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公开(公告)号：CN119681965A
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202510212894.9
申请日：2025-02-26
Applicant: 同济大学 , 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明属于空间机械臂领域，涉及一种面向柔性基座空间机械臂的抑振控制方法及系统，所述方法基于拉格朗日法并考虑多重耦合效应完整建立柔性基座空间机械臂系统动力学模型，基于参数辨识方法构造惯性矩阵估计项实现空间机械臂运动解耦，基于快慢子系统理论设计控制律实现空间机械臂模块装配任务高精度控制及柔性基座振动抑制，实现面向柔性基座空间机械臂的机械臂精细装配作业控制及基座抑振控制。本发明解决了双空间机械臂如何在抑制基座振动的基础上完成高精度装配任务的问题。
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公开(公告)号：CN118655693B
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202411133618.5
申请日：2024-08-19
Applicant: 同济大学 , 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明提供一种模块化大口径空间望远镜镜面替换系统和方法。系统包括镜面，包括固定连接的基部和沿基部径向外延的外延部，多个基部形成模块化大口径空间望远镜的观测镜面；子镜模块，包括用于与镜面可拆固定的固定单元，固定单元包括镜室，固定组件和定位槽，固定组件，定位槽和镜面容置在镜室内；机械臂模块，包括用于抓取外延部的机械爪和用于确定不同物体间相对位置关系的视觉相机，机械爪基于视觉相机抓取镜面；其中，多个固定组件设置在镜室的内侧壁上，用于选择性地与镜面的基部侧壁抵接以固定镜面；定位槽不干涉地设置在固定组件间，用于至少部分地容置外延部和机械爪。解决了现有模块化太空望远镜无法更换子镜模块中的镜面的技术问题。
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公开(公告)号：CN118655693A
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202411133618.5
申请日：2024-08-19
Applicant: 同济大学 , 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明提供一种模块化大口径空间望远镜镜面替换系统和方法。系统包括镜面，包括固定连接的基部和沿基部径向外延的外延部，多个基部形成模块化大口径空间望远镜的观测镜面；子镜模块，包括用于与镜面可拆固定的固定单元，固定单元包括镜室，固定组件和定位槽，固定组件，定位槽和镜面容置在镜室内；机械臂模块，包括用于抓取外延部的机械爪和用于确定不同物体间相对位置关系的视觉相机，机械爪基于视觉相机抓取镜面；其中，多个固定组件设置在镜室的内侧壁上，用于选择性地与镜面的基部侧壁抵接以固定镜面；定位槽不干涉地设置在固定组件间，用于至少部分地容置外延部和机械爪。解决了现有模块化太空望远镜无法更换子镜模块中的镜面的技术问题。
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公开(公告)号：CN115778589A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211692593.3
申请日：2022-12-28
Applicant: 同济大学 , 同济大学附属口腔医院 , 安徽工业大学
Abstract: 本申请涉及一种辅助牙种植体植入的装置及方法，其中装置包括种植平台、执行单元、定位单元、两个标记单元、红外光镜头以及图像显示器。执行单元安装在种植平台上，其上安装有牙科手机，定位单元安装在患者牙齿上，用于实现牙科手机与种植处在手术中的动态配准，两个标记单元分别安装在定位单元和执行单元上用于反射红外光，红外光镜头用于向标记单元发射红外光，图像显示器用于实时显示种植过程。上述装置，通过标记单元反馈执行单元以及定位单元的位姿信息，执行单元根据此信息控制牙科手机进行种植操作，种植过程不受手术空间、手术视野以及医生手术时的状态等因素影响，并且能够实现种植体的精准植入。
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公开(公告)号：CN117806162A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202311628179.0
申请日：2023-11-30
Applicant: 同济大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及无人潜航器技术领域，尤其涉及一种载臂无人潜航器艇‑臂耦合协调控制方法及系统，该控制方法及系统主要解决水下机械臂作业时艇臂耦合干扰情况下根据误差反馈进行力补偿的控制方法难以精确实现载臂无人潜航器稳定控制的问题。具体协调控制方法包括以下步骤：基于拉格朗日方法建立载臂无人潜航器的动力学模型；基于时间延迟估计器补偿载臂无人潜航器运动过程中艇、臂分别受到的外界干扰力；基于指数趋近律设计滑模控制器对载臂无人潜航器进行运动跟踪控制，实现水下作业过程中载臂无人潜航器的精确、稳定控制，增强了载臂无人潜航器系统对外界干扰的鲁棒性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117454927A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311798279.8
申请日：2023-12-26
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明属于海底管道技术领域，针对粒子群优化排查油气泄漏位置存在粒子群运动能力不足、容易困在局部极值点，以及人工鱼群算法排查油气泄漏位置存在算法求解效率和精度较低的问题，提出多无人潜航器协同排查海底管路油气泄漏的检测方法，利用粒子群优化算法的快速收敛能力及人工鱼群算法能够跳出局部极值的寻优能力，对粒子群优化算法自适应惯性权重和人工鱼群算法的测量感知范围、步长进行了优化，改进了粒子群优化算法迭代前期易忽略局部最优解，以及人工鱼群算法迭代后期搜索范围小、易困于局部最优解的不足。该方法简化了计算步骤，提升了协同排查检测方法的寻优效率，有较好的全局搜索能力，适用于海底油气泄漏大范围排查工作。
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公开(公告)号：CN114569006B
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202210184130.X
申请日：2022-02-24
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种应用于扫地机器人的侧壁曲线导轨攀爬支撑机构，包括半包覆式外壳固定机构(1)，设于半包覆式外壳固定机构(1)底部的通用扫地机器人(8)，设于半包覆式外壳固定机构(1)两侧的前攀爬足(5)、后支撑足(3)，用以驱动前攀爬足(5)、后支撑足(3)的驱动装置，以及与驱动装置连接的控制系统；所述前攀爬足(5)为两段式连杆机构，两段式连杆机构通过驱动装置的驱动在其运动平面内进行360°周转运动，所述控制系统控制前攀爬足(5)、后支撑足(3)协同动作实现通用扫地机器人(8)的攀爬动作。与现有技术相比，本发明具有占用空间小、工作效率较高、攀爬能力强等优点。
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公开(公告)号：CN114004861B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202010739727.7
申请日：2020-07-28
Abstract: 本申请实施例提供一种目标跟踪方法及相关系统、存储介质、智能驾驶车辆，包括：获取第i帧图像中N个对象的帧内相对位置关系，并获取M帧图像中每帧图像中所述N个对象中至少一个对象的目标位置，获取在第一图像中对象A的第一预测位置；根据所述第i帧图像中N个对象的帧内相对位置关系得到所述第一图像中N个对象中每个对象的第二预测位置；根据所述对象A的第一预测位置和第二预测位置确定所述第一图像中所述对象A的预测位置。采用该手段，基于在时间获取上较前的图像中各对象的帧内相对位置关系得到各对象在当前帧图像中的预测位置，可有效抑制跟踪漂移的问题，提升了目标跟踪的稳定性。
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公开(公告)号：CN115525424A
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202211132841.9
申请日：2022-09-16
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明提供了一种用于群体机器人的分布式计算系统及方法，所述方法包括：将第一类机器人的复杂决策任务进行模块化分解，分解成若干个子任务；将所述子任务分配给第二类协助机器人组成的分布式计算网络，经过匹配后将各第二类协助机器人的可用计算资源情况返回；通过若干个第二类协助机器人的分布式计算，得到子任务的结果并返回给所述第一类机器人。本发明通过运用计算效用带宽分配方法，可以将群体机器人的计算资源和通信资源进行匹配，从而最大化利用群体机器人中每一个体的计算资源和通信资源。
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公开(公告)号：CN114414590A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202210084246.6
申请日：2018-07-16
Applicant: 同济大学
IPC: G01N21/954 , G01N21/01
Abstract: 本发明公开了一种车载式集群视觉检测装置，包括移动平台、图像获取模块、控制模块和电源模块；图像获取模块包括门式支架、图像获取单元、旋转平台、LED灯和解码器，门式支架安装在移动平台上，沿门式支架分布有若干台图像获取单元和LED灯，每台图像获取单元均配置有一旋转平台和一解码器，且图像获取单元通过旋转平台安装在门式支架上；控制模块包括工控箱，在工控箱内设有印刷电路板和若干控制单元；印刷电路板与图像获取单元的供电接口，印刷电路板与图像获取单元的硬件激发接口连接，控制单元通过集线器与图像获取单元的网络端口相连；电源模块包括发电机、电源转换模块和电源线，其用于为工控箱供电。
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