公开(公告)号：CN114767006B

公开(公告)日：2024-06-04

申请号：CN202210357302.9

申请日：2022-04-06

Applicant: 同济大学

Inventor： 刘畅辉 ,  黄晨晟 ,  丁一 ,  方一舟 ,  樊立航 ,  汤奇荣

IPC: A47L11/40 ,  B25J5/00 ,  B62D57/032

Abstract: 本发明公开了一种应用于扫地机器人的爬楼梯机构，包括外框主体、前攀爬足及后支撑足；前攀爬足及后支撑足分别固定在外框主体的前后侧；前攀爬足包括至少两根前攀爬足杆，前攀爬足杆首尾依次通过转动副连接且与外框主体固定的前攀爬足杆通过转动副固定在外框主体上；外框主体的壳体两侧开有沿外框主体长度方向布置的后支撑足滑槽，后支撑足包括多节依次套接的后支撑足节，最外侧的后支撑足节的外壁上固定有与后支撑足滑槽匹配的后支撑足滑块，后支撑足通过后支撑足滑块固定在后支撑足滑槽内。本发明的机构，通过外框主体与扫地机器人固定，可适配各类型的扫地机器人，适用性好；结构设计合理，成本低廉，能够在爬楼时不影响扫地机器人正常工作。

公开(公告)号：CN114569006B

公开(公告)日：2023-08-04

申请号：CN202210184130.X

申请日：2022-02-24

Applicant: 同济大学

Inventor： 黄晨晟 ,  刘畅辉 ,  樊立航 ,  方一舟 ,  丁一 ,  郑鹏宇 ,  汤奇荣

IPC: A47L11/24 ,  A47L11/40

Abstract: 本发明涉及一种应用于扫地机器人的侧壁曲线导轨攀爬支撑机构，包括半包覆式外壳固定机构(1)，设于半包覆式外壳固定机构(1)底部的通用扫地机器人(8)，设于半包覆式外壳固定机构(1)两侧的前攀爬足(5)、后支撑足(3)，用以驱动前攀爬足(5)、后支撑足(3)的驱动装置，以及与驱动装置连接的控制系统；所述前攀爬足(5)为两段式连杆机构，两段式连杆机构通过驱动装置的驱动在其运动平面内进行360°周转运动，所述控制系统控制前攀爬足(5)、后支撑足(3)协同动作实现通用扫地机器人(8)的攀爬动作。与现有技术相比，本发明具有占用空间小、工作效率较高、攀爬能力强等优点。

公开(公告)号：CN114767006A

公开(公告)日：2022-07-22

申请号：CN202210357302.9

申请日：2022-04-06

Applicant: 同济大学

Inventor： 刘畅辉 ,  黄晨晟 ,  丁一 ,  方一舟 ,  樊立航 ,  汤奇荣

IPC: A47L11/40 ,  B25J5/00 ,  B62D57/032

Abstract: 本发明公开了一种应用于扫地机器人的爬楼梯机构，包括外框主体、前攀爬足及后支撑足；前攀爬足及后支撑足分别固定在外框主体的前后侧；前攀爬足包括至少两根前攀爬足杆，前攀爬足杆首尾依次通过转动副连接且与外框主体固定的前攀爬足杆通过转动副固定在外框主体上；外框主体的壳体两侧开有沿外框主体长度方向布置的后支撑足滑槽，后支撑足包括多节依次套接的后支撑足节，最外侧的后支撑足节的外壁上固定有与后支撑足滑槽匹配的后支撑足滑块，后支撑足通过后支撑足滑块固定在后支撑足滑槽内。本发明的机构，通过外框主体与扫地机器人固定，可适配各类型的扫地机器人，适用性好；结构设计合理，成本低廉，能够在爬楼时不影响扫地机器人正常工作。

公开(公告)号：CN114569006A

公开(公告)日：2022-06-03

申请号：CN202210184130.X

申请日：2022-02-24

Applicant: 同济大学

Inventor： 黄晨晟 ,  刘畅辉 ,  樊立航 ,  方一舟 ,  丁一 ,  郑鹏宇 ,  汤奇荣

IPC: A47L11/24 ,  A47L11/40

Abstract: 本发明涉及一种应用于扫地机器人的侧壁曲线导轨攀爬支撑机构，包括半包覆式外壳固定机构(1)，设于半包覆式外壳固定机构(1)底部的通用扫地机器人(8)，设于半包覆式外壳固定机构(1)两侧的前攀爬足(5)、后支撑足(3)，用以驱动前攀爬足(5)、后支撑足(3)的驱动装置，以及与驱动装置连接的控制系统；所述前攀爬足(5)为两段式连杆机构，两段式连杆机构通过驱动装置的驱动在其运动平面内进行360°周转运动，所述控制系统控制前攀爬足(5)、后支撑足(3)协同动作实现通用扫地机器人(8)的攀爬动作。与现有技术相比，本发明具有占用空间小、工作效率较高、攀爬能力强等优点。