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公开(公告)号：CN110271036B
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN201910562358.6
申请日：2019-06-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种液压轮腿仿人机器人的无软管化内部油路，它涉及仿人机器人技术领域。本发明为解决现有外接液压油管易磨损、管路冗余、装拆维护不便的问题。本发明头肩部、机械臂、躯体、髋部盆骨、大腿和小腿均为具有液压油路腔体组件的框架结构，躯体的后侧背部设有进油口和回油口，进油口的进油端通过液压管路与外接液压动力系统连接，回油口的出油端通过液压管路与外接液压动力系统连接。本发明用于仿人机器人。
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公开(公告)号：CN110217308B
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN201910562329.X
申请日：2019-06-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/028 , B25J9/00
Abstract: 一种内部走油的轮腿式仿人形机器人，它涉及机器人技术领域，以解决现有的液压驱动的机器人采用橡胶软管连接液压驱动单元和动力单元时，软管长且布管复杂，影响机器人运动的灵活性的问题。本发明包括头部、肩部、躯体、髋部盆骨、第一液压连杆组件、第二液压连杆组件、第三液压连杆组件、液压缸、两个机械臂、两个大腿、两个小腿和两个驱动轮；头部、肩部和躯体自上至下依次固接在一起，躯体与髋部盆骨铰接并通过液压缸驱动，每个机械臂铰接在肩部并通过第一液压连杆组件驱动能左右摆动，每个大腿与髋部盆骨铰接并通过第二液压连杆组件驱动使每个大腿能前后摆动。本发明各个关节采用无软管化油路使管线磨损故障大幅降低，整机安全性与可靠性提高。
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公开(公告)号：CN110356488A
公开(公告)日：2019-10-22
申请号：CN201910701279.9
申请日：2019-07-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/032 , F15B1/08 , F15B13/08 , F15B13/02
Abstract: 一种蓄能器辅助动力跳跃腿，它涉及液压驱动的机器人技术领域。本发明解决了现有的液压驱动的关节腿存在实现大高度跳跃难、液压动力系统功率不足、跳跃能量利用效率低的问题。本发明的髋关节轴两端与大腿内侧板和大腿外侧板可转动连接，髋关节二力杆一端与髋关节轴侧壁可转动连接，小腿上部通过膝关节轴与大腿内侧板和大腿外侧板可转动连接，膝关节二力杆一端通过小腿二力杆轴与小腿上部可转动连接，小腿液压缸的活塞杆末端与导轨上的滑块连接件连接，导轨上的滑块连接件与膝关节二力杆另一端连接，大腿液压缸活塞杆末端与导轨上的滑块连接件连接，导轨上的滑块连接件与髋关节二力杆另一端连接。本发明用于满足液压驱动的关节腿实现大高度跳跃。
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公开(公告)号：CN104588433B
公开(公告)日：2016-06-22
申请号：CN201510028165.4
申请日：2015-01-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种放电等离子烧结及包套热轧制备TiAl合金板材的方法，涉及一种合金板材的制备方法。本发明的目的是要解决现有TiAl合金板材的制备方法存在化学成分不均匀、组织不一致、板材性能差及制备困难的问题。本发明先对TiAl预合金粉进行放电等离子烧结制备预轧板坯，再进行包套热轧的方法制备TiAl合金板材的方法，放电等离子烧结制备的TiAl合金板坯致密度高、组织细小、成分均匀、性能优异、变形能力良好，利于后续的TiAl合金板材的成形，可在相对较低的温度和较高的应变速率下进行TiAl合金的高温包套轧制，制备的板材晶粒尺寸细小，力学性能优异。本发明适用于制备TiAl合金板材。
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公开(公告)号：CN104588433A
公开(公告)日：2015-05-06
申请号：CN201510028165.4
申请日：2015-01-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: B21C37/02 , B22F3/1055 , B22F2003/1057
Abstract: 一种放电等离子烧结及包套热轧制备TiAl合金板材的方法，涉及一种合金板材的制备方法。本发明的目的是要解决现有TiAl合金板材的制备方法存在化学成分不均匀、组织不一致、板材性能差及制备困难的问题。本发明先对TiAl预合金粉进行放电等离子烧结制备预轧板坯，再进行包套热轧的方法制备TiAl合金板材的方法，放电等离子烧结制备的TiAl合金板坯致密度高、组织细小、成分均匀、性能优异、变形能力良好，利于后续的TiAl合金板材的成形，可在相对较低的温度和较高的应变速率下进行TiAl合金的高温包套轧制，制备的板材晶粒尺寸细小，力学性能优异。本发明适用于制备TiAl合金板材。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104551571A
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201510028111.8
申请日：2015-01-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: B23P15/00 , B21J5/02 , B22F3/04 , B22F3/1017
Abstract: 一种TiAl预合金粉末近等温模锻制备构件的方法，它涉及一种合金构件的制备方法。本发明的目的是要解决现有方法制备的TiAl合金构件存在TiAl合金组织粗大，成分偏析，杂质含量高、致密度低、构件易开裂、对模具和设备要求高的问题。制备方法：一、原材料准备；二、致密化处理；三、车削加工；四、近等温模锻，得到TiAl合金构件。本发明对TiAl预合金粉先进行致密化处理、再进行近等温模锻制备TiAl合金构件，利用普通的锻机和钛合金锻造用高温合金模具就可制备TiAl合金构件，该发明制备的TiAl合金构件晶粒尺寸小，致密度高、成分均匀、性能优异。本发明可获得一种TiAl预合金粉末近等温模锻制备构件的方法。
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公开(公告)号：CN104550956A
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201510028125.X
申请日：2015-01-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B22F3/105
Abstract: beta-gamma TiAl预合金粉放电等离子烧结制备构件的方法，它涉及制备构件的方法。本发明的目的是要解决现有方法制备TiAl合金构件存在成分不均匀、组织粗大、制备困难和机械加工难的问题。方法一：原材料准备；放电等离子烧结；构件的后续处理。方法二：原材料准备；制备构件预制件；放电等离子烧结；构件的后续处理。本发明对beta-gamma TiAl预合金粉放电等离子烧结制备构件，所用烧结温度低、烧结时间短、制备合金的晶粒尺寸小、致密度高、成分均匀、性能优异，利于后期的精加工；同时还具有节能环保的特点。本发明适用于使用beta-gamma TiAl预合金粉经放电等离子烧结制备构件。
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公开(公告)号：CN110273877A
公开(公告)日：2019-09-24
申请号：CN201910621251.4
申请日：2019-07-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F15B13/02 , F15B1/02 , F15B19/00 , F15B21/041 , F15B21/0423 , F15B21/047 , F15B21/08
Abstract: 一种小型化机载液压伺服背包，涉及机载液压油源技术领域。本发明是为了解决现有的外置液压油源限制机器运动范围、机载油源噪声大、效率低的问题。负载的低压输出口连接回油管路的输入端，回油管路的输出端连接一号齿轮泵的入口，一号齿轮泵的出口连接油液输出管路的输入端，油液输出管路的输出端同时连接负载的高压输入口和回油管路的输入端，系统感知模块用于采集电机的转速、油液输出管路中油液的流量、油液输出管路中油液的压力和油液的温度，并将采集的信息传给驱动控制模块，驱动控制模块通过控制调压过滤模块来调节输出油液的压力和流量。它用于对进入负载内的油液进行液压控制。
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公开(公告)号：CN110217308A
公开(公告)日：2019-09-10
申请号：CN201910562329.X
申请日：2019-06-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/028 , B25J9/00
Abstract: 一种内部走油的轮腿式仿人形机器人，它涉及机器人技术领域，以解决现有的液压驱动的机器人采用橡胶软管连接液压驱动单元和动力单元时，软管长且布管复杂，影响机器人运动的灵活性的问题。本发明包括头部、肩部、躯体、髋部盆骨、第一液压连杆组件、第二液压连杆组件、第三液压连杆组件、液压缸、两个机械臂、两个大腿、两个小腿和两个驱动轮；头部、肩部和躯体自上至下依次固接在一起，躯体与髋部盆骨铰接并通过液压缸驱动，每个机械臂铰接在肩部并通过第一液压连杆组件驱动能左右摆动，每个大腿与髋部盆骨铰接并通过第二液压连杆组件驱动使每个大腿能前后摆动。本发明各个关节采用无软管化油路使管线磨损故障大幅降低，整机安全性与可靠性提高。
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公开(公告)号：CN104561629B
公开(公告)日：2017-06-06
申请号：CN201510028122.6
申请日：2015-01-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 添加石墨烯改善TiAl合金性能的方法，它涉及一种改善TiAl合金性能的方法。本发明的目的是要解决现有TiAl合金耐磨性差、700℃以上抗氧化性不足及力学性能差等问题。将石墨烯与TiAl预合金粉通过机械分散的方法进行混合，制备石墨烯均匀分布的TiAl混合粉，然后对混合粉进行致密化处理，得到TiAl合金。该方法制备的TiAl混合粉中石墨烯分散均匀，没有出现团聚，且细小的片层石墨烯包裹着TiAl预合金粉，形成良好的接触界面；致密化处理的TiAl合金中部分石墨烯保持原始状态，均匀分布。本发明得到的TiAl合金的耐磨性、抗氧化性及力学性能得到改善。本发明可获得添加石墨烯改善TiAl合金性能的方法。
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