公开(公告)号：CN119159603A

公开(公告)日：2024-12-20

申请号：CN202411176848.X

申请日：2024-08-26

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)

Inventor： 郭江龙 ,  裴昱翔 ,  张淑懿 ,  刘彦菊 ,  冷劲松

IPC: B25J15/00 ,  B23Q7/04

Abstract: 本发明公开了一种复合电吸附抓手、控制方法以及上下料设备，其中，复合电吸附抓手包括电源、控制器、软电极、变刚度电极以及弹性电介质；软电极和变刚度电极嵌置于弹性电介质内，变刚度电极、软电极均与电源以及控制器电连接。本发明提供的复合电吸附抓手和上下料设备，可以在低刚度状态下适形贴附、高刚度状态稳定下共性抓取复杂曲面物件，可以适应平面和凹凸面的物件表面形状，可抓取物件的种类范围扩大，适用性增强。在共形抓取曲面物件过程中，结构持续处于高刚度状态，没有额外能量的损耗，从而可以起到节能保形的效果。可有效避免因变刚度吸附抓手刚度不足，物件易剥离从而导致吸附失效的问题。

公开(公告)号：CN119043895A

公开(公告)日：2024-11-29

申请号：CN202411176851.1

申请日：2024-08-26

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)

Inventor： 郭江龙 ,  张淑懿 ,  裴昱翔 ,  刘彦菊 ,  冷劲松

IPC: G01N3/08 ,  G01N3/02

Abstract: 本发明公开了一种动态静电吸附力的测量和表征平台及其应用方法，该平台包括电源、控制装置、静电吸附板、力传感器、位移传感器、直线驱动模组、薄膜和薄膜支撑结构，静电吸附板包括导电电极和电介质层。在测量和表征动态静电吸附力时，通过电源和控制装置使静电吸附板中导电电极产生静电吸附力，吸附薄膜，使其产生形变；通过电源和控制装置对力传感器和位移传感器供电，使传感器收集动态静电吸附力和薄膜形变量，处理数据可表征薄膜杨氏模量；随后对静电吸附板断电，静电吸附力变为零，薄膜恢复到未形变状态，薄膜未被破坏仍完好，此过程不仅实现了静电吸附板动态静电吸附力的测量和表征，同时也表征了薄膜的杨氏模量，而且表征过程中薄膜无损。