  王天宇 ,  王芳 ,  赵叶鑫 ,  王国庆 ,  季亮 ,  陈珂

IPC分类号： G06T7/70 ,  G06T7/73 ,  H04W4/40

摘要： 本发明涉及煤矿井下车辆自动驾驶的技术领域，尤其是一种融合UWB和单目视觉SLAM的煤矿井下车辆定位方法，获取车辆前视摄像头图像；加载井下目标检测模型进行图像目标检测；加载ORB‑SLAM制作的全局地图；对地图关键帧和当前前视摄像头图像中同一目标ROI区域进行特征匹配；通过匹配成功的帧确定车辆位姿，读取车辆在地图中位置；将两者位置信息统一到UWB坐标系，获取位置和速度更新；通过EKF扩展卡尔曼滤波进行车辆运动量和观测量更新，最终得到UWB和视觉SLAM融合后的车辆井下定位。该该融合UWB和单目视觉SLAM的煤矿井下车辆定位方法具有实现车辆在井下高精度定位的优点。

公开(公告)号：CN113695266A

公开(公告)日：2021-11-26

申请号：CN202110986769.5

申请日：2021-08-26

申请人： 天地(常州)自动化股份有限公司 ,  中煤科工集团常州研究院有限公司

发明人： 任书文 ,  潘祥生 ,  张袁浩 ,  沈科 ,  陈晓晶 ,  霍振龙 ,  周李兵 ,  季亮 ,  王国庆 ,  马瑞 ,  于政乾 ,  郝大彬

IPC分类号： B07C5/342

摘要： 本发明公开了一种选矸用视觉装置，包括：框架；第一驱动组件，第一驱动组件设于框架上；第二驱动组件，第二驱动组件滑动设在框架上，第二驱动组件与第一驱动组件相连，第一驱动组件驱动第二驱动组件沿第一水平方向运动；旋转组件，旋转组件设在第二驱动组件上，第二驱动组件驱动旋转组件沿第二水平方向运动，第二水平方向与第一水平方向相垂直；相机，相机设于旋转组件上，相机的镜头朝向矸石和煤炭，旋转组件驱动相机转动，相机镜头的运动轨迹形成为半球面。本发明的相机能够对矸石和煤炭的侧面拍摄，进行立体拍摄有效解决了平面拍摄角度受限的问题，在矸石与煤炭发生堆叠时，多角度立体拍摄，便于对矸石进行更加准确的识别。

公开(公告)号：CN118976716A

公开(公告)日：2024-11-19

申请号：CN202411049947.1

申请日：2024-08-01

申请人： 中煤科工集团常州研究院有限公司 ,  天地(常州)自动化股份有限公司

发明人： 任书文 ,  袁德铁 ,  张袁浩 ,  赵叶鑫 ,  周李兵 ,  卞俊 ,  叶柏松 ,  郝大斌 ,  蒋雪利 ,  于政乾 ,  卫健健

IPC分类号： B07C5/34 ,  B07C5/36

摘要： 本发明涉及分拣设备技术领域，尤其涉及一种用于煤矸及铁器的自动分拣装置及其分拣方法，用于煤矸及铁器的自动分拣装置包括：输送机构、相机、拨杆机构、第一分拣盒、第二分拣盒，拨杆机构包括：两个拨杆、两个轴套、四个直线型活塞杆、连接块、转动块以及弧线型活塞杆，两个拨杆之间的间距为d，拨杆与轴套滑动连接，直线型活塞杆与轴套相连接，轴套连接块滑动连接，直线型活塞杆与连接块滑动连接，转动块与连接块转动连接，弧线型活塞杆与弧线型活塞杆滑动连接。本发明拨杆与轴套构成第一级伸缩，轴套、直线型活塞杆以及连接块构成第二级伸缩，该方式能够提高拨杆的伸缩量，能够提高煤矸石的分拣效率和分拣效果。

公开(公告)号：CN118761975A

公开(公告)日：2024-10-11

申请号：CN202410847035.2

申请日：2024-06-27

申请人： 天地(常州)自动化股份有限公司 ,  中煤科工集团常州研究院有限公司

发明人： 叶柏松 ,  王嘉豪 ,  周李兵 ,  马天 ,  蒋雪利 ,  于政乾 ,  邹盛 ,  张袁浩 ,  赵叶鑫 ,  卫健健 ,  郝大彬 ,  任书文 ,  卞俊

IPC分类号： G06T7/00 ,  G06T7/33 ,  G06V10/774 ,  G06V10/82 ,  G06V10/44 ,  G06N3/045 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/0895

摘要： 本发明公开了一种基于空间对齐与特征耦合的矿井提升机钢丝绳缺陷检测方法，包括以下步骤：构建基于特征嵌入的缺陷检测网络模型；建立矿井提升机钢丝绳缺陷数据集，钢丝绳缺陷包括：腐蚀缺陷、断丝缺陷以及磨损缺陷；配置实验环境和实验参数；将数据集划分为训练集、测试集以及验证集，并将划分好的数据集训练特征嵌入模型；对模型的各个模块进行消融实验，对检测结果进行对比实验；在验证集上对模型的检测结果进行可视化显示。本发明通过构建特征嵌入的缺陷检测网络模型，减轻了因工业冷启动带来的小型数据集上学习特征不足的问题、减少了预训练网络深层对特征的影响，减少了预训练网络的域偏差和缺陷正态性被高估的问题。

公开(公告)号：CN115311241B

公开(公告)日：2024-04-23

申请号：CN202210980531.6

申请日：2022-08-16

申请人： 天地(常州)自动化股份有限公司 ,  中煤科工集团常州研究院有限公司

发明人： 邹盛 ,  周李兵 ,  陈晓晶 ,  季亮 ,  于政乾 ,  王天宇 ,  赵叶鑫 ,  王国庆 ,  郝大彬 ,  黄小明 ,  杨华 ,  卢东贵

IPC分类号： G06T7/00 ,  G06T5/50 ,  G06T5/30 ,  G06V10/44 ,  G06V10/77 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08

摘要： 本发明公开了一种基于图像融合和特征增强的煤矿井下行人检测方法，包括以下步骤：第1步骤、深度图像和红外图像的融合处理；第2步骤、构建目标边缘特征增强的CornerNet‑Squeeze行人目标检测网络；第3步骤、建立井下红外深度图像融合行人检测数据集，训练目标边缘特征增强的CornerNet‑Squeeze行人目标检测模型；第4步骤、本安型边缘计算设备部署目标边缘增强的CornerNet‑Squeeze行人检测模型，在测试集验证效果。该种基于图像融合和目标边缘特征增强的煤矿井下行人检测方法，用以提高井下低照度复杂环境的多尺度行人目标的检测能力。