-
公开(公告)号：CN116734827A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310385454.4
申请日：2023-04-12
申请人： 天地(常州)自动化股份有限公司 , 中煤科工集团常州研究院有限公司
摘要： 本发明涉及无人驾驶地图实时构建技术领域，尤其涉及一种井下车辆同步定位与地图构建方法及系统，方法包括：S1，通过激光雷达装置获取激光雷达数据，对激光雷达数据进行处理，得到点云场景特征；S2，通过IMU里程计获取IMU数据，对IMU数据进行处理，得到当前姿态信息；S3，对点云场景特征和当前姿态信息进行联合标定，并统一坐标；S4，结合点云场景特征和当前姿态信息进行联合优化，获取车辆的运动轨迹；S5，根据运动轨迹对点云地图更新，构建高精度地图，本发明的井下车辆同步定位与地图构建方法，用于井下车辆自动驾驶，能够实现同步定位与地图构建，且构建的地图质量好。
-
公开(公告)号：CN115765396A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211470398.6
申请日：2022-11-23
申请人： 天地(常州)自动化股份有限公司 , 中煤科工集团常州研究院有限公司
摘要： 本发明公开了一种IGBT尖峰电压抑制的协调优化方法，包括以下步骤：建立具有杂散电感的矿用变频器主拓扑的等效模型；建立IGBT的行为模型；建立母排的结构参数与杂散电感之间的对应关系；建立母排的结构参数与IGBT尖峰电压、IGBT功率损耗之间的对应关系；建立栅极驱动电阻、母排的结构参数与IGBT尖峰电压、IGBT功率损耗之间的对应关系；确定吸收电容的最优解；将栅极驱动电阻和母排的结构参数作为决策变量，对IGBT尖峰电压、最高结温以及散热器的最高表面温度进行多目标极值寻优，最终确定栅极驱动电阻和母排的结构参数的最优解。本发明可以有效降低杂散电感引起的IGBT尖峰电压，改善电压震荡现象，为矿用变频器的安全、稳定、可靠运行提供保障。
-
公开(公告)号：CN116985722A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202310820547.5
申请日：2023-07-05
申请人： 天地(常州)自动化股份有限公司 , 中煤科工集团常州研究院有限公司 , 西安科技大学
发明人： 陈晓晶 , 周李兵 , 叶柏松 , 季亮 , 杨华 , 卫健健 , 秦沛霖 , 于政乾 , 蒋雪利 , 王天宇 , 赵叶鑫 , 王国庆 , 赵瑞祺 , 文建平 , 王超凡 , 卞俊 , 黄小明
IPC分类号： B60R11/04
摘要： 本发明涉及矿用设备领域，公开了一种矿用无人驾驶用摄像头自适应调节装置，包括：基板；调节组件，调节组件包括底座、安装座和转动座，安装座可活动地设置在基板上，底座设置在安装座上以用于放置摄像头，且底座适于在安装座上转动，安装座适于在基板移动以调整摄像头的观测方位，转动座转动连接于安装座的侧边以能够带动安装座转动以调整摄像头的观测角度。本发明电动推杆推动安装座在侧导板上的移动槽内进行移动，通过控制电动推杆杆体伸出的行程，改变安装座底部磁性条以及磁性杆之间的磁吸斥性，通过磁性条和磁性杆之间磁性的改变，从而实现对安装座上摄像头的俯仰角度调节，以提高对矿山内部情况数据进行采集。
-
公开(公告)号：CN116728450A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310471223.5
申请日：2023-04-26
申请人： 天地(常州)自动化股份有限公司 , 中煤科工集团常州研究院有限公司
摘要： 本发明公开了一种多功能选矸机器人手爪系统，包括连接支架、基座、多连杆手爪、气缸、伺服电机以及传动机构；连接支架与外部机器人相连接，基座安装在连接支架上，多连杆手爪通过传动机构与基座相连接，气缸的固定端连接在连接支架上，气缸的伸缩端连接在多连杆手爪上，伺服电机安装在基座上，伺服电机的输出轴与传动机构相连接。该多功能选矸机器人手爪系统，实现抓取、拨离与协同抱取功能，各功能状态之间可快速切换，以适应现场实际应用工况的需求，兼顾分拣精度与分拣效率。
-
公开(公告)号：CN116372971A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310449057.9
申请日：2023-04-24
申请人： 天地(常州)自动化股份有限公司 , 中煤科工集团常州研究院有限公司
IPC分类号： B25J15/10
摘要： 本发明公开了多关节全气动机械抓手，包括：连接法兰、多个旋转机构和多个抓取组件；多个所述旋转机构均固定安装于连接法兰的下表面，多个所述旋转机构均匀分布在以连接法兰的中心轴为圆心的圆上，所述连接法兰的上表面固定安装有多个动力输出组件，多个所述动力输出组件与多个旋转机构一一对应，所述动力输出组件与对应的旋转机构传动连接，多个所述抓取组件分别一一对应的安装在多个旋转机构的输出端上，所述抓取组件包括：大臂、小臂、抓齿和三个连接机构；第一个所述连接机构用于将大臂的一端转动连接在旋转机构的输出端上，本发明具有适应复杂状态下矸石的抓取工作的优点。
-
公开(公告)号：CN116365800A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202310422740.3
申请日：2023-04-19
申请人： 天地(常州)自动化股份有限公司 , 中煤科工集团常州研究院有限公司
IPC分类号： H02K11/33 , H02K11/215 , H02K5/136 , H02K3/34 , H02K3/38 , H02K3/50 , H02K15/00 , H02K15/12 , H02K15/14
摘要： 本发明公开了一种矿用浇封型驱控一体式伺服电机及其制备方法，矿用浇封型驱控一体式伺服电机包括：电机主体，以及驱动壳体，驱动壳体与电机主体的一端连接，驱动壳体具有第一容纳腔；第一驱控板，第一驱控板安装在第一容纳腔内，且第一驱控板位于第一容纳腔靠近电机主体的一侧；第二驱控板，第二驱控板安装在第一容纳腔内，且第二驱控板位于第一容纳腔远离电机主体的一侧；其中，第一容纳腔内填充有环氧灌封液。本发明将驱动器与电机集成在一起，并且对驱动壳体内部进行了浇封处理，防止驱控板的元器件产生的火花引燃井下的易燃易爆气体，能够实现驱控一体式伺服电机的防爆性能。
-
公开(公告)号：CN116298386A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310221074.7
申请日：2023-03-09
申请人： 天地(常州)自动化股份有限公司 , 中煤科工集团常州研究院有限公司
IPC分类号： G01P15/08
摘要： 本发明公开了一种MEMS加速度传感器及其动态补偿方法，动态补偿方法包括以下步骤：S1、通过MEMS加速度传感模块得到测量加速度a；S2、单片机利用混合基DIF‑FFT算法，计算得到测量加速度a的特征频率f；S3、单片机根据频响拟合曲线获得特征频率f对应的比例因子KA；S4、单片机根据比例因子KA输出补偿后的最终加速度ac。本发明不仅可以提高MEMS加速度传感器的实时输出精度，还能够提高动态补偿的处理速度。
-
公开(公告)号：CN116273986A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310221425.4
申请日：2023-03-09
申请人： 天地(常州)自动化股份有限公司 , 中煤科工集团常州研究院有限公司
摘要： 本发明公开了煤矸石分拣系统，属于分拣技术领域，包括：运输装置，所述运输装置上输送有煤块和异形物体；检测组件，所述检测组件位于所述运输装置的上方，分区收纳组件，所述分区收纳组件设于所述运输装置的出料端，所述分区收纳组件包括：煤矸石仓、煤仓和气吹装置，所述气吹装置上具有多个气吹嘴，多个所述气吹嘴沿所述输送装置的宽度方向排列设置，多个所述气吹嘴独立工作，所述气吹嘴用于将下降的异形物体吹入煤矸石仓或将煤块吹入煤仓，所述气吹装置吹落煤块或异形物体对应的煤矸石仓或煤仓的受力壁上安装有多层厚毡布，所述配重带动多层厚毡布绕过定滑轮上表面，本发明具有分拣更适配性更强的优点。
-
公开(公告)号：CN117521468A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311569482.8
申请日：2023-11-22
申请人： 天地(常州)自动化股份有限公司 , 中煤科工集团常州研究院有限公司
IPC分类号： G06F30/23 , G06F119/02 , G06F119/08 , G06F111/04
摘要： 本发明公开了一种矿用隔爆型变频器的性能优化方法，包括：构建矿用隔爆型变频器的主电路拓扑的等效模型；根据内部器件的几何模型提取出参数集；构建矿用隔爆型变频器的三维数字样机模型；利用主电路拓扑的等效模型对电磁传导干扰强度进行分析；将三维数字样机模型等效为矿用隔爆变频器天线模型；利用主电路拓扑的等效模型对电磁辐射干扰水平进行分析，并根据分析结果对参数集进行优化；根据优化后的主电路拓扑的等效模型计算得到矿用隔爆变频器的功率损耗；将功率损耗导入三维数字样机模型，得到矿用隔爆型变频器的流场数据和温度场数据；对散热器的性能参数进行优化。本发明能够更有效地对矿用隔爆型变频器地性能进行优化。
-
公开(公告)号：CN116519128A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310489448.3
申请日：2023-04-28
申请人： 天地(常州)自动化股份有限公司 , 中煤科工集团常州研究院有限公司
摘要： 本发明公开了一种煤矿机器人的振动传感器动态滤波方法，包括：计算本次采样值与上次滤波结果的差值，确定本次采样值的数据变化方向；若本次采样值与上次滤波结果的数据变化方向不一致，则将滤波计数器清零、滤波系数清零，并忽略本次采样值；若本次采样值与上次滤波结果的数据变化方向一致，则将滤波计数器+1，在判断差值是否超过阈值；若差值超过阈值，则将滤波计数器+K；判断滤波计数器是否到达最大值；如果滤波计数器是到达最大值，则将滤波系数+系数增量，并将滤波计数器清零。本发明具有在采样的信号数据快速变化时，滤波结果及时跟进调整的优点。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
搜索结果
18 条记录 (耗时 0.077 秒)
