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公开(公告)号：CN115778589A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211692593.3
申请日：2022-12-28
Applicant: 同济大学 , 同济大学附属口腔医院 , 安徽工业大学
Abstract: 本申请涉及一种辅助牙种植体植入的装置及方法，其中装置包括种植平台、执行单元、定位单元、两个标记单元、红外光镜头以及图像显示器。执行单元安装在种植平台上，其上安装有牙科手机，定位单元安装在患者牙齿上，用于实现牙科手机与种植处在手术中的动态配准，两个标记单元分别安装在定位单元和执行单元上用于反射红外光，红外光镜头用于向标记单元发射红外光，图像显示器用于实时显示种植过程。上述装置，通过标记单元反馈执行单元以及定位单元的位姿信息，执行单元根据此信息控制牙科手机进行种植操作，种植过程不受手术空间、手术视野以及医生手术时的状态等因素影响，并且能够实现种植体的精准植入。
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公开(公告)号：CN118091924B
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410487041.1
申请日：2024-04-23
IPC: G02B23/16
Abstract: 一种用于空间望远镜的对接结构，包括设置在第一件上的第一接口，用于与第二件的第二接口连接松离，第一接口包括中空的对接壳，主动锁紧模块，主动底盘柱，驱动装置和用与第二接口电连接的电连接模块，对接壳固定在主动底盘柱上，主动锁紧模块容置在对接壳内并与电连接模块固定连接，驱动装置相对固定于主动底盘柱并与主动锁紧模块传动连接；其中主动锁紧模块包括设于对接壳内的驱动件，相对固定于驱动件外壁的轴承，和套设在驱动件和主动底盘柱间的主动组件；轴承的外壁与对接壳相对固定，内壁与驱动件相对固定；主动组件一端设置在驱动件的适配槽内，一端设置在主动底盘柱上与适配槽匹配的引导槽内；驱动件的内壁与驱动装置齿轮传动。
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公开(公告)号：CN119635233B
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202510167642.9
申请日：2025-02-17
Abstract: 本发明属光学观测设备技术领域，涉及太空空间观测光学技术，具体涉及一种空间望远镜在轨装配方法、计算机程序产品和系统。一种空间望远镜在轨装配方法，所述方法包括：基于安装顺序确定目标子镜模块，所述目标子镜模块锁合于存储模块中；控制机械臂模块运动至能抓取所述目标子镜模块的第一设定区域后，识别所述目标子镜模块上的视觉标记，所述视觉标记包括目标子镜模块的位姿信息和身份信息；基于所述视觉标记计算所述目标子镜模块与所述机械臂模块固定的对接接口相对于所述机械臂模块的第一相对位姿；控制机械臂模块基于所述第一相对位姿抓取所述目标子镜模块后，解锁所述目标子镜模块与所述存储模块。以解决对于视觉相机精度要求高的技术问题。
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公开(公告)号：CN119635233A
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202510167642.9
申请日：2025-02-17
Abstract: 本发明属光学观测设备技术领域，涉及太空空间观测光学技术，具体涉及一种空间望远镜在轨装配方法、计算机程序产品和系统。一种空间望远镜在轨装配方法，所述方法包括：基于安装顺序确定目标子镜模块，所述目标子镜模块锁合于存储模块中；控制机械臂模块运动至能抓取所述目标子镜模块的第一设定区域后，识别所述目标子镜模块上的视觉标记，所述视觉标记包括目标子镜模块的位姿信息和身份信息；基于所述视觉标记计算所述目标子镜模块与所述机械臂模块固定的对接接口相对于所述机械臂模块的第一相对位姿；控制机械臂模块基于所述第一相对位姿抓取所述目标子镜模块后，解锁所述目标子镜模块与所述存储模块。以解决对于视觉相机精度要求高的技术问题。
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公开(公告)号：CN118091924A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410487041.1
申请日：2024-04-23
IPC: G02B23/16
Abstract: 一种用于空间望远镜的对接结构，包括设置在第一件上的第一接口，用于与第二件的第二接口连接松离，第一接口包括中空的对接壳，主动锁紧模块，主动底盘柱，驱动装置和用与第二接口电连接的电连接模块，对接壳固定在主动底盘柱上，主动锁紧模块容置在对接壳内并与电连接模块固定连接，驱动装置相对固定于主动底盘柱并与主动锁紧模块传动连接；其中主动锁紧模块包括设于对接壳内的驱动件，相对固定于驱动件外壁的轴承，和套设在驱动件和主动底盘柱间的主动组件；轴承的外壁与对接壳相对固定，内壁与驱动件相对固定；主动组件一端设置在驱动件的适配槽内，一端设置在主动底盘柱上与适配槽匹配的引导槽内；驱动件的内壁与驱动装置齿轮传动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119681965B
公开(公告)日：2025-06-03
申请号：CN202510212894.9
申请日：2025-02-26
Applicant: 同济大学 , 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明属于空间机械臂领域，涉及一种面向柔性基座空间机械臂的抑振控制方法及系统，所述方法基于拉格朗日法并考虑多重耦合效应完整建立柔性基座空间机械臂系统动力学模型，基于参数辨识方法构造惯性矩阵估计项实现空间机械臂运动解耦，基于快慢子系统理论设计控制律实现空间机械臂模块装配任务高精度控制及柔性基座振动抑制，实现面向柔性基座空间机械臂的机械臂精细装配作业控制及基座抑振控制。本发明解决了双空间机械臂如何在抑制基座振动的基础上完成高精度装配任务的问题。
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公开(公告)号：CN117806162A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202311628179.0
申请日：2023-11-30
Applicant: 同济大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及无人潜航器技术领域，尤其涉及一种载臂无人潜航器艇‑臂耦合协调控制方法及系统，该控制方法及系统主要解决水下机械臂作业时艇臂耦合干扰情况下根据误差反馈进行力补偿的控制方法难以精确实现载臂无人潜航器稳定控制的问题。具体协调控制方法包括以下步骤：基于拉格朗日方法建立载臂无人潜航器的动力学模型；基于时间延迟估计器补偿载臂无人潜航器运动过程中艇、臂分别受到的外界干扰力；基于指数趋近律设计滑模控制器对载臂无人潜航器进行运动跟踪控制，实现水下作业过程中载臂无人潜航器的精确、稳定控制，增强了载臂无人潜航器系统对外界干扰的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN117454927A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311798279.8
申请日：2023-12-26
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明属于海底管道技术领域，针对粒子群优化排查油气泄漏位置存在粒子群运动能力不足、容易困在局部极值点，以及人工鱼群算法排查油气泄漏位置存在算法求解效率和精度较低的问题，提出多无人潜航器协同排查海底管路油气泄漏的检测方法，利用粒子群优化算法的快速收敛能力及人工鱼群算法能够跳出局部极值的寻优能力，对粒子群优化算法自适应惯性权重和人工鱼群算法的测量感知范围、步长进行了优化，改进了粒子群优化算法迭代前期易忽略局部最优解，以及人工鱼群算法迭代后期搜索范围小、易困于局部最优解的不足。该方法简化了计算步骤，提升了协同排查检测方法的寻优效率，有较好的全局搜索能力，适用于海底油气泄漏大范围排查工作。
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公开(公告)号：CN114569006B
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202210184130.X
申请日：2022-02-24
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种应用于扫地机器人的侧壁曲线导轨攀爬支撑机构，包括半包覆式外壳固定机构(1)，设于半包覆式外壳固定机构(1)底部的通用扫地机器人(8)，设于半包覆式外壳固定机构(1)两侧的前攀爬足(5)、后支撑足(3)，用以驱动前攀爬足(5)、后支撑足(3)的驱动装置，以及与驱动装置连接的控制系统；所述前攀爬足(5)为两段式连杆机构，两段式连杆机构通过驱动装置的驱动在其运动平面内进行360°周转运动，所述控制系统控制前攀爬足(5)、后支撑足(3)协同动作实现通用扫地机器人(8)的攀爬动作。与现有技术相比，本发明具有占用空间小、工作效率较高、攀爬能力强等优点。
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公开(公告)号：CN114004861B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202010739727.7
申请日：2020-07-28
Abstract: 本申请实施例提供一种目标跟踪方法及相关系统、存储介质、智能驾驶车辆，包括：获取第i帧图像中N个对象的帧内相对位置关系，并获取M帧图像中每帧图像中所述N个对象中至少一个对象的目标位置，获取在第一图像中对象A的第一预测位置；根据所述第i帧图像中N个对象的帧内相对位置关系得到所述第一图像中N个对象中每个对象的第二预测位置；根据所述对象A的第一预测位置和第二预测位置确定所述第一图像中所述对象A的预测位置。采用该手段，基于在时间获取上较前的图像中各对象的帧内相对位置关系得到各对象在当前帧图像中的预测位置，可有效抑制跟踪漂移的问题，提升了目标跟踪的稳定性。
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