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公开(公告)号：CN114166251A
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202210063084.8
申请日：2022-01-20
Applicant: 伸瑞科技(北京)有限公司 , 哈尔滨工业大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明提供了一种空间非合作目标相对导航地面验证系统，该系统包括：双星模拟器、视觉相对导航装置、动力学仿真机、电控装置和综合监控装置，视觉相对导航装置用于获取双星模拟器的位姿信息进行导航解算，得到导航结果并发送至动力学仿真机；动力学仿真机用于根据接收到的所述导航结果，对所述追踪星和所述目标星进行在轨轨道姿态动力学仿真，确定追踪星的实时动力学数据和目标星的实时动力学数据并发送至电控装置；综合监控装置用于生成控制指令并发送至双星模拟器。该系统能够有效地对非合作目标的相对导航算法进行高精度验证，提高了系统的适用性。
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公开(公告)号：CN106643745A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201710030697.0
申请日：2017-01-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C21/24
Abstract: 本发明提供了一种深空探测行星着陆模拟器位姿测量装置及方法，属于着陆模拟器位姿测量装置及方法技术领域。本发明包括电机、导轨、丝杠、Y横梁、X横梁、Z横梁、支架、摄像机、气浮平台、气浮轴承、大理石平台、基座和标志点，大理石平台的上端设有气浮轴承，气浮轴承的上端设有气浮平台，标志点固定在气浮平台的上端。三个坐标作为反馈信息传给横梁上对应的电机，使电机带动丝杠产生相应的位移，从而使得摄像机能够始终跟随气浮平台的平动，并且保证摄像机可以调整与标志点的高度差，提高了测量的精度。通过由摄像机坐标系到世界坐标系的坐标变换可以得到三个标志点在世界坐标系中的坐标变化情况，并由此可以解算出气浮平台的转动角度。
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公开(公告)号：CN106643348A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201710095274.7
申请日：2017-02-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F42B35/00
CPC classification number: F42B35/00
Abstract: 本发明提供了一种导弹半物理仿真装置，属于导弹仿真装置技术领域。所述摄像头的信号输出端与导引头的信号输入端相连接，仿真计算机的输出端分别与三轴转台的输入端和地轨系统的输入端相连接，三轴转台的输出端与角速率陀螺的输入端相连接，地轨系统的输出端与加速度计的输入端相连接，导引头的输出端、角速率陀螺的输出端以及加速度计的输出端分别与自动驾驶仪的输入端相连接，自动驾驶仪的输出端与舵系统的输入端相连接，舵系统的输出端与仿真计算机输入端相连接。仿真计算机产生的加速度信号并不是直接输入给加速度计，而是输入给地轨系统。通过地轨系统控制系统模拟实际导弹的运动，再由与转台固连的加速度计来敏感转台的加速度。
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公开(公告)号：CN106504631A
公开(公告)日：2017-03-15
申请号：CN201611038085.8
申请日：2016-11-23
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨工大瑞驰高新技术有限公司
IPC: G09B25/00
CPC classification number: G09B25/00
Abstract: 公开了基于悬浮技术的航天器十二自由度全物理模拟装置，属于航天器运动模拟系统技术领域。本发明的航天器十二自由度全物理模拟装置包括基座、以及设置在基座上的两个航天模拟器。通过基于气浮技术采用气浮平台和二维气浮转台，能够模拟航天器在外太空中微干扰力矩中的运行环境；通过使气浮平台能够在基座上自由平动、使气浮运动滑台能够沿气浮导轨往复滑动，能够模拟航天器的轨道平动；通过使气浮平台能够绕垂直于基座的方向转动，并在气浮运动滑台上设置二维气浮转台，能够模拟航天器的姿态运动。本发明能够实现航天器十二自由度全物理模拟，结构简单、便于安装拆卸，并且模拟运动范围大、精度高。
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公开(公告)号：CN114625027B
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202210259531.7
申请日：2022-03-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明提供了一种基于多自由度运动模拟器的多航天器姿轨控地面全物理仿真系统，属于飞行器地面仿真试验领域。本发明多自由度双星伴飞模拟器模拟追踪星和目标星的伴飞运动。台上姿轨控制系统控制追踪星和目标星按指令达到预期的运行状态。动力学仿真机实时模拟两星在轨轨道/姿态动力学。相对导航系统感知两星相对运动状态，并对感知结果进行导航解算。无线数据传输系统实现台上台下系统间的数据交互。视景演示系统通过专业软件模拟运动模拟器的实时工况。本发明采用两台哑铃型气浮台模拟追踪星和目标星的姿态运动，从而实现平面两个自由度和姿态三个自由度的运动模拟，能够达到高精度仿真的目的，为小卫星伴飞控制方案验证提供了可靠的平台。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116796108A
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202310761829.2
申请日：2023-06-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F17/11 , G06F30/20 , B64G1/24 , G06F111/04
Abstract: 本发明提供了一种复杂多约束条件下的追踪星轨迹规划方法，属于航天器轨迹规划技术领域。本发明方法包括：建立考虑J2项摄动的相对运动模型；采用轨道偏差演化分析方法构造安全约束和鲁棒性能指标；引入敏感器视场约束、执行机构控制受限约束和对地通信约束，最大程度的贴近实际任务场景；以鲁棒性能和燃料最优作为优化目标，采用非支配排序遗传算法求解最优控制问题。本发明考虑了多种复杂约束条件对任务的影响，并给出了数学表述，使得规划轨迹更加贴近工程实际，最大程度的保证了任务的安全性，同时根据轨迹偏差传播设计了鲁棒性能指标，能够有效提高方法对外在影响的鲁棒性。本发明不再局限于只能针对合作目标的限制，提高了方法的适用性。
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公开(公告)号：CN114153222A
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202210123550.7
申请日：2022-02-10
Applicant: 伸瑞科技(北京)有限公司 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及多约束条件下的姿轨一体跟踪控制方法、装置，所述方法包括：步骤S1，建立航天器姿轨一体化动力学模型；步骤S2，根据所述航天器姿轨一体化动力学模型，建立抗欠驱动的相对运动姿轨一体化控制器；步骤S3，所述相对运动姿轨一体化控制器对跟踪航天器的执行机构进行控制。既考虑了欠驱动情况下的姿轨一体化控制问题，与未考虑欠驱动的控制相比，收敛速度更快，能量消耗更少，控制性能得到了极大的提高。设计的一体化控制器控制效率高、稳定性好，能够有效提高卫星控制系统长期在恶劣环境下工作的可靠性和安全性。
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公开(公告)号：CN106312794A
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201610920948.8
申请日：2016-10-21
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨工大瑞驰高新技术有限公司
IPC: B24B37/025 , B24B37/34
CPC classification number: B24B37/025 , B24B37/34 , B24B37/345
Abstract: 本发明公开了一种大型球面气浮轴承精研装置，包括：转台、连接件、承力绳、轴系、拉力传感器、传动器及控制器。其中，转台上固定安装球面气浮轴承的球窝。连接件与待研磨的气浮球顶端平面固定连接，连接件两端均设置把手。承力绳一端与连接件连接，另一端通过轴系与拉力传感器及传动器连接。拉力传感器与控制器连接，用于实时采集承力绳上的瞬时拉力信息发送到控制器。控制器与传动器连接，用于根据拉力传感器发送的瞬时拉力信息，通过传动器控制承力绳的伸缩，使承力绳上的拉力按照预设规则改变。本发明能够实现气浮球的重力卸载，方便了操作者进行研磨，大大提高了研磨精度。同时能够有效避免气浮球重力对研磨精度的不利影响。
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公开(公告)号：CN114625027A
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202210259531.7
申请日：2022-03-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明提供了一种基于多自由度运动模拟器的多航天器姿轨控地面全物理仿真系统，属于飞行器地面仿真试验领域。本发明多自由度双星伴飞模拟器模拟追踪星和目标星的伴飞运动。台上姿轨控制系统控制追踪星和目标星按指令达到预期的运行状态。动力学仿真机实时模拟两星在轨轨道/姿态动力学。相对导航系统感知两星相对运动状态，并对感知结果进行导航解算。无线数据传输系统实现台上台下系统间的数据交互。视景演示系统通过专业软件模拟运动模拟器的实时工况。本发明采用两台哑铃型气浮台模拟追踪星和目标星的姿态运动，从而实现平面两个自由度和姿态三个自由度的运动模拟，能够达到高精度仿真的目的，为小卫星伴飞控制方案验证提供了可靠的平台。
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公开(公告)号：CN106595638B
公开(公告)日：2019-10-22
申请号：CN201611214819.3
申请日：2016-12-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种基于光电跟踪技术的三轴气浮台姿态测量装置及测量方法。装置为：仪表平台的内壁上设有标志点，仪表平台的上方竖直放置一个立方体棱镜，两个激光准直仪垂直设置，当标志点位于摄像机的中心时，两个激光准直仪分别正对立方体棱镜的两个相邻面，转台内环设置在气浮台底座和转台中环之间，转台内环的两侧由转台内环轴与转台中环转动连接，摄像机固定在转台内环上。方法为：激光准直仪发出的光经立方体棱镜反射，将微小的角度偏差扩大，沿Y轴水平放置的激光准直仪测量平台初始X方向和Z方向的偏角，沿X轴水平放置的激光准直仪测量平台Z方向和Y方向的偏角，通过两个激光准直仪的组合测量，矫正由于各种因素引起的测角误差。
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