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公开(公告)号：CN115525424A
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202211132841.9
申请日：2022-09-16
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明提供了一种用于群体机器人的分布式计算系统及方法，所述方法包括：将第一类机器人的复杂决策任务进行模块化分解，分解成若干个子任务；将所述子任务分配给第二类协助机器人组成的分布式计算网络，经过匹配后将各第二类协助机器人的可用计算资源情况返回；通过若干个第二类协助机器人的分布式计算，得到子任务的结果并返回给所述第一类机器人。本发明通过运用计算效用带宽分配方法，可以将群体机器人的计算资源和通信资源进行匹配，从而最大化利用群体机器人中每一个体的计算资源和通信资源。
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公开(公告)号：CN115729259A
公开(公告)日：2023-03-03
申请号：CN202211445776.5
申请日：2022-11-18
Applicant: 同济大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明提供一种扑翼机编队飞行节能方法及装置，所述方法包括：输入所需控制的扑翼机的几何参数；依据输入的扑翼机的几何参数，计算出扑翼机编队飞行时需要保持的相对飞行距离；依据评价函数选择确定长机和僚机，构成编队飞行；检测当前长机的剩余电量，当目前的长机消耗的能量超过设定值后，编队更换长机；在飞行任务结束前不断更换长机，依据评价函数选择新的长机。本发明方法在扑翼机编队飞行时能保持扑翼机群体能量分布均衡，并且可以有效地节省扑翼机的能量，提高扑翼机的续航能力。
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公开(公告)号：CN117592589A
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202311085185.6
申请日：2023-08-25
Applicant: 同济大学
IPC: G06Q10/04 , G06Q10/083 , G06Q10/0631
Abstract: 本发明属于无人机集群飞行领域和布局优化领域，本发明公开了一种用于多飞行器集联操作的最优布局规划方法，基于多组合分离对接分布模型，随机产生N组第一结构参数,对N组第一结构参数进行非支配排序，将非支配排序后的N组第一结构参数标记为初始种群；初始种群通过M次遗传算法模型进行迭代处理，并在每次迭代处理后通过非支配排序和拥挤度计算后的结果更新初始种群；构建融合评价模型对初始种群进行评价，输出评价结果，并选取最高评价结果对应的结构参数，从而确定集联布局的最优结构参数。
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公开(公告)号：CN116125091A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202211442527.0
申请日：2022-11-16
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明提供一种扑翼机转向速度测量装置，包括：安装在扑翼机骨架上的第一左侧动压管、第一右侧动压管；安装在扑翼机骨架上的第二左侧动压管、第二右侧动压管；比例阀控模块，包括电磁铁线圈、衔铁、左侧阀体以及右侧阀体，所述电磁铁线圈在通电和反向通电后可使衔铁移动，所述衔铁的左右两端分别设置有通孔，所述左侧阀体和右侧阀体分别套在衔铁的左右两端，左侧阀体和右侧阀体分别设有与衔铁的通孔所对应的连接孔；安装在扑翼机骨架上的压力传感模块，包括左侧压力传感模块、右侧压力传感模块，所述左侧压力传感模块、右侧压力传感模块分别设有进气孔；处理器，通过数据线与所述左侧压力传感模块和右侧压力传感模块连接。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117601117B
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202311447676.0
申请日：2023-11-02
Applicant: 同济大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明为多机器人控制领域，公开一种基于协同阻抗的多机器人协调搬运控制方法。对协同搬运系统的交互点进行定义，搬运物体中心节点为搬运物体几何中心；交互点为机器人末端夹持器的抓取点；依次建立交互点自身阻抗模型、交互点间阻抗模型、以及交互点和中心节点间的阻抗模型，得到交互点协同阻抗模型；将外部力/力矩对协同搬运系统的影响考虑到协同阻抗模型中，建立最终的协同阻抗模型；将最终的协同阻抗模型代入定义的机器人动力学模型，建立体现协同特性的被控对象；以带有协同阻抗的机器人动力学模型为被控对象，设计控制器，实现基于协同阻抗的多机器人协调搬运控制。本发明用以解决协同搬运时并未考虑应对外界干扰力的柔顺响应能力的问题。
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公开(公告)号：CN115352625A
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202210956178.8
申请日：2022-08-10
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明提供一种无人机用组合分离灵巧集联结构，包括组合分离对接单元和飞行平台；组合分离对接单元包括一级球铰连接件、一级连杆、二级连杆和二级球铰连接件；飞行平台包括连接板、多个球铰座、末端执行器连接装置、连接装置紧固螺母和球铰座紧固螺母；连接板形成滑槽结构，球铰座通过球铰座紧固螺母螺接于滑槽结构上；末端执行器连接装置通过连接装置紧固螺母固定于连接板下表面的中部；组合分离对接单元通过二级球铰连接件连接对应的球铰座。本发明的一种无人机用组合分离灵巧集联结构，可以将多个多旋翼无人机连接成一个完整的集联体，完成对大质量负载的运输。
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公开(公告)号：CN117601117A
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202311447676.0
申请日：2023-11-02
Applicant: 同济大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明为多机器人控制领域，公开一种基于协同阻抗的多机器人协调搬运控制方法。对协同搬运系统的交互点进行定义，搬运物体中心节点为搬运物体几何中心；交互点为机器人末端夹持器的抓取点；依次建立交互点自身阻抗模型、交互点间阻抗模型、以及交互点和中心节点间的阻抗模型，得到交互点协同阻抗模型；将外部力/力矩对协同搬运系统的影响考虑到协同阻抗模型中，建立最终的协同阻抗模型；将最终的协同阻抗模型代入定义的机器人动力学模型，建立体现协同特性的被控对象；以带有协同阻抗的机器人动力学模型为被控对象，设计控制器，实现基于协同阻抗的多机器人协调搬运控制。本发明用以解决协同搬运时并未考虑应对外界干扰力的柔顺响应能力的问题。
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公开(公告)号：CN113172627B
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202110483103.8
申请日：2021-04-30
Applicant: 同济大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种多移动机械手协同搬运系统运动学建模方法，包括以下步骤：定义关键节点和坐标系；运用运动链描述相邻关键节点之间的位姿变换、关键节点在坐标系内的位姿以及坐标系之间的位姿关系；之后得到非邻居节点间运动链，对非邻居节点间运动链进行非线性映射，获得多移动机械手协同搬运系统运动学模型。此外，还提供了一种多移动机械手协同搬运系统分布式控制方法。上述多移动机械手协同搬运系统运动学建模与分布式控制方法，实现了系统整体分析和建模，降低了系统计算负担，提高了系统鲁棒性和抗毁性，提高了系统稳定性和均衡各移动机械手间的载荷分配。
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公开(公告)号：CN113172627A
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN202110483103.8
申请日：2021-04-30
Applicant: 同济大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种多移动机械手协同搬运系统运动学建模方法，包括以下步骤：定义关键节点和坐标系；运用运动链描述相邻关键节点之间的位姿变换、关键节点在坐标系内的位姿以及坐标系之间的位姿关系；之后得到非邻居节点间运动链，对非邻居节点间运动链进行非线性映射，获得多移动机械手协同搬运系统运动学模型。此外，还提供了一种多移动机械手协同搬运系统分布式控制方法。上述多移动机械手协同搬运系统运动学建模与分布式控制方法，实现了系统整体分析和建模，降低了系统计算负担，提高了系统鲁棒性和抗毁性，提高了系统稳定性和均衡各移动机械手间的载荷分配。
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