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公开(公告)号：CN118655693B
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202411133618.5
申请日：2024-08-19
Applicant: 同济大学 , 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明提供一种模块化大口径空间望远镜镜面替换系统和方法。系统包括镜面，包括固定连接的基部和沿基部径向外延的外延部，多个基部形成模块化大口径空间望远镜的观测镜面；子镜模块，包括用于与镜面可拆固定的固定单元，固定单元包括镜室，固定组件和定位槽，固定组件，定位槽和镜面容置在镜室内；机械臂模块，包括用于抓取外延部的机械爪和用于确定不同物体间相对位置关系的视觉相机，机械爪基于视觉相机抓取镜面；其中，多个固定组件设置在镜室的内侧壁上，用于选择性地与镜面的基部侧壁抵接以固定镜面；定位槽不干涉地设置在固定组件间，用于至少部分地容置外延部和机械爪。解决了现有模块化太空望远镜无法更换子镜模块中的镜面的技术问题。
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公开(公告)号：CN118655693A
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202411133618.5
申请日：2024-08-19
Applicant: 同济大学 , 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明提供一种模块化大口径空间望远镜镜面替换系统和方法。系统包括镜面，包括固定连接的基部和沿基部径向外延的外延部，多个基部形成模块化大口径空间望远镜的观测镜面；子镜模块，包括用于与镜面可拆固定的固定单元，固定单元包括镜室，固定组件和定位槽，固定组件，定位槽和镜面容置在镜室内；机械臂模块，包括用于抓取外延部的机械爪和用于确定不同物体间相对位置关系的视觉相机，机械爪基于视觉相机抓取镜面；其中，多个固定组件设置在镜室的内侧壁上，用于选择性地与镜面的基部侧壁抵接以固定镜面；定位槽不干涉地设置在固定组件间，用于至少部分地容置外延部和机械爪。解决了现有模块化太空望远镜无法更换子镜模块中的镜面的技术问题。
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公开(公告)号：CN119681965A
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202510212894.9
申请日：2025-02-26
Applicant: 同济大学 , 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明属于空间机械臂领域，涉及一种面向柔性基座空间机械臂的抑振控制方法及系统，所述方法基于拉格朗日法并考虑多重耦合效应完整建立柔性基座空间机械臂系统动力学模型，基于参数辨识方法构造惯性矩阵估计项实现空间机械臂运动解耦，基于快慢子系统理论设计控制律实现空间机械臂模块装配任务高精度控制及柔性基座振动抑制，实现面向柔性基座空间机械臂的机械臂精细装配作业控制及基座抑振控制。本发明解决了双空间机械臂如何在抑制基座振动的基础上完成高精度装配任务的问题。
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公开(公告)号：CN119556451B
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202510114043.0
申请日：2025-01-24
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明属于光学观测设备技术领域，具体涉及一种可升降式镜面替换系统、方法及大口径空间望远镜。一种可升降式镜面替换系统，包括：镜面；子镜模块，包括与所述镜面可拆固定的固定单元；所述固定单元包括镜室、固定设置在所述镜室内的升降部、一侧与所述升降部的升降端固定连接以及另一侧与所述镜面可拆固定的引导固定部；所述升降部选择性地带动所述引导固定部离开所述镜室后更换所述镜面。解决了在可以实现对于镜面进行替换的同时提高镜面面积，减少镜面和子镜框架的间隙过大的问题。
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公开(公告)号：CN118192031A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410619810.9
申请日：2024-05-20
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及子镜调节装置、空间望远镜和地面模拟装调系统。子镜调节装置用于调节子镜模块中子镜镜面的姿态，包括可拆连接的调整单元和固定单元，固定单元用于柔性支撑子镜镜面；其中，调整单元包括驱动部和连接部，连接部一侧与固定单元连接固定，一侧与多个驱动部可拆连接；驱动部用于控制连接部沿设定方向运动；连接部包括驱动连接板，连接梁，固定连接板和支撑点；驱动连接板一侧与多个驱动部可拆连接，另一侧与多个连接梁连接；连接梁一侧与驱动连接板连接，另一侧与多个固定连接性连接；固定连接板一侧与连接梁连接，另一侧固定有多个用于支撑固定单元的支撑点。以实现更加稳定、平缓地调整大口径空间光学望远镜的子镜镜面的镜面姿态。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118091924A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410487041.1
申请日：2024-04-23
IPC: G02B23/16
Abstract: 一种用于空间望远镜的对接结构，包括设置在第一件上的第一接口，用于与第二件的第二接口连接松离，第一接口包括中空的对接壳，主动锁紧模块，主动底盘柱，驱动装置和用与第二接口电连接的电连接模块，对接壳固定在主动底盘柱上，主动锁紧模块容置在对接壳内并与电连接模块固定连接，驱动装置相对固定于主动底盘柱并与主动锁紧模块传动连接；其中主动锁紧模块包括设于对接壳内的驱动件，相对固定于驱动件外壁的轴承，和套设在驱动件和主动底盘柱间的主动组件；轴承的外壁与对接壳相对固定，内壁与驱动件相对固定；主动组件一端设置在驱动件的适配槽内，一端设置在主动底盘柱上与适配槽匹配的引导槽内；驱动件的内壁与驱动装置齿轮传动。
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公开(公告)号：CN117653429A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311686257.2
申请日：2023-12-08
Applicant: 同济大学
IPC: A61F2/58 , G06V20/60 , G06V10/147 , G06V10/25 , G06V10/764 , G06V10/44 , G06T7/246 , A61F2/72
Abstract: 本发明公开了一种融合多模态信息服务于盲人的智能假肢手及其操控方法，该包括以下步骤：S1、通过SSD‑MobileNet目标检测算法进行操控对象目标检测，获取所述操控对象的边界框和语义标签；S2、基于所述边界框的信息，通过目标跟踪算法实现像素级特征对齐；S3、基于所述语义标签，通过匹配策略选择合适的操控手势；以及S4、通过融合接近觉反馈信息、肌电控制和触觉反馈信息进行视觉伺服操控。
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公开(公告)号：CN118091924B
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410487041.1
申请日：2024-04-23
IPC: G02B23/16
Abstract: 一种用于空间望远镜的对接结构，包括设置在第一件上的第一接口，用于与第二件的第二接口连接松离，第一接口包括中空的对接壳，主动锁紧模块，主动底盘柱，驱动装置和用与第二接口电连接的电连接模块，对接壳固定在主动底盘柱上，主动锁紧模块容置在对接壳内并与电连接模块固定连接，驱动装置相对固定于主动底盘柱并与主动锁紧模块传动连接；其中主动锁紧模块包括设于对接壳内的驱动件，相对固定于驱动件外壁的轴承，和套设在驱动件和主动底盘柱间的主动组件；轴承的外壁与对接壳相对固定，内壁与驱动件相对固定；主动组件一端设置在驱动件的适配槽内，一端设置在主动底盘柱上与适配槽匹配的引导槽内；驱动件的内壁与驱动装置齿轮传动。
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公开(公告)号：CN117347013B
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311639676.0
申请日：2023-12-04
Applicant: 同济大学
IPC: G01M11/02
Abstract: 本发明公开了一种大口径空间光学望远镜的地面模拟调整测量装置及方法，属于空间光学望远镜技术领域。针对现有技术中子镜镜面位姿偏差计算问题，本发明中的测量装置包括七个姿态可调的子镜调整机构和测量机构，每个子镜调整机构上均安装有姿态可调的子镜镜面，且七个子镜调整机构以其中一个为中心，另外六个拼接在周围形成多边形镜面结构；测量机构包括垂直安装在子镜镜面上的激光发射装置，以及位于子镜调整机构上方的圆环状结构的折射棱镜，折射棱镜的上方还安装有感光平面；位于中间位置的子镜镜面上还安装有双目相机系统。本发明既可以通过地面模拟调整来保证空间望远镜的光学性能和准确度，又可以验证空间望远镜在轨调整的可靠性。
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公开(公告)号：CN119567231A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202510127587.0
申请日：2025-02-05
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明属机械手领域，提供一种高刚度两转一移远程运动中心机构、控制方法和机器人。机构包括输出部，可基于远程运动中心点运动；同步部，包括设置在进给方向上的支撑杆和能与输出部同步运动的套环，支撑杆与套环伸缩连接；第一连接件，设置在第一方向上并分别与输出部和套环转动连接；第一支链部，与第一连接件同步运动，以选择性地带动第一连接件在第一方向运动；第二支链部，与支撑杆万向连接，以选择性地带动支撑杆在第一方向和第二方向运动；第三支链部，与支撑杆万向连接，以选择性地带动支撑杆在第一方向和第二方向运动；其中第一支链部，输出部和支撑杆同轴设置在第一方向上；第二支链部和第三支链部设置在第一支链部在第二方向的两侧。
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