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公开(公告)号：CN116080940B
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310333954.3
申请日：2023-03-31
Applicant: 伸瑞科技(北京)有限公司 , 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 本发明公开了一种双星高速交会运动时空同步模拟装置及其方法，属于航天器地面仿真技术领域。该装置包括单轴气浮平台和同轴多自由度目标运动模拟器。单轴气浮平台用于模拟任务卫星本体，其上设置目标探测器和卫星GNC系统，由卫星GNC系统控制气浮平台实现任务卫星的指向和姿态运动。同轴多自由度目标运动模拟器用于模拟目标卫星在两星交会区域内的运动和外部特征，其包括目标卫星姿轨计算系统、多自由度伺服机构和目标特性模拟器。本发明利用自成一体的闭环反馈控制系统能更加接近于真实太空环境中的双星情况，还通过倾斜臂或拱形臂设置，使目标卫星更接近于真实卫星运动轨迹，且更利于仰角效果模拟，模拟自由度大，模拟运动范围广，精度高。
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公开(公告)号：CN116010753A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202310311054.9
申请日：2023-03-28
Applicant: 伸瑞科技(北京)有限公司 , 哈尔滨工业大学
IPC: G06F17/10
Abstract: 本发明公开了一种运动模拟器位姿误差的评估方法、系统、设备及介质，用于六自由度运动模拟器位姿误差的传递综合评估，涉及空间交汇对接地面仿真技术领域，所述方法包括：确定参考坐标系；定义运动模拟器各个误差源，并据此相邻坐标系间的位姿矩阵；通过齐次变换计算出当六自由度运动模拟器运动到标称位姿时其末端坐标系的实际位姿对应所述参考坐标系的位姿矩阵；计算实际位姿与标称位姿的姿态部分的单位特征向量之差，得到姿态误差；计算实际位姿与标称位姿的位移部分之差，得到位移误差与标称位姿及误差源之间的关系；将位移误差和姿态误差分别用方和根进行评估，计算位姿误差的标准差。本发明可以提升测试系统的误差分配以及误差补偿的准确度。
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公开(公告)号：CN114910207A
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202210542124.7
申请日：2022-05-18
Applicant: 伸瑞科技(北京)有限公司 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及一种空间操控复杂耦合动力学特性测量装置及测量方法，属于航天器地面仿真技术领域。使用6维力传感器完成空间操控机械臂动力学特性的测量，可以测量沿空间任意方向的力矩，同时设置有质心调节部件，能够在空间操控机械臂的运动过程中，使由空间操控机械臂和悬浮测量平台所组成的组合体的质心与悬浮测量平台的中心处于同一铅垂线上，去除重力矩的影响，大大提高测量精度。
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公开(公告)号：CN114167734B
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202210131728.2
申请日：2022-02-14
Applicant: 伸瑞科技(北京)有限公司 , 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种强耦合非线性系统高精度控制方法及系统，适应复杂航天器强耦合非线性的动力学特性，采用超螺旋滑模干扰观测器对耦合项进行解耦，采用反步控制法对解耦后模型中的非线性特性进行控制，克服传统方法对精确建模需求高、鲁棒性低等缺点，在被控对象姿态系统稳定的前提下，保证控制精度，满足任务需求，同时对于系统中的未建模特性与干扰不敏感，鲁棒性强，提高了系统的控制精度。
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公开(公告)号：CN114153221A
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202210119855.0
申请日：2022-02-09
Applicant: 伸瑞科技(北京)有限公司 , 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本申请涉及航天仿真技术领域，公开了一种卫星高精度跟踪指向控制地面仿真系统及方法，能够模拟卫星之间的相对运动，进行对卫星的跟踪、定位和打击能力进行考核验证，该系统包括：目标卫星模拟分系统、跟踪卫星模拟分系统、载荷模拟分系统和台下管控分系统；台下管控分系统包括台下工控计算机和呈像单元；目标卫星模拟分系统包括第一扫描运动转台和目标模拟源，以模拟目标卫星和跟踪卫星的相对运动轨迹；跟踪卫星模拟分系统包括三轴气浮台，以及搭载在三轴气浮台上的姿态控制单元和目标跟踪单元；载荷模拟分系统包括载荷指向替代单元，载荷指向替代单元包括第二扫描运动转台和载荷模拟源，用于模拟载荷运动轨迹。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114148554A
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202210123592.0
申请日：2022-02-10
Applicant: 伸瑞科技(北京)有限公司 , 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 本申请涉及微重力模拟技术领域，公开了一种适用于卫星地面仿真的组合式三维微重力模拟系统，包括垂向气浮微重力模拟单元、悬挂微重力模拟单元和光滑平台；垂向气浮微重力模拟单元包括垂向气缸，垂向气缸通过水平气足悬浮在光滑平台上方，通过调整垂向气缸内的气体压强平衡固定在垂向气缸顶部的模拟飞行器的一部分重力；悬挂微重力模拟单元包括二维移动平台、悬线、Z轴伺服电机、拉力传感器、定位装置和第一控制器，Z轴伺服电机通过悬线与模拟飞行器连接，第一控制器根据定位装置测量到的模拟飞行器的位置控制二维移动平台跟随模拟飞行器移动，根据拉力传感器测量到的悬线的拉力控制Z轴伺服电机收起或释放悬线，以平衡模拟飞行器的一部分重力。
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公开(公告)号：CN112985727A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202110421966.2
申请日：2021-04-20
Applicant: 伸瑞科技(北京)有限公司 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供一种线振动台的控制方法、控制系统、介质和设备，该方法包括：控制向静压气浮支撑系统提供压缩空气，使得所述静压气浮支撑系统中的所有气足浮起以控制双气隙电机的动子仅沿Z轴进行无阻尼直线运动；发送数据采集控制指令至测频系统，以控制所述测频系统对所述双气隙电机的振动位移和振动频率进行数据采集；接收所述测频系统反馈的所述双气隙电机的振动位移和振动频率；根据所述双气隙电机的振动位移与振动频率，生成控制信息；发送所述控制信息发送到PWM驱动系统，以使得所述PWM驱动系统根据所述控制信息驱动所述双气隙电机进行线性振动运动。该控制方法使得线振动台能支持动子进行高加速度高精度线振动运动，伺服控制精度较高。
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公开(公告)号：CN114089637A
公开(公告)日：2022-02-25
申请号：CN202210063377.6
申请日：2022-01-20
Applicant: 伸瑞科技(北京)有限公司 , 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及多模态鲁棒自抗扰运动控制方法及系统。所述方法包括依次执行的如下步骤：根据被控系统信息，判断被控系统当前所处的控制模态；其中，所述被控系统信息包括被控系统的状态信息；根据所述被控系统当前所处的控制模态，确定与所述被控系统当前所处的控制模态对应的理想控制指令；根据所述被控系统信息和所述理想控制指令，确定所述被控系统的实际控制指令。本发明的控制方法及系统能够实现所述控制方法能够实现对理想控制指令的修正得到实际控制指令，抑制不同模态控制规律转换时被系统的瞬态响应，实现多模态系统的控制，提高了控制精度以及被控系统的稳定性，使得多模态被控系统具有较强的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN114910207B
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202210542124.7
申请日：2022-05-18
Applicant: 伸瑞科技(北京)有限公司 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及一种空间操控复杂耦合动力学特性测量装置及测量方法，属于航天器地面仿真技术领域。使用6维力传感器完成空间操控机械臂动力学特性的测量，可以测量沿空间任意方向的力矩，同时设置有质心调节部件，能够在空间操控机械臂的运动过程中，使由空间操控机械臂和悬浮测量平台所组成的组合体的质心与悬浮测量平台的中心处于同一铅垂线上，去除重力矩的影响，大大提高测量精度。
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公开(公告)号：CN116080940A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202310333954.3
申请日：2023-03-31
Applicant: 伸瑞科技(北京)有限公司 , 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 本发明公开了一种双星高速交会运动时空同步模拟装置及其方法，属于航天器地面仿真技术领域。该装置包括单轴气浮平台和同轴多自由度目标运动模拟器。单轴气浮平台用于模拟任务卫星本体，其上设置目标探测器和卫星GNC系统，由卫星GNC系统控制气浮平台实现任务卫星的指向和姿态运动。同轴多自由度目标运动模拟器用于模拟目标卫星在两星交会区域内的运动和外部特征，其包括目标卫星姿轨计算系统、多自由度伺服机构和目标特性模拟器。本发明利用自成一体的闭环反馈控制系统能更加接近于真实太空环境中的双星情况，还通过倾斜臂或拱形臂设置，使目标卫星更接近于真实卫星运动轨迹，且更利于仰角效果模拟，模拟自由度大，模拟运动范围广，精度高。
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