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公开(公告)号：CN116222310B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202310393166.3
申请日：2023-04-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F41H11/02 , G06F30/27 , G06N3/04 , G06N3/08 , G06F119/14
Abstract: 三维空间中基于RBF_G的二对一同步区域覆盖拦截方法，它属于多对一导弹同步拦截领域。本发明解决了现有的同步拦截方法中未考虑目标的不同机动级别和类型，以及未考虑目标法向过载的随机性的问题。本发明首先提出了三维空间中的导弹对目标拦截时间的计算方法，其次生成训练数据集用于训练生成RBF_G网络，再基于比例制导率提出了变比例系数的比例制导策略，允许拦截器在期望的拦截时间拦截机动目标，即使目标采用不同的级别和类型的机动，目标的法向过载为随机的定值，导弹也可以通过预计的拦截时间和当前时间误差来实现二对一的同步区域覆盖拦截。本发明方法可以应用于二对一导弹同步拦截。
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公开(公告)号：CN116451790A
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202310397347.3
申请日：2023-04-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 三维空间中基于多目标灰狼优化的二对一微分博弈方法，它属于追击者与逃逸者的微分博弈领域。本发明解决了现有微分博弈方法中并未考虑约束的问题。本发明给法向加速度添加了上限，重新求取了带有约束条件的HJI方程，加入对法向加速度的约束可以更好的贴近实际情况，以表征博弈双方在三维空间内的机动能力，使双方的最优博弈点的计算结果更加精确。同时，为求解出双方的最优博弈点，本发明采用了多目标灰狼优化算法来求解Pareto最优解集，寻找最优博弈点，并在生成Pareto最优解集的过程，采用弱肉强食法则来筛选最优解。本发明方法可以应用于三维空间中追击者与逃逸者的微分博弈。
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公开(公告)号：CN116661309A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310553786.9
申请日：2023-05-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种基于位置覆盖的多对一协同拦截方法，本发明涉及多对一协同拦截方法。本发明的目的是为了解决现有单个拦截器在有限的燃料下，往往无法实现对敌方目标可达范围的全覆盖的问题。过程为：一、获取当前时刻目标机动加速度的大小和方向的估计值，考虑估计误差，求解预测拦截时刻机动目标可达域包络；二、获得预测拦截时刻机动目标可达域的全部采样点；三、构建可达域分配优化指标，根据己方拦截器的数目，采用优化算法求解与拦截器数目相匹配的机动目标可达域内的瞄准点；四、采用匈牙利算法获得N个拦截器和N个瞄准点的燃料最优对应关系，并绘制N个拦截器的可达域对目标可达域的覆盖情况。本发明用于飞行器制导领域。
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公开(公告)号：CN106643745A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201710030697.0
申请日：2017-01-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C21/24
Abstract: 本发明提供了一种深空探测行星着陆模拟器位姿测量装置及方法，属于着陆模拟器位姿测量装置及方法技术领域。本发明包括电机、导轨、丝杠、Y横梁、X横梁、Z横梁、支架、摄像机、气浮平台、气浮轴承、大理石平台、基座和标志点，大理石平台的上端设有气浮轴承，气浮轴承的上端设有气浮平台，标志点固定在气浮平台的上端。三个坐标作为反馈信息传给横梁上对应的电机，使电机带动丝杠产生相应的位移，从而使得摄像机能够始终跟随气浮平台的平动，并且保证摄像机可以调整与标志点的高度差，提高了测量的精度。通过由摄像机坐标系到世界坐标系的坐标变换可以得到三个标志点在世界坐标系中的坐标变化情况，并由此可以解算出气浮平台的转动角度。
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公开(公告)号：CN106643348A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201710095274.7
申请日：2017-02-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F42B35/00
CPC classification number: F42B35/00
Abstract: 本发明提供了一种导弹半物理仿真装置，属于导弹仿真装置技术领域。所述摄像头的信号输出端与导引头的信号输入端相连接，仿真计算机的输出端分别与三轴转台的输入端和地轨系统的输入端相连接，三轴转台的输出端与角速率陀螺的输入端相连接，地轨系统的输出端与加速度计的输入端相连接，导引头的输出端、角速率陀螺的输出端以及加速度计的输出端分别与自动驾驶仪的输入端相连接，自动驾驶仪的输出端与舵系统的输入端相连接，舵系统的输出端与仿真计算机输入端相连接。仿真计算机产生的加速度信号并不是直接输入给加速度计，而是输入给地轨系统。通过地轨系统控制系统模拟实际导弹的运动，再由与转台固连的加速度计来敏感转台的加速度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116222310A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310393166.3
申请日：2023-04-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F41H11/02 , G06F30/27 , G06N3/04 , G06N3/08 , G06F119/14
Abstract: 三维空间中基于RBF_G的二对一同步区域覆盖拦截方法，它属于多对一导弹同步拦截领域。本发明解决了现有的同步拦截方法中未考虑目标的不同机动级别和类型，以及未考虑目标法向过载的随机性的问题。本发明首先提出了三维空间中的导弹对目标拦截时间的计算方法，其次生成训练数据集用于训练生成RBF_G网络，再基于比例制导率提出了变比例系数的比例制导策略，允许拦截器在期望的拦截时间拦截机动目标，即使目标采用不同的级别和类型的机动，目标的法向过载为随机的定值，导弹也可以通过预计的拦截时间和当前时间误差来实现二对一的同步区域覆盖拦截。本发明方法可以应用于二对一导弹同步拦截。
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公开(公告)号：CN106643745B
公开(公告)日：2020-03-10
申请号：CN201710030697.0
申请日：2017-01-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C21/24
Abstract: 本发明提供了一种深空探测行星着陆模拟器位姿测量装置及方法，属于着陆模拟器位姿测量装置及方法技术领域。本发明包括电机、导轨、丝杠、Y横梁、X横梁、Z横梁、支架、摄像机、气浮平台、气浮轴承、大理石平台、基座和标志点，大理石平台的上端设有气浮轴承，气浮轴承的上端设有气浮平台，标志点固定在气浮平台的上端。三个坐标作为反馈信息传给横梁上对应的电机，使电机带动丝杠产生相应的位移，从而使得摄像机能够始终跟随气浮平台的平动，并且保证摄像机可以调整与标志点的高度差，提高了测量的精度。通过由摄像机坐标系到世界坐标系的坐标变换可以得到三个标志点在世界坐标系中的坐标变化情况，并由此可以解算出气浮平台的转动角度。
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公开(公告)号：CN106643348B
公开(公告)日：2018-02-13
申请号：CN201710095274.7
申请日：2017-02-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F42B35/00
Abstract: 本发明提供了一种导弹半物理仿真装置，属于导弹仿真装置技术领域。所述摄像头的信号输出端与导引头的信号输入端相连接，仿真计算机的输出端分别与三轴转台的输入端和地轨系统的输入端相连接，三轴转台的输出端与角速率陀螺的输入端相连接，地轨系统的输出端与加速度计的输入端相连接，导引头的输出端、角速率陀螺的输出端以及加速度计的输出端分别与自动驾驶仪的输入端相连接，自动驾驶仪的输出端与舵系统的输入端相连接，舵系统的输出端与仿真计算机输入端相连接。仿真计算机产生的加速度信号并不是直接输入给加速度计，而是输入给地轨系统。通过地轨系统控制系统模拟实际导弹的运动，再由与转台固连的加速度计来敏感转台的加速度。
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公开(公告)号：CN106595638A
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201611214819.3
申请日：2016-12-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种基于光电跟踪技术的三轴气浮台姿态测量装置及测量方法。装置为：仪表平台的内壁上设有标志点，仪表平台的上方竖直放置一个立方体棱镜，两个激光准直仪垂直设置，当标志点位于摄像机的中心时，两个激光准直仪分别正对立方体棱镜的两个相邻面，转台内环设置在气浮台底座和转台中环之间，转台内环的两侧由转台内环轴与转台中环转动连接，摄像机固定在转台内环上。方法为：激光准直仪发出的光经立方体棱镜反射，将微小的角度偏差扩大，沿Y轴水平放置的激光准直仪测量平台初始X方向和Z方向的偏角，沿X轴水平放置的激光准直仪测量平台Z方向和Y方向的偏角，通过两个激光准直仪的组合测量，矫正由于各种因素引起的测角误差。
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公开(公告)号：CN106595638B
公开(公告)日：2019-10-22
申请号：CN201611214819.3
申请日：2016-12-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种基于光电跟踪技术的三轴气浮台姿态测量装置及测量方法。装置为：仪表平台的内壁上设有标志点，仪表平台的上方竖直放置一个立方体棱镜，两个激光准直仪垂直设置，当标志点位于摄像机的中心时，两个激光准直仪分别正对立方体棱镜的两个相邻面，转台内环设置在气浮台底座和转台中环之间，转台内环的两侧由转台内环轴与转台中环转动连接，摄像机固定在转台内环上。方法为：激光准直仪发出的光经立方体棱镜反射，将微小的角度偏差扩大，沿Y轴水平放置的激光准直仪测量平台初始X方向和Z方向的偏角，沿X轴水平放置的激光准直仪测量平台Z方向和Y方向的偏角，通过两个激光准直仪的组合测量，矫正由于各种因素引起的测角误差。
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