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公开(公告)号：CN117842353A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202410140733.9
申请日：2024-02-01
摘要： 本发明提供了一种基于可调机身的扑翼飞行器，包括机身骨架、前翅翼传动模块、后翅翼传动模块、电池模块、飞控模块、前翅翼、后翅翼和转向模块。转向模块包括旋转电机，旋转电机固定在机身骨架上，旋转电机的转轴与前翅翼传动模块固定连接。本发明的扑翼飞行器，可通过旋转电机将前翅翼整体结构进行小角度旋转，改变前翅翼与整体扑翼飞行器的角度，形成一定的夹角，达到控制扑翼飞行器前进方向的目的。该结构仅使用一个额外的旋转电机，即实现了控制扑翼飞行器转向的功能，避免了复杂的齿轮机构或者采用舵机‑尾翼的形式。
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公开(公告)号：CN118907404A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202411130236.7
申请日：2024-08-16
摘要： 本申请涉及一种直驱式仿蜻蜓扑翼飞行器和直驱式仿蜻蜓扑翼飞行器的控制方法，直驱式仿蜻蜓扑翼飞行器包括：直驱式仿蜻蜓扑翼飞行器本体、液滴放大静电驱动器和控制组件；所述直驱式仿蜻蜓扑翼飞行器本体包括：机头(1)、机身(2)、两对机翼(4)以及尾翼(6)；所述液滴放大静电驱动器包括刚体电极、可变形电极(10)和电介质液滴(24)；所述机身(2)内部镂空，用于放置所述直驱式仿蜻蜓扑翼飞行器的控制组件；所述机翼(4)通过第一连接件(3)与所述液滴放大静电驱动器连接，所述尾翼(6)通过第二连接件(5)与所述液滴放大静电驱动器连接；通过所述液滴放大静电驱动器的刚体电极、可变形电极(10)和电介质液滴(24)，控制所述机翼(4)扑动以及所述尾翼(6)姿态，达到控制所述直驱式仿蜻蜓扑翼飞行器飞行的目的。
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公开(公告)号：CN113712335B
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202111032125.9
申请日：2021-09-03
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 本发明涉及增强人体行走和静电吸附的技术领域，并提供了一种静电式辅助行走装置及其控制方法，所述辅助行走装置包括穿戴件、电源装置、第一电开关以及设置于所述穿戴件上的压力检测结构和吸附装置，所述压力检测结构用于检测穿戴者对所述穿戴件的压力，所述电源装置适于通过所述第一电开关与所述吸附装置电连接，所述第一电开关适于根据所述压力检测结构的第一压力检测值闭合或关断；本发明通过第一电开关的通断，以控制吸附装置的吸附力的产生和消失，以实现行走或停止动作，不仅适用于地球上各种地面的主动防滑和辅助稳定行走，而且也可以适用于外太空更加稳定的辅助直立行走，适用范围更广。
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公开(公告)号：CN113712335A
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202111032125.9
申请日：2021-09-03
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 本发明涉及增强人体行走和静电吸附的技术领域，并提供了一种静电式辅助行走装置及其控制方法，所述辅助行走装置包括穿戴件、电源装置、第一电开关以及设置于所述穿戴件上的压力检测结构和吸附装置，所述压力检测结构用于检测穿戴者对所述穿戴件的压力，所述电源装置适于通过所述第一电开关与所述吸附装置电连接，所述第一电开关适于根据所述压力检测结构的第一压力检测值闭合或关断；本发明通过第一电开关的通断，以控制吸附装置的吸附力的产生和消失，以实现行走或停止动作，不仅适用于地球上各种地面的主动防滑和辅助稳定行走，而且也可以适用于外太空更加稳定的辅助直立行走，适用范围更广。
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公开(公告)号：CN114012763B
公开(公告)日：2023-06-16
申请号：CN202111032152.6
申请日：2021-09-03
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： B25J15/00
摘要： 本发明涉及静电吸附和变刚度软抓手技术领域，具体涉及一种变刚度静电吸附抓手及其控制方法，所述变刚度静电吸附抓手包括电源和控制装置、可拉伸导电电极、介电弹性体层、变刚度层和电极保护层，所述可拉伸导电电极包括第一电极和第二电极，变刚度层、第一电极、介电弹性体层、第二电极和电极保护层层叠设置；第一电极和第二电极与电源和控制装置电连接，所述电极保护层的底面适于接触曲面物件；本发明不仅实现对曲面物件的适形吸附和稳定共形抓取作用，而且因在共形保形抓取曲面物件过程中，变刚度层处于断电状态而具有高刚度，无需对变刚度层持续性通电，起到节能保形的效果，也有效避免物件易剥离而吸附失效的问题。
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公开(公告)号：CN113734420A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202111017640.X
申请日：2021-08-30
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： B64C3/44
摘要： 本发明提供了一种静电吸附式无缝变刚度结构、机构及控制方法，该结构包括多个层叠设置的结构单元，结构单元包括两层绝缘层、两个柔性电极和至少一个加热电极；同一结构单元的两层绝缘层的相邻表面相贴合，且两层所述绝缘层分别嵌入有一个柔性电极，其中，至少一层绝缘层中设置有加热电极，位于同一层绝缘层的加热电极和吸附电极间隔设置，加热电极用于通电产生热量；每相邻的三个柔性电极中位于两端的两个柔性电极之间电连接，同一结构单元的两个柔性电极之间加载直流电压或交流电压以通过静电吸附实现变刚度。本发明通过通过静电吸附实现快速变刚度，并通过加热电极加热软化各绝缘层实现无缝变刚度，其变刚度的稳定性、可靠性和可控性高。
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公开(公告)号：CN115399980B
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202210801753.7
申请日：2022-07-08
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 本发明提供了一种抑制震颤和辅助抓取的可穿戴手套及其控制方法，包括：气动驱动器，可以实现对人体手臂、手腕和手指部位进行震颤抑制和辅助运动两种功能；传感模块，用于检测手指部位的震颤信息；脑机接口，用于检测脑部信号，识别大脑意图；控制模块，用于处理脑机接口与传感模块采集到的信号，切换抑制震颤和辅助运动两种工作模式；多通道比例阀，可以根据控制信号，给气动驱动器输出相应数值的气压。本发明可实现对手臂、手腕和手部震颤的抑制和辅助运动；适用于帕金森病人发病时震颤的抑制、中风和运动损伤病人的康复运动、作为外骨骼增强佩戴部位的稳定性和提供额外抓取力。本发明贴合人体、轻便、可随人脑意图实现抑制震颤和辅助抓取。
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公开(公告)号：CN115399980A
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202210801753.7
申请日：2022-07-08
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 本发明提供了一种抑制震颤和辅助抓取的可穿戴手套及其控制方法，包括：气动驱动器，可以实现对人体手臂、手腕和手指部位进行震颤抑制和辅助运动两种功能；传感模块，用于检测手指部位的震颤信息；脑机接口，用于检测脑部信号，识别大脑意图；控制模块，用于处理脑机接口与传感模块采集到的信号，切换抑制震颤和辅助运动两种工作模式；多通道比例阀，可以根据控制信号，给气动驱动器输出相应数值的气压。本发明可实现对手臂、手腕和手部震颤的抑制和辅助运动；适用于帕金森病人发病时震颤的抑制、中风和运动损伤病人的康复运动、作为外骨骼增强佩戴部位的稳定性和提供额外抓取力。本发明贴合人体、轻便、可随人脑意图实现抑制震颤和辅助抓取。
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公开(公告)号：CN114012763A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111032152.6
申请日：2021-09-03
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： B25J15/00
摘要： 本发明涉及静电吸附和变刚度软抓手技术领域，具体涉及一种变刚度静电吸附抓手及其控制方法，所述变刚度静电吸附抓手包括电源和控制装置、可拉伸导电电极、介电弹性体层、变刚度层和电极保护层，所述可拉伸导电电极包括第一电极和第二电极，变刚度层、第一电极、介电弹性体层、第二电极和电极保护层层叠设置；第一电极和第二电极与电源和控制装置电连接，所述电极保护层的底面适于接触曲面物件；本发明不仅实现对曲面物件的适形吸附和稳定共形抓取作用，而且因在共形保形抓取曲面物件过程中，变刚度层处于断电状态而具有高刚度，无需对变刚度层持续性通电，起到节能保形的效果，也有效避免物件易剥离而吸附失效的问题。
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