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公开(公告)号：CN119159603A
公开(公告)日：2024-12-20
申请号：CN202411176848.X
申请日：2024-08-26
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明公开了一种复合电吸附抓手、控制方法以及上下料设备，其中，复合电吸附抓手包括电源、控制器、软电极、变刚度电极以及弹性电介质；软电极和变刚度电极嵌置于弹性电介质内，变刚度电极、软电极均与电源以及控制器电连接。本发明提供的复合电吸附抓手和上下料设备，可以在低刚度状态下适形贴附、高刚度状态稳定下共性抓取复杂曲面物件，可以适应平面和凹凸面的物件表面形状，可抓取物件的种类范围扩大，适用性增强。在共形抓取曲面物件过程中，结构持续处于高刚度状态，没有额外能量的损耗，从而可以起到节能保形的效果。可有效避免因变刚度吸附抓手刚度不足，物件易剥离从而导致吸附失效的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119043895A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202411176851.1
申请日：2024-08-26
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明公开了一种动态静电吸附力的测量和表征平台及其应用方法，该平台包括电源、控制装置、静电吸附板、力传感器、位移传感器、直线驱动模组、薄膜和薄膜支撑结构，静电吸附板包括导电电极和电介质层。在测量和表征动态静电吸附力时，通过电源和控制装置使静电吸附板中导电电极产生静电吸附力，吸附薄膜，使其产生形变；通过电源和控制装置对力传感器和位移传感器供电，使传感器收集动态静电吸附力和薄膜形变量，处理数据可表征薄膜杨氏模量；随后对静电吸附板断电，静电吸附力变为零，薄膜恢复到未形变状态，薄膜未被破坏仍完好，此过程不仅实现了静电吸附板动态静电吸附力的测量和表征，同时也表征了薄膜的杨氏模量，而且表征过程中薄膜无损。
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公开(公告)号：CN118907404A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202411130236.7
申请日：2024-08-16
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本申请涉及一种直驱式仿蜻蜓扑翼飞行器和直驱式仿蜻蜓扑翼飞行器的控制方法，直驱式仿蜻蜓扑翼飞行器包括：直驱式仿蜻蜓扑翼飞行器本体、液滴放大静电驱动器和控制组件；所述直驱式仿蜻蜓扑翼飞行器本体包括：机头(1)、机身(2)、两对机翼(4)以及尾翼(6)；所述液滴放大静电驱动器包括刚体电极、可变形电极(10)和电介质液滴(24)；所述机身(2)内部镂空，用于放置所述直驱式仿蜻蜓扑翼飞行器的控制组件；所述机翼(4)通过第一连接件(3)与所述液滴放大静电驱动器连接，所述尾翼(6)通过第二连接件(5)与所述液滴放大静电驱动器连接；通过所述液滴放大静电驱动器的刚体电极、可变形电极(10)和电介质液滴(24)，控制所述机翼(4)扑动以及所述尾翼(6)姿态，达到控制所述直驱式仿蜻蜓扑翼飞行器飞行的目的。
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公开(公告)号：CN119188712A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411374053.X
申请日：2024-09-29
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明公开了一种负压变刚度驱动器及驱动系统，该负压变刚度驱动器包括负压源和驱动器主体，驱动器主体包括密封软囊、弹性骨架和变刚度层。弹性骨架嵌置于密封软囊内，变刚度层固定在密封软囊的囊壁上。该负压变刚度驱动系统包括信号采集卡、气动阀和负压变刚度驱动器。当向变刚度层抽气，变刚度层内部形成负压时，变刚度层的刚度变大，驱动器主体刚度不对称，朝对侧方向弯曲；当向密封软囊抽气，同时恢复变刚度层的内部气压为大气压时，驱动器主体做收缩运动。本发明的驱动器具有较高的功重比、与生物肌肉相似的收缩特性和顺应性，能实现多向弯曲的功能，可抓取多种类型物体。同时，可以通过弹簧电感的变化表征驱动器的运动以实现自感知功能。
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公开(公告)号：CN119223868A
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202411411079.7
申请日：2024-10-10
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明提供了一种多自由度剥离平台系统及剥离方法，该多自由度剥离平台系统包括：至少一个为剥离运动提供自由度的剥离驱动装置、剥离夹具、柔性吸附结构、剥离台、传感器以及剥离台底座；剥离驱动装置与剥离夹具连接；剥离夹具远离剥离驱动装置的一端连接有柔性吸附结构；柔性吸附结构远离剥离夹具的一侧对应设置剥离台；基于剥离驱动装置带动剥离夹具控制柔性吸附结构，对放置在剥离台上的待剥离样品进行剥离。通过本发明实施例提供的多自由度剥离平台系统及剥离方法，相比起传统的单自由度剥离平台，研究人员可以通过该平台，从多个角度测试吸附样品的剥离性能，可以进行更多感兴趣的实验。
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公开(公告)号：CN119190360A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411453972.6
申请日：2024-10-17
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明提供了一种静电吸附增强多功能飞行器及其控制方法，该静电吸附增强多功能飞行器包括：无人机本体和多功能执行器；所述多功能执行器包括微处理器、直线单元和一对吸附抓手；所述无人机本体和所述多功能执行器配合实现所述静电吸附增强多功能飞行器的移动或栖息；所述微处理器、所述直线单元和所述吸附抓手配合实现所述静电吸附增强多功能飞行器的自适应夹取。通过本发明实施例提供的静电吸附增强多功能飞行器，能够基于无人机本体与多功能执行器的配合运动，完成在复杂环境实现移动或栖息。且该吸附抓手结构简单，可通过静电吸附夹取不同形状、材质及尺寸的物体。该吸附式机器人自身重量轻、夹取范围广，适应性强、能耗小、具有着陆缓冲能力、具有在复杂环境实现移动或栖息的能力，相较于现有无人机具有显著优势。
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