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公开(公告)号：CN113146398B
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202110422555.5
申请日：2021-04-20
申请人： 南京航空航天大学 , 无锡贝斯特精机股份有限公司
摘要： 本发明涉及一种六轴机器人自适应去毛刺加工机构及其控制方法，其中，毛刷电机组通过联轴器将碗型不锈钢丝刷连接组成加工单元，利用两组夹板将四组加工单元均匀固定在基座板上，并通过传感器过梁与固定在传感器底座的三维力传感器连接，经转角和法兰盘固定在六轴机器人末端。加工过程中，通过获取各电机电气数据与三维压力值，调节机器人位姿实加工平面的现自适应加工，本发明加工范围大，结构紧凑，且定位精准，可以实现自动补偿毛刷盘消耗以及加工平面的自适应加工。
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公开(公告)号：CN113459128B
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202110900134.9
申请日：2021-08-06
申请人： 无锡贝斯特精机股份有限公司 , 南京航空航天大学
摘要： 本发明提供一种三轴双联气动姿态转换机构及其转换方法，包括横梁组件、左托板组件、右托板组件、左旋转组件、右旋转组件、左手爪组件和右手爪组件；所述横梁组件安装在去毛刺工作站中，并利用导轨连接所述左、右托板组件，所述左、右托板组件利用导轨连接所述左、右旋转组件，所述左、右旋转组件用以固定所述左、右手爪组件。通过三自由度双联机构使得左、右手爪中线重合，利用手爪压紧零件，当压力定位块到达标定力位时，释放手爪夹紧信号，完成零件抓取与姿态转换。本发明结构紧凑，姿态转换灵活，且定位精准，三自由度双联结构能够实现零件去毛刺全加工，还可以大幅度降低员工的劳动强度,实现降低生产成本的目标。
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公开(公告)号：CN113459128A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110900134.9
申请日：2021-08-06
申请人： 无锡贝斯特精机股份有限公司 , 南京航空航天大学
摘要： 本发明提供一种三轴双联气动姿态转换机构及其转换方法，包括横梁组件、左托板组件、右托板组件、左旋转组件、右旋转组件、左手爪组件和右手爪组件；所述横梁组件安装在去毛刺工作站中，并利用导轨连接所述左、右托板组件，所述左、右托板组件利用导轨连接所述左、右旋转组件，所述左、右旋转组件用以固定所述左、右手爪组件。通过三自由度双联机构使得左、右手爪中线重合，利用手爪压紧零件，当压力定位块到达标定力位时，释放手爪夹紧信号，完成零件抓取与姿态转换。本发明结构紧凑，姿态转换灵活，且定位精准，三自由度双联结构能够实现零件去毛刺全加工，还可以大幅度降低员工的劳动强度,实现降低生产成本的目标。
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公开(公告)号：CN113146398A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110422555.5
申请日：2021-04-20
申请人： 南京航空航天大学 , 无锡贝斯特精机股份有限公司
摘要： 本发明涉及一种六轴机器人自适应去毛刺加工机构及其控制方法，其中，毛刷电机组通过联轴器将碗型不锈钢丝刷连接组成加工单元，利用两组夹板将四组加工单元均匀固定在基座板上，并通过传感器过梁与固定在传感器底座的三维力传感器连接，经转角和法兰盘固定在六轴机器人末端。加工过程中，通过获取各电机电气数据与三维压力值，调节机器人位姿实加工平面的现自适应加工，本发明加工范围大，结构紧凑，且定位精准，可以实现自动补偿毛刷盘消耗以及加工平面的自适应加工。
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公开(公告)号：CN113433129B
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202110759196.2
申请日：2021-07-05
申请人： 无锡贝斯特精机股份有限公司 , 南京航空航天大学
摘要： 本发明提供一种六轴机器人去毛刺刀具检测机构及其方法，包括基底座、相机、相机支架、光源、光源支架、刀具轴向长度计、轴向安装板、刀具径向长度计和径向安装板，所述基底座上设置有至少一组轴向长度计和至少一组径向长度计；所述轴向长度计通过轴向安装板与所述基底座固定连接；所述径向长度计通过径向安装板与所述基底座固定连接；所述基底座上设置有至少一组相机和与其匹配的光源，所述相机和所述光源分别通过相机支架和所述光源支架与所述基底座固定连接。本发明解决了传统更换刀具失误、刀具磨损超限降低去毛刺加工质量以及手动对刀浪费加工辅助时间等问题，提高了自动化程度，适应大批大量生产要求。
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公开(公告)号：CN113433129A
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202110759196.2
申请日：2021-07-05
申请人： 无锡贝斯特精机股份有限公司 , 南京航空航天大学
摘要： 本发明提供一种六轴机器人去毛刺刀具检测机构及其方法，包括基底座、相机、相机支架、光源、光源支架、刀具轴向长度计、轴向安装板、刀具径向长度计和径向安装板，所述基底座上设置有至少一组轴向长度计和至少一组径向长度计；所述轴向长度计通过轴向安装板与所述基底座固定连接；所述径向长度计通过径向安装板与所述基底座固定连接；所述基底座上设置有至少一组相机和与其匹配的光源，所述相机和所述光源分别通过相机支架和所述光源支架与所述基底座固定连接。本发明解决了传统更换刀具失误、刀具磨损超限降低去毛刺加工质量以及手动对刀浪费加工辅助时间等问题，提高了自动化程度，适应大批大量生产要求。
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公开(公告)号：CN118966007A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411142560.0
申请日：2024-08-20
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： G06F30/27 , G06F18/27 , G16C60/00 , G16C20/70 , G06N20/10 , G06F119/14 , G06F113/26
摘要： 本发明公开一种含分层损伤复合材料维修变参数钻削二次损伤抑制方法，包括：发现含分层损伤复合材料钻削轴向力曲线关键特征，揭示钻削轴向力随工艺参数变化规律，调节工艺参数；提出等效分层因子对分层损伤进行量化评估，建立轴向力与分层损伤关联模型，调节轴向力值；建立支持向量回归预测模型，提升钻削轴向力预测及质量评估的智能化手段；开发损伤界面识别算法，确定参数变化位置；构建多元线性回归模型，实现对轴向力时域曲线的预测，进而设置损伤界面算法阈值。本方法可应对各种分层损伤，实现复合材料修复中钻削工艺参数智能优化，最大程度抑制初始分层损伤扩展及出口新的分层损伤的产生，降低维修成本、提高维修效率、保障维修质量。
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公开(公告)号：CN118887180A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202410929106.3
申请日：2024-07-11
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： G06T7/00 , G06T7/70 , G06V30/146 , G06V30/19 , G06V10/82
摘要： 本发明公开了一种基于视觉识别的航天产品装配检测方法，该方法包括柔性线缆类零件检测和刚性结构件类零件检测：对柔性线缆图像进行倾斜校正、文本检测和识别，得到编码内容；将编码内容与数据库中零件进行匹配，得到柔性线缆装配情况检查结果；根据刚性结构件图像得到刚性结构件在相机坐标系下的位姿，将其转换为世界坐标系下的位姿并与结构件的真实位姿数据对比，得到刚性结构件装配情况检查结果；柔性线缆与刚性结构件装配情况检查结果传递到软件系统的人机交互界面，引导操作人员逐步完成产品各工件的装配状态检查。本发明通过机器视觉完成对航天产品中的柔性线缆和刚性结构件的装配结果检测，可以降低对操作人员专业知识要求，节约人力成本，同时减少人为因素导致的检测错漏。
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公开(公告)号：CN109186491B
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN201811153816.2
申请日：2018-09-30
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： G01B11/24
摘要： 本发明提供一种基于单应性矩阵的平行多线激光测量系统及测量方法，该方法主要包括：通过平面靶标对相机系统进行标定，得到相机内外参数。通过立体靶标对激光测量系统进行标定，由于激光平面和左右相机平面位置相对固定的特性，从而可以通过激光平面诱导出双目相机左右图像平面之间的单应性关系，得到激光系统标定参数。通过激光测量系统标定参数将左图像待匹配激光线映射到右图像，得到多条映射激光线。通过计算映射激光线的重合度，取最大重合度所对应的映射激光线作为待匹配激光线的对应激光线，从而实现左右图像中激光线的正确匹配。根据上述正确匹配的激光线，通过双目立体视觉测量原理即可重建出激光线三维数据，得到物体表面三维信息。
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公开(公告)号：CN113674360B
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202110941407.4
申请日：2021-08-17
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种基于协变的线结构光光平面标定方法，包括如下步骤：采用基于平面靶标的相机标定方法，获得相机参数；采集带有激光线条纹的平面靶标图片，剔除求解重投影误差大的图片；矫正标定图片；利用灰度重心法提取感兴趣区中光条亚像素中心点；利用平面靶标上已知圆心坐标与图像中圆心点计算两平面之间的单应性矩阵，得到平面靶标二维平面上中心线的方程系数；计算世界坐标系下光条中心线的Plucker矩阵方程；利用直线方程在光平面方程上建立线面约束方程；拍摄多组不同位姿下的光条图像，建立超静定线面约束方程组，采用SVD分解线面约束方程组得到光平面方程系数。本发明保证了标定精度和速度，每张图像数据对平面方程参数影响相同，保证抗噪性。
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