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公开(公告)号：CN115592606A
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202211337799.4
申请日：2022-10-28
Applicant: 同济大学(CN)
IPC: B25B27/00
Abstract: 本发明提出一种用于大型薄板装配的可移动支柱式胎架，包括移动机构、底座升降机构和支柱高度调节机构；底座升降机构包括推杆电机、滑块、滑杆以及支柱底座；滑杆固定于移动机构表面，滑块套接于滑杆上；推杆电机固定于移动机构上，与滑块传动连接；在推杆电机的驱动下，滑块实现相对滑杆的导向位移；支柱底座套设于移动机构外，且支柱底座与滑块固定连接；支柱高度调节机构设于支柱底座上；本发明所设计胎架具有自动导航移动、准确定位并可靠固定、自动调节支柱高度、实时反馈定位信息等功能，从而提高胎架的自动化和智能化水平，减少人力资源的消耗。
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公开(公告)号：CN117634232A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202310699144.X
申请日：2023-06-13
Applicant: 同济大学
IPC: G06F30/23 , G06F30/27 , G06F30/15 , G06T17/20 , G06N3/006 , G06F119/14 , G06F111/04
Abstract: 本发明提出一种基于改进粒子群算法的大型柔性薄板夹具数目优化方法，包括以下步骤：步骤1，构建大型柔性薄板的三维模型，并导出所构建模型的数据交互文件；步骤2，进行有限元网格的划分，并导出表单源代码文件；步骤3，进行特征数据的提取，读取表单源代码文件提取相关数据，包括有限元网格划分的结点坐标、模型的刚度矩阵和模型的力矩阵等；步骤4，利用改进的粒子群算法寻优，得到满足装配要求条件下的最优夹具数目和此时的夹具分布；步骤5，优化结果的检验与可视化。本发明在满足工程需求的前提下，使得由夹具数目和夹具移动所带来的成本尽可能小，为大型柔性薄板装配过程中使用夹具的数目提供优化方案。
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公开(公告)号：CN114767006A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210357302.9
申请日：2022-04-06
Applicant: 同济大学
IPC: A47L11/40 , B25J5/00 , B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种应用于扫地机器人的爬楼梯机构，包括外框主体、前攀爬足及后支撑足；前攀爬足及后支撑足分别固定在外框主体的前后侧；前攀爬足包括至少两根前攀爬足杆，前攀爬足杆首尾依次通过转动副连接且与外框主体固定的前攀爬足杆通过转动副固定在外框主体上；外框主体的壳体两侧开有沿外框主体长度方向布置的后支撑足滑槽，后支撑足包括多节依次套接的后支撑足节，最外侧的后支撑足节的外壁上固定有与后支撑足滑槽匹配的后支撑足滑块，后支撑足通过后支撑足滑块固定在后支撑足滑槽内。本发明的机构，通过外框主体与扫地机器人固定，可适配各类型的扫地机器人，适用性好；结构设计合理，成本低廉，能够在爬楼时不影响扫地机器人正常工作。
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公开(公告)号：CN114734186A
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202210356309.9
申请日：2022-04-06
Applicant: 同济大学
IPC: B23K37/04
Abstract: 本发明公开了一种用于大型柔性薄板装配的自动可调胎架，包括移动底盘和布置在移动底盘上的辅助定位机构、固定插销机构、坐标调节机构以及高度可调支柱；移动底盘布置在工作台上且工作台上分布有插销孔及凸台结构，移动底盘设有控制单元，其可通过控制单元接收指令将移动底盘行驶到目标位置；辅助定位机构用于与工作台上的凸台结构配合对移动底盘的位置进行微调，确保其精准到达目标位置；固定插销机构用于与工作台上的插销孔配合将移动底盘固定在目标位置；坐标调节机构用于调整高度可调支柱在移动底盘上的位置；高度可调支柱包括用于调整支柱高度的支柱高度调节机构。本发明的自动可调胎架，整体结构设计合理，控制精度高且自动化程度高。
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公开(公告)号：CN114569006A
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202210184130.X
申请日：2022-02-24
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种应用于扫地机器人的侧壁曲线导轨攀爬支撑机构，包括半包覆式外壳固定机构(1)，设于半包覆式外壳固定机构(1)底部的通用扫地机器人(8)，设于半包覆式外壳固定机构(1)两侧的前攀爬足(5)、后支撑足(3)，用以驱动前攀爬足(5)、后支撑足(3)的驱动装置，以及与驱动装置连接的控制系统；所述前攀爬足(5)为两段式连杆机构，两段式连杆机构通过驱动装置的驱动在其运动平面内进行360°周转运动，所述控制系统控制前攀爬足(5)、后支撑足(3)协同动作实现通用扫地机器人(8)的攀爬动作。与现有技术相比，本发明具有占用空间小、工作效率较高、攀爬能力强等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119246516A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411283332.5
申请日：2024-09-13
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种基于机器视觉的金属双极板表面缺陷检测设备，包括：传动装置，用于承载待测双极板以及传送待测双极板；翻转装置，用于翻转待测双极板；底座支架、相机、光源和可调节光源支架，所述相机通过相机支架固定于底座支架上，所述光源通过可调节光源支架安装于底座支架上；所述光源在可调节光源支架的作用下调节位置和姿态。与现有技术相比，本发明通过设置多个自由度的光源，从而可以光源的照射效果，从而提高相机的成像质量，提高检测的准确率和精度。
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公开(公告)号：CN114569006B
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202210184130.X
申请日：2022-02-24
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种应用于扫地机器人的侧壁曲线导轨攀爬支撑机构，包括半包覆式外壳固定机构(1)，设于半包覆式外壳固定机构(1)底部的通用扫地机器人(8)，设于半包覆式外壳固定机构(1)两侧的前攀爬足(5)、后支撑足(3)，用以驱动前攀爬足(5)、后支撑足(3)的驱动装置，以及与驱动装置连接的控制系统；所述前攀爬足(5)为两段式连杆机构，两段式连杆机构通过驱动装置的驱动在其运动平面内进行360°周转运动，所述控制系统控制前攀爬足(5)、后支撑足(3)协同动作实现通用扫地机器人(8)的攀爬动作。与现有技术相比，本发明具有占用空间小、工作效率较高、攀爬能力强等优点。
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公开(公告)号：CN118162378A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410423590.2
申请日：2024-04-09
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种基于机器视觉的金属双极板质量缺陷自动检测系统，包括总机架和设于总机架内的上料机和下料机，以及第一移栽机械手模组、视觉检测装置、翻转装置、第三移栽机械手模组、下料机器人和至少一个第二移动机械手模组，所述上料机和下料机并排设置于总机架内腔的一侧，所述总机架内腔的另一侧设有骨架，所述第一移栽机械手模组、视觉检测装置、翻转装置、第三移栽机械手模组、下料机器人和第二移动机械手模组均通过支撑横梁设置于骨架上；与现有技术相比，本发明具有集成度高且检测效率高等优点。
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公开(公告)号：CN114767006B
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202210357302.9
申请日：2022-04-06
Applicant: 同济大学
IPC: A47L11/40 , B25J5/00 , B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种应用于扫地机器人的爬楼梯机构，包括外框主体、前攀爬足及后支撑足；前攀爬足及后支撑足分别固定在外框主体的前后侧；前攀爬足包括至少两根前攀爬足杆，前攀爬足杆首尾依次通过转动副连接且与外框主体固定的前攀爬足杆通过转动副固定在外框主体上；外框主体的壳体两侧开有沿外框主体长度方向布置的后支撑足滑槽，后支撑足包括多节依次套接的后支撑足节，最外侧的后支撑足节的外壁上固定有与后支撑足滑槽匹配的后支撑足滑块，后支撑足通过后支撑足滑块固定在后支撑足滑槽内。本发明的机构，通过外框主体与扫地机器人固定，可适配各类型的扫地机器人，适用性好；结构设计合理，成本低廉，能够在爬楼时不影响扫地机器人正常工作。
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公开(公告)号：CN116258027A
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN202111498303.7
申请日：2021-12-09
Applicant: 同济大学
IPC: G06F30/23 , G06F30/15 , G06N3/006 , G06F111/04
Abstract: 本发明公开了一种基于粒子群算法的大型柔性薄板夹具布局优化方法，包括：构建大型柔性薄板三维模型，导出模型的数据交互文件；有限元网格划分，将模型的数据交互文件进行有限元网格划分并导出表单源代码文件；特征数据提取，读取表单源代码文件，提取有限元网格结点坐标、薄板模型的刚度矩阵、薄板模型的力矩阵；利用改进的粒子群算法搜寻得到满足薄板拼接处间隙最小条件下的最优夹具布局；优化结果的可视化。本发明能够自动搜寻满足薄板拼接处间隙最小的最优夹具布局，在保证得到全局最优解的前提下提升效率，降低求解的时间成本，并将理论计算的结果在仿真模拟中得以呈现，为大型柔性薄板装配过程中夹具的布局提供优化方案。
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