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公开(公告)号：CN118708985A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202410856855.8
申请日：2024-06-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于标签匹配的分布式多源LMB多目标跟踪方法，它属于多目标跟踪和多传感器信息融合技术领域。本发明的目的是为解决在传感器检测概率低时，现有目标跟踪方法的跟踪精度低且计算复杂度高的问题。本发明的#imgabs0#个传感器节点采用标签多伯努利滤波器对多目标进行跟踪，得到本地的LMB多目标后验概率密度；利用传感器网络中的通信链路来传递LMB多目标后验概率密度；各传感器节点将本地LMB多目标后验概率密度与参考传感器节点的LMB多目标后验概率密度进行标签匹配，得到各传感器节点与参考传感器节点标签匹配结果；根据标签匹配结果进行算术均值融合，得到融合结果，对融合结果进行状态提取后获得目标状态。本发明方法可以应用于多目标跟踪。
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公开(公告)号：CN117852168B
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202311743730.6
申请日：2023-12-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/15 , G06F30/27 , F41G3/00 , G06F119/14
Abstract: 本发明提出基于哈里斯鹰粒子群的三维多导弹协同博弈制导律方法。所述方法首先，建立一个更精确的三维多导弹协同拦截机动目标的非线性模型，并开发一种精确的零控脱靶量计算方法。基于此方法，进一步构建了多导弹协同拦截的博弈性能目标函数。并采用了哈里斯鹰粒子群优化算法来计算制导指令，旨在以最优的燃料消耗实现最优的拦截效果。通过交战场景的仿真实验，验证了基于哈里斯鹰粒子群优化算法的三维协同博弈制导律的优越性和有效性。本发明所述方法提出了新的零控脱靶量概念、协同博弈性能目标函数和优化算法，为多导弹协同拦截机动目标提供了一种有效的解决方案。
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公开(公告)号：CN116222310B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202310393166.3
申请日：2023-04-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F41H11/02 , G06F30/27 , G06N3/04 , G06N3/08 , G06F119/14
Abstract: 三维空间中基于RBF_G的二对一同步区域覆盖拦截方法，它属于多对一导弹同步拦截领域。本发明解决了现有的同步拦截方法中未考虑目标的不同机动级别和类型，以及未考虑目标法向过载的随机性的问题。本发明首先提出了三维空间中的导弹对目标拦截时间的计算方法，其次生成训练数据集用于训练生成RBF_G网络，再基于比例制导率提出了变比例系数的比例制导策略，允许拦截器在期望的拦截时间拦截机动目标，即使目标采用不同的级别和类型的机动，目标的法向过载为随机的定值，导弹也可以通过预计的拦截时间和当前时间误差来实现二对一的同步区域覆盖拦截。本发明方法可以应用于二对一导弹同步拦截。
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公开(公告)号：CN111239722B
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202010089368.5
申请日：2020-02-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01S13/72
Abstract: 临近空间高速机动目标机动突变的跟踪算法，属于临近空间高速机动目标跟踪技术领域，本发明为解决现有技术对目标运动的跟踪算法不合理的问题。本发明所述跟踪算法的具体过程为：建立坐标系，并建立坐标转换矩阵；建立临近空间高速机动目标的运动方程；建立临近空间高速机动目标的非线性机动模型；构建IMM跟踪滤波器，实现IMM跟踪滤波器对临近空间高速机动目标的跟踪滤波。本发明用于对目标的运动状态进行估计。
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公开(公告)号：CN114995140A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210637964.1
申请日：2022-06-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种基于直/气复合的高超声速飞行器时变系统的控制方法，它属于飞行器控制技术领域。本发明解决了现有飞行器控制方案存在着执行效率低，且需要将气动参数视为定值进行分析的问题。本发明方法采取的技术方案为：步骤一：建立纵向通道的状态空间方程；步骤二：设计时变系统气动舵在纵向通道的状态反馈控制律；步骤三：设计纵向通道的带有直接侧向力系统的控制器，再基于带有直接侧向力系统的控制器设计纵向通道的具有边界层的滑模控制器；步骤四：设计偏航通道的状态反馈控制律以及具有边界层的滑模控制器，并设计滚转通道的控制器，以实现对高超声速飞行器时变系统的控制。本发明方法可以应用于飞行器控制技术领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111239722A
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN202010089368.5
申请日：2020-02-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01S13/72
Abstract: 临近空间高速机动目标机动突变的跟踪算法，属于临近空间高速机动目标跟踪技术领域，本发明为解决现有技术对目标运动的跟踪算法不合理的问题。本发明所述跟踪算法的具体过程为：建立坐标系，并建立坐标转换矩阵；建立临近空间高速机动目标的运动方程；建立临近空间高速机动目标的非线性机动模型；构建IMM跟踪滤波器，实现IMM跟踪滤波器对临近空间高速机动目标的跟踪滤波。本发明用于对目标的运动状态进行估计。
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公开(公告)号：CN110065649A
公开(公告)日：2019-07-30
申请号：CN201910389092.X
申请日：2019-05-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64F5/00
Abstract: 采用虚拟瞄准点的临近空间高超声速飞行器弹道设计方法，属于弹道设计领域，涉及一种弹道设计方法。本发明为了解决现有比例导引的弹道设计方法存在飞行器难以到达目标点和不能满足落角要求的问题。本发明将飞行器飞行阶段分为巡航段和下压段，在巡航段每间隔K1距离选取一个虚拟的目标点，并选取下压点为xk；然后根据虚拟瞄准点选取的原则进行设计，巡航段要求任意两个相邻虚拟瞄准点之间高度变化不超过5km，设计的弹道在纵向平面内近似为正弦函数的形式；在距最终目标点距离K3的情况下，通过寻优算法确定最后一个虚拟瞄准点坐标。本发明用于临近空间高超声速飞行器弹道设计。
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公开(公告)号：CN105242058B
公开(公告)日：2018-03-30
申请号：CN201510828799.8
申请日：2015-11-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01P3/00
Abstract: 一种双频弹性干扰下角速度滤波方法，涉及一种角速度滤波方法，特别是涉及一种角速度扩展卡尔曼滤波方法。为了解决现有的传递函数形式滤波器在面临不同频率的弹性干扰时需要重新设计的问题和进行弹性干扰和测量噪声滤除时产生相位延迟而导致的角速度信号估计值不准确的问题。本发明首先针对弹性干扰下角速度信号动态过程进行建模，并建立角速度和干扰信号的状态方程；然后针对状态方程设计状态转移矩阵，同时采用EKF设计Kalman滤波方程，并利用设计的Kalman滤波方程对含有双频弹性干扰下的角速度进行滤波处理。本发明适用于角速度滤波领域。
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公开(公告)号：CN105486307A
公开(公告)日：2016-04-13
申请号：CN201510829839.0
申请日：2015-11-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 针对机动目标的视线角速率估计方法，涉及一种视线角速率估计方法。本发明为了解决现有的针对非机动目标的视线角速率估计方法提取机动目标视线角速率的精度有限的问题，首先测算目标—导弹相对距离R和目标—导弹相对速度然后测算导弹加速度分量aε和aβ和估计目标加速度的分量atε和atβ，并计算出视线俯仰角qε和视线偏航角qβ；然后将R、aε、aβ、atε、atβ以及qε和qβ分别代入到导弹的俯仰通道视线角速率Kalman滤波器和偏航通道视线角速率Kalman滤波器中，从而精确求出目标与导弹之间的视线俯仰角速率和视线偏航角速率。本发明适用制导领域中机动目标的视线角速率估计。
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公开(公告)号：CN105446352A
公开(公告)日：2016-03-30
申请号：CN201510822999.2
申请日：2015-11-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/10
CPC classification number: G05D1/107
Abstract: 一种比例导引制导律辨识滤波方法，本发明涉及比例导引制导律辨识滤波方法。本发明是为了解决现有MMAE滤波器假定PN制导律导航常数已知和未考虑pursuer控制器饱和情况而导致模型不准确，估计精度低的问题。本发明首先建立PN制导律和饱和运动模型在俯仰和偏航平面的状态方程；接着计算系统的状态转移矩阵和设计Kalman滤波器方程；然后计算pursuer当前时刻PN制导律运动模型和饱和运动模型的后验概率；最后根据后验概率计算pursuer运动模型切换的时刻，在此时刻前采用饱和运动模型Kalman滤波器方程的估计结果否则采用PN制导律运动模型Kalman滤波器方程的估计结果。本发明应用于航天领域。
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