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发明公开
一种负压变刚度驱动器及驱动系统审中-实审

公开(公告)号：CN119188712A

公开(公告)日：2024-12-27

申请号：CN202411374053.X

申请日：2024-09-29

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)

Inventor： 郭江龙 , 裴昱翔 , 邓喆 , 刘彦菊 , 冷劲松

IPC: B25J9/10 , B25J19/00

Abstract: 本发明公开了一种负压变刚度驱动器及驱动系统，该负压变刚度驱动器包括负压源和驱动器主体，驱动器主体包括密封软囊、弹性骨架和变刚度层。弹性骨架嵌置于密封软囊内，变刚度层固定在密封软囊的囊壁上。该负压变刚度驱动系统包括信号采集卡、气动阀和负压变刚度驱动器。当向变刚度层抽气，变刚度层内部形成负压时，变刚度层的刚度变大，驱动器主体刚度不对称，朝对侧方向弯曲；当向密封软囊抽气，同时恢复变刚度层的内部气压为大气压时，驱动器主体做收缩运动。本发明的驱动器具有较高的功重比、与生物肌肉相似的收缩特性和顺应性，能实现多向弯曲的功能，可抓取多种类型物体。同时，可以通过弹簧电感的变化表征驱动器的运动以实现自感知功能。

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