公开(公告)号：CN119188712A

公开(公告)日：2024-12-27

申请号：CN202411374053.X

申请日：2024-09-29

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)

Inventor： 郭江龙 ,  裴昱翔 ,  邓喆 ,  刘彦菊 ,  冷劲松

IPC: B25J9/10 ,  B25J19/00

Abstract: 本发明公开了一种负压变刚度驱动器及驱动系统，该负压变刚度驱动器包括负压源和驱动器主体，驱动器主体包括密封软囊、弹性骨架和变刚度层。弹性骨架嵌置于密封软囊内，变刚度层固定在密封软囊的囊壁上。该负压变刚度驱动系统包括信号采集卡、气动阀和负压变刚度驱动器。当向变刚度层抽气，变刚度层内部形成负压时，变刚度层的刚度变大，驱动器主体刚度不对称，朝对侧方向弯曲；当向密封软囊抽气，同时恢复变刚度层的内部气压为大气压时，驱动器主体做收缩运动。本发明的驱动器具有较高的功重比、与生物肌肉相似的收缩特性和顺应性，能实现多向弯曲的功能，可抓取多种类型物体。同时，可以通过弹簧电感的变化表征驱动器的运动以实现自感知功能。

公开(公告)号：CN119159603A

公开(公告)日：2024-12-20

申请号：CN202411176848.X

申请日：2024-08-26

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)

Inventor： 郭江龙 ,  裴昱翔 ,  张淑懿 ,  刘彦菊 ,  冷劲松

IPC: B25J15/00 ,  B23Q7/04

Abstract: 本发明公开了一种复合电吸附抓手、控制方法以及上下料设备，其中，复合电吸附抓手包括电源、控制器、软电极、变刚度电极以及弹性电介质；软电极和变刚度电极嵌置于弹性电介质内，变刚度电极、软电极均与电源以及控制器电连接。本发明提供的复合电吸附抓手和上下料设备，可以在低刚度状态下适形贴附、高刚度状态稳定下共性抓取复杂曲面物件，可以适应平面和凹凸面的物件表面形状，可抓取物件的种类范围扩大，适用性增强。在共形抓取曲面物件过程中，结构持续处于高刚度状态，没有额外能量的损耗，从而可以起到节能保形的效果。可有效避免因变刚度吸附抓手刚度不足，物件易剥离从而导致吸附失效的问题。

公开(公告)号：CN119043895A

公开(公告)日：2024-11-29

申请号：CN202411176851.1

申请日：2024-08-26

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)

Inventor： 郭江龙 ,  张淑懿 ,  裴昱翔 ,  刘彦菊 ,  冷劲松

IPC: G01N3/08 ,  G01N3/02

Abstract: 本发明公开了一种动态静电吸附力的测量和表征平台及其应用方法，该平台包括电源、控制装置、静电吸附板、力传感器、位移传感器、直线驱动模组、薄膜和薄膜支撑结构，静电吸附板包括导电电极和电介质层。在测量和表征动态静电吸附力时，通过电源和控制装置使静电吸附板中导电电极产生静电吸附力，吸附薄膜，使其产生形变；通过电源和控制装置对力传感器和位移传感器供电，使传感器收集动态静电吸附力和薄膜形变量，处理数据可表征薄膜杨氏模量；随后对静电吸附板断电，静电吸附力变为零，薄膜恢复到未形变状态，薄膜未被破坏仍完好，此过程不仅实现了静电吸附板动态静电吸附力的测量和表征，同时也表征了薄膜的杨氏模量，而且表征过程中薄膜无损。