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公开(公告)号：CN113433129A
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202110759196.2
申请日：2021-07-05
申请人： 无锡贝斯特精机股份有限公司 , 南京航空航天大学
摘要： 本发明提供一种六轴机器人去毛刺刀具检测机构及其方法，包括基底座、相机、相机支架、光源、光源支架、刀具轴向长度计、轴向安装板、刀具径向长度计和径向安装板，所述基底座上设置有至少一组轴向长度计和至少一组径向长度计；所述轴向长度计通过轴向安装板与所述基底座固定连接；所述径向长度计通过径向安装板与所述基底座固定连接；所述基底座上设置有至少一组相机和与其匹配的光源，所述相机和所述光源分别通过相机支架和所述光源支架与所述基底座固定连接。本发明解决了传统更换刀具失误、刀具磨损超限降低去毛刺加工质量以及手动对刀浪费加工辅助时间等问题，提高了自动化程度，适应大批大量生产要求。
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公开(公告)号：CN113433129B
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202110759196.2
申请日：2021-07-05
申请人： 无锡贝斯特精机股份有限公司 , 南京航空航天大学
摘要： 本发明提供一种六轴机器人去毛刺刀具检测机构及其方法，包括基底座、相机、相机支架、光源、光源支架、刀具轴向长度计、轴向安装板、刀具径向长度计和径向安装板，所述基底座上设置有至少一组轴向长度计和至少一组径向长度计；所述轴向长度计通过轴向安装板与所述基底座固定连接；所述径向长度计通过径向安装板与所述基底座固定连接；所述基底座上设置有至少一组相机和与其匹配的光源，所述相机和所述光源分别通过相机支架和所述光源支架与所述基底座固定连接。本发明解决了传统更换刀具失误、刀具磨损超限降低去毛刺加工质量以及手动对刀浪费加工辅助时间等问题，提高了自动化程度，适应大批大量生产要求。
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公开(公告)号：CN113146398B
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202110422555.5
申请日：2021-04-20
申请人： 南京航空航天大学 , 无锡贝斯特精机股份有限公司
摘要： 本发明涉及一种六轴机器人自适应去毛刺加工机构及其控制方法，其中，毛刷电机组通过联轴器将碗型不锈钢丝刷连接组成加工单元，利用两组夹板将四组加工单元均匀固定在基座板上，并通过传感器过梁与固定在传感器底座的三维力传感器连接，经转角和法兰盘固定在六轴机器人末端。加工过程中，通过获取各电机电气数据与三维压力值，调节机器人位姿实加工平面的现自适应加工，本发明加工范围大，结构紧凑，且定位精准，可以实现自动补偿毛刷盘消耗以及加工平面的自适应加工。
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公开(公告)号：CN113459128B
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202110900134.9
申请日：2021-08-06
申请人： 无锡贝斯特精机股份有限公司 , 南京航空航天大学
摘要： 本发明提供一种三轴双联气动姿态转换机构及其转换方法，包括横梁组件、左托板组件、右托板组件、左旋转组件、右旋转组件、左手爪组件和右手爪组件；所述横梁组件安装在去毛刺工作站中，并利用导轨连接所述左、右托板组件，所述左、右托板组件利用导轨连接所述左、右旋转组件，所述左、右旋转组件用以固定所述左、右手爪组件。通过三自由度双联机构使得左、右手爪中线重合，利用手爪压紧零件，当压力定位块到达标定力位时，释放手爪夹紧信号，完成零件抓取与姿态转换。本发明结构紧凑，姿态转换灵活，且定位精准，三自由度双联结构能够实现零件去毛刺全加工，还可以大幅度降低员工的劳动强度,实现降低生产成本的目标。
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公开(公告)号：CN113459128A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110900134.9
申请日：2021-08-06
申请人： 无锡贝斯特精机股份有限公司 , 南京航空航天大学
摘要： 本发明提供一种三轴双联气动姿态转换机构及其转换方法，包括横梁组件、左托板组件、右托板组件、左旋转组件、右旋转组件、左手爪组件和右手爪组件；所述横梁组件安装在去毛刺工作站中，并利用导轨连接所述左、右托板组件，所述左、右托板组件利用导轨连接所述左、右旋转组件，所述左、右旋转组件用以固定所述左、右手爪组件。通过三自由度双联机构使得左、右手爪中线重合，利用手爪压紧零件，当压力定位块到达标定力位时，释放手爪夹紧信号，完成零件抓取与姿态转换。本发明结构紧凑，姿态转换灵活，且定位精准，三自由度双联结构能够实现零件去毛刺全加工，还可以大幅度降低员工的劳动强度,实现降低生产成本的目标。
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公开(公告)号：CN113146398A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110422555.5
申请日：2021-04-20
申请人： 南京航空航天大学 , 无锡贝斯特精机股份有限公司
摘要： 本发明涉及一种六轴机器人自适应去毛刺加工机构及其控制方法，其中，毛刷电机组通过联轴器将碗型不锈钢丝刷连接组成加工单元，利用两组夹板将四组加工单元均匀固定在基座板上，并通过传感器过梁与固定在传感器底座的三维力传感器连接，经转角和法兰盘固定在六轴机器人末端。加工过程中，通过获取各电机电气数据与三维压力值，调节机器人位姿实加工平面的现自适应加工，本发明加工范围大，结构紧凑，且定位精准，可以实现自动补偿毛刷盘消耗以及加工平面的自适应加工。
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公开(公告)号：CN114346152A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202210165143.2
申请日：2022-02-17
申请人： 无锡贝斯特精机股份有限公司
摘要： 本发明涉及机器人钻铆工作站电磁铆接用顶铁机构，包括导向块，导向块中滑动安装顶铁，顶铁两侧分别可拆卸安装顶铁头和铆接头，导向块与顶铁之间设有限位机构和复位机构；导向块中设有滑动腔，顶铁在滑动腔中滑动；限位机构包括后位缓冲块和前位缓冲块，顶铁中部开有限位腔，限位腔与滑动腔相连通，限位腔中固定安装后位缓冲块和前位缓冲块；复位机构包括弹簧，弹簧底端抵住导向块，另一端抵住顶铁。本发明结构简单，占用空间小；可在直杆铆枪头无法到达的区域进行铆接，镦粗被蒙皮的隔板及加强筋遮挡的区域的铆钉。
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公开(公告)号：CN114346152B
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202210165143.2
申请日：2022-02-17
申请人： 无锡贝斯特精机股份有限公司
摘要： 本发明涉及机器人钻铆工作站电磁铆接用顶铁机构，包括导向块，导向块中滑动安装顶铁，顶铁两侧分别可拆卸安装顶铁头和铆接头，导向块与顶铁之间设有限位机构和复位机构；导向块中设有滑动腔，顶铁在滑动腔中滑动；限位机构包括后位缓冲块和前位缓冲块，顶铁中部开有限位腔，限位腔与滑动腔相连通，限位腔中固定安装后位缓冲块和前位缓冲块；复位机构包括弹簧，弹簧底端抵住导向块，另一端抵住顶铁。本发明结构简单，占用空间小；可在直杆铆枪头无法到达的区域进行铆接，镦粗被蒙皮的隔板及加强筋遮挡的区域的铆钉。
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公开(公告)号：CN117464680A
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202311554943.4
申请日：2023-11-21
申请人： 常州市三利精机有限公司 , 南京航空航天大学
摘要： 本发明涉及用于航空航天材料大部件的双机器人协同装配装备和方法，包括双机器人精度补偿子系统；所述双机器人精度补偿子系统包括两个带有末端执行器的机器人，以及通过视觉采集末端执行器的位置信息来控制机器人进行末端执行器位姿调整的集成控制子系统；离线编程子系统，用于在离线情况下进行机器人轨迹规划和末端执行器运动的规划；基准检测子系统，用于机器人获取待加工孔的准确位置；工艺优化子系统，用于根据制孔和拉铆工艺参数自动选配制孔工序和拉铆工序的加工方案。本发明实现了使用工业机器人对大型复材工件进行加工，满足了复材加工的精度要求。
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公开(公告)号：CN111539446B
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202010143880.3
申请日：2020-03-04
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种基于模板匹配的2D激光孔位检测方法，属于精密测量技术领域，能够解决高反光金属、强吸光复合材料等不理想扫描表面的孔位识别定位难的问题。包括：将2D激光轮廓仪与伺服电机相结合，测得工件孔区域表面的三维点云；利用改进型中值滤波算法去除孔边缘离群点，并将点云z坐标值二值化处理；根据点云密度自适应构造出待测孔的模板，执行模板匹配并利用ROI感兴趣区域进行孔特征判别，最终检测出孔的位置，并利用孔邻域点云拟合出平面计算出孔的法向。本发明可有效检测出不理想扫描表面的孔，鲁棒性强，且测量精度满足要求。
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