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公开(公告)号：CN119861552A
公开(公告)日：2025-04-22
申请号：CN202510009091.3
申请日：2025-01-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出一种考虑模型不确定性的直/气复合飞行器无模型姿态控制方法。该方法在控制律设计过程中，利用LSTM神经网络对系统项进行拟合，使其不再依赖模型的先验信息。基于Lyapunov方法推导了神经网络权值的在线更新规律，并证明了在控制律和网络权值更新律双重作用下的系统稳定性。在仿真过程中，将ASMMFC应用于具有模型不确定性和时变参数的飞行器姿态控制场景。仿真结果表明，ASMMFC的性能优于现有的其他自适应滑模控制方法。
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公开(公告)号：CN111898207B
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202010763226.2
申请日：2020-07-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/15 , B60W40/12 , B60W40/064 , B60W40/00 , G06F119/14
Abstract: 一种考虑动载荷和路面附着系数的质心侧偏角估计方法，涉及一种车辆质心侧偏角估计方法。确定侧向力线性分段模型的分段区间和分段数；建立附着系数等于1和名义载荷下前后轴车轮侧向力与车轮侧偏角的PWA关系表达式；建立附着系数小于1和名义载荷下前后轴车轮侧向力与车轮侧偏角的PWA关系表达式；建立考虑动载荷，附着系数小于1情况下前后轴车轮侧向力与车轮侧偏角的PWA关系表达式；建立切换侧向动力学模型；将切换侧向动力学模型转换为切换T‑S模糊模型，估计前后车轮侧偏角，计算质心侧偏角的估计值。给出一种采用分段线性建模思路建立分段仿射侧向动力学模型的方法，能实时反映轮胎垂直载荷与路面附着系数的变化。
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公开(公告)号：CN111898207A
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN202010763226.2
申请日：2020-07-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/15 , B60W40/12 , B60W40/064 , B60W40/00 , G06F119/14
Abstract: 一种考虑动载荷和路面附着系数的质心侧偏角估计方法，涉及一种车辆质心侧偏角估计方法。确定侧向力线性分段模型的分段区间和分段数；建立附着系数等于1和名义载荷下前后轴车轮侧向力与车轮侧偏角的PWA关系表达式；建立附着系数小于1和名义载荷下前后轴车轮侧向力与车轮侧偏角的PWA关系表达式；建立考虑动载荷，附着系数小于1情况下前后轴车轮侧向力与车轮侧偏角的PWA关系表达式；建立切换侧向动力学模型；将切换侧向动力学模型转换为切换T-S模糊模型，估计前后车轮侧偏角，计算质心侧偏角的估计值。给出一种采用分段线性建模思路建立分段仿射侧向动力学模型的方法，能实时反映轮胎垂直载荷与路面附着系数的变化。
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公开(公告)号：CN107117072A
公开(公告)日：2017-09-01
申请号：CN201710314587.7
申请日：2017-05-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: Y02T10/7275 , B60L15/20 , B60L2220/44 , B62D65/00
Abstract: 本发明公开了一种轮毂/轮边电机驱动电动汽车横摆稳定控制中的期望横摆率设计方法，所述方法步骤如下：根据车轮试验数据确定前后轴车轮侧向力进入饱和时对应的前后轴车轮侧偏角αfm和αrm；依据前轴车轮侧偏角αf和αfm，将前轴侧向力分为5个分区：线性1区、线性2区、非线性1区、非线性2区、饱和区，后轴车轮分区方法相同；对前后轴车轮侧向力5个分区进行组合，确定六种分区为有效分区，其余分区为无效分区；根据估计出的前后轴侧偏角，计算有效分区的期望横摆率。本发明依据车轮侧偏角和车轮侧向力特征，将车辆侧向力划分为不同特性的区域，并由此计算期望横摆率，可避免期望横摆率设计的过大或过小对横摆响应性能或横摆稳定性能的影响。
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公开(公告)号：CN104086179A
公开(公告)日：2014-10-08
申请号：CN201410341741.6
申请日：2014-07-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: C04B35/565 , C04B35/622 , C04B35/645
Abstract: 非晶/纳米晶碳化硅块体陶瓷及其制备方法。本发明涉及碳化硅陶瓷材料及其制备方法。本发明的目的是要解决现有碳化硅陶瓷材料的制备方法存在的添加烧结助剂进行热压/无压烧结过程中，烧结温度高，高温力学性能不理想，先驱体转化法的成本高，块体陶瓷不致密以及无法获得非晶或者含有极少量纳米级析出相的非晶/纳米晶块体陶瓷的问题。产品：由硅粉和石墨粉制成。方法：先将硅粉和石墨粉进行球磨，然后进行烧结，得到非晶/纳米晶碳化硅块体陶瓷。本发明产品相对密度为93.0～97.0％，硬度为31.4～42.4GPa，弹性模量为338.5～428.2GPa；本发明方法原料易得，周期短，降低了烧结温度，成本降低至少一半。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119535975A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411634081.0
申请日：2024-11-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出一种基于改进Singer模型的大机动目标建模与跟踪方法。所述方法引入目标的加加速度作为状态变量，建立了状态模型，验证了该非线性状态模型的可观性，通过导引头获得的相对距离、相对速度和视线角速率信息，进行强机动目标加速度和视线角速率的估计，并针对制导过程进行仿真，证明了所提出的方法估计出的目标加速度和视线角速率精度较高，提高了拦截机动目标的性能。
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公开(公告)号：CN104561629B
公开(公告)日：2017-06-06
申请号：CN201510028122.6
申请日：2015-01-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 添加石墨烯改善TiAl合金性能的方法，它涉及一种改善TiAl合金性能的方法。本发明的目的是要解决现有TiAl合金耐磨性差、700℃以上抗氧化性不足及力学性能差等问题。将石墨烯与TiAl预合金粉通过机械分散的方法进行混合，制备石墨烯均匀分布的TiAl混合粉，然后对混合粉进行致密化处理，得到TiAl合金。该方法制备的TiAl混合粉中石墨烯分散均匀，没有出现团聚，且细小的片层石墨烯包裹着TiAl预合金粉，形成良好的接触界面；致密化处理的TiAl合金中部分石墨烯保持原始状态，均匀分布。本发明得到的TiAl合金的耐磨性、抗氧化性及力学性能得到改善。本发明可获得添加石墨烯改善TiAl合金性能的方法。
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公开(公告)号：CN104561629A
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201510028122.6
申请日：2015-01-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 添加石墨烯改善TiAl合金性能的方法，它涉及一种改善TiAl合金性能的方法。本发明的目的是要解决现有TiAl合金耐磨性差、700℃以上抗氧化性不足及力学性能差等问题。将石墨烯与TiAl预合金粉通过机械分散的方法进行混合，制备石墨烯均匀分布的TiAl混合粉，然后对混合粉进行致密化处理，得到TiAl合金。该方法制备的TiAl混合粉中石墨烯分散均匀，没有出现团聚，且细小的片层石墨烯包裹着TiAl预合金粉，形成良好的接触界面；致密化处理的TiAl合金中部分石墨烯保持原始状态，均匀分布。本发明得到的TiAl合金的耐磨性、抗氧化性及力学性能得到改善。本发明可获得添加石墨烯改善TiAl合金性能的方法。
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公开(公告)号：CN119512155A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202411634084.4
申请日：2024-11-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/46 , G05D1/65 , G05D1/644 , G05D109/28
Abstract: 本发明提出一种估计弹目视线角速率的“两步”滤波设计方法。所述方法综合应用“地面跟踪”所得的弹目信息和“被动跟踪”所得的目标机动加速度信息进行“两步”滤波从而实现视线角速率提取。所述方法针对大机动目标，首先通过Jerk模型估计出目标加速度，再将其带入所建立的六维模型中进行视线角速率估计。仿真结果表明所述方法能够实现视线角速率的高精度提取，极大地改善了拦截系统对机动目标的拦截性能。
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公开(公告)号：CN119440064A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411598539.1
申请日：2024-11-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/46 , G05D109/28
Abstract: 本发明提出一种基于自抗扰控制的欠驱动高超声速飞行器滚转偏航联合控制方法。所述方法针对高动压、大静不稳定性的欠驱动高超声速飞行器的控制问题，首先对系统进行操稳性分析，得到能够实现稳定控制的条件。然后利用滚转偏航通道的控制耦合，采用自抗扰方法对俯仰和滚转通道进行控制，同时利用非线性扩张状态观测器对干扰以及偏航状态的估计能力，对偏航通道进行镇定。为了提升对偏航通道的控制效果，根据操稳性的在滚转通道中加入偏航状态的反馈，从而能够实现对侧滑角的镇定。经过仿真，证明该方法有更好的控制效果。
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