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公开(公告)号：CN118734190B
公开(公告)日：2024-11-19
申请号：CN202411203800.3
申请日：2024-08-30
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G06F18/2415 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/047 , G06N3/048 , G06N3/082 , G06F18/213 , G06F18/25 , G01M13/045
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公开(公告)号：CN118655786B
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202411132395.0
申请日：2024-08-19
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明涉及一种自动驾驶车辆轨迹跟踪控制方法，属于自动驾驶车辆控制技术领域，解决了现有技术中传统滑模控制器无法同时兼顾控制优化和控制鲁棒的难题，克服了传统滑模控制率引起的控制输入抖振的缺点，实现了不同车辆运行工况下优化权重实时整定。本发明的自动驾驶车辆轨迹跟踪控制方法，采用积分滑模控制器，实现了控制优化和控制鲁棒的兼顾，能够保证自动驾驶车辆在模型不确定性和外界扰动下的轨迹跟踪控制。
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公开(公告)号：CN118167774A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410591391.2
申请日：2024-05-14
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： F16H37/12 , F16D65/092 , F16D65/14 , F16D65/847 , F16D121/24 , F16D127/06
摘要： 本发明属于电动汽车制动技术领域，提出了一种面向分布式电动汽车的电子机械制动装置，包括制动卡钳、运动转换器、齿轮转接箱、减速器和电机模组；齿轮转接箱通过一对平行轴圆柱齿轮组将减速器输出的转矩以平行且同侧的方向传递至运动转换器；电机模组内设有电磁锁止机构和电机驱动板。所述电子机械制动装置采用平行轴式布置方式，具有结构紧凑、可靠性高、便于安装、可承载力矩大、控制精度高、电控一体化等优点，电子机械制动装置内置电磁锁止机构，实现了汽车制动行驻一体化设计。同时，所述电子机械制动装置可为每个车轮单独提供制动力矩，符合分布式电动汽车独立制动控制的需求。
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公开(公告)号：CN117704014B
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202410166571.6
申请日：2024-02-06
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： F16H3/46 , F16H57/023 , F16H57/10 , F16H57/08 , F16H61/04 , F16H48/22 , F16H48/38 , F16D65/14 , F16D121/02
摘要： 本发明涉及一种适用于农用机械的动力传动装置，属于动力传动技术领域，解决了现有技术中的结构复杂、体积大，不能很好的在换挡过程中保证动力不中断问题。本发明通过控制换挡离合器和换挡制动器，实现了变速器高低速功能快速切换，换挡过程车速平稳无冲击，并能够保证换挡过程无动力中断；通过驻车制动器，实现了变速器在驻车工况下的安全驻车功能，提高了车辆驻车安全性；通过行车制动器，实现了农业机械在工作/停车工况切换时的快速停车，操作简便。
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公开(公告)号：CN117863899A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202410102447.3
申请日：2024-01-25
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本发明涉及一种面向分布式独立车轮线控角驱动系统的车辆控制方法，属于智能车辆控制技术领域。本发明解决了现有技术中的控制方法只适用于单一底盘构型，控制方法无法适用于车辆容错控制中的问题，在保证车辆经济性、稳定性和安全性的前提下提升了智能车辆控制方法的普适性。本发明的方法的步骤为：S1：建立轮胎受力模型、线控角驱动系统受力模型和车辆质心受力模型；由轮胎受力模型、线控角驱动系统受力模型和车辆质心受力模型获得整车可重构模型；建立轨迹跟踪误差模型，结合整车可重构模型，建立可重构轨迹跟踪模型；S2：进行跟踪轨迹获得控制指令；S3：根据轨迹跟踪控制指令和纵向需求控制扭矩对车轮的转向角度和纵向扭矩进行分配。
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公开(公告)号：CN117725686A
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202410166547.2
申请日：2024-02-06
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G06F30/15 , G06F30/28 , G06F113/08 , G06F119/14
摘要： 本发明属于离合器计算机辅助设计技术领域，具体涉及一种湿式多片离合器总成温度场预测模型构建方法，所述湿式多片离合器包含交错分隔的对偶钢片和摩擦片，对湿式多片离合器总成提取结构参数，并赋予油液属性与固体属性，基于所述结构参数以及属性，搭建包括活塞系统动力学模型、离合器总成轴向压紧有限元模型、离合器总成冷却润滑油路系统动力学模型、离合器流场分析模型、离合器总成摩擦副热网络模型在内的多个模型，构建出热‑流‑固‑机械‑液压多域耦合的温度预测模型，并最终提取离合器总成的温度场分布特性及规律。本发明建立了一种可以观测到离合器轴向、径向、周向温度差异的总成级模型，能够实现快速且准确的温度场分布预测。
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公开(公告)号：CN117713444A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202410166475.1
申请日：2024-02-06
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本发明涉及一种集成托臂、电机和行星齿轮减速器的分布式驱动系统，属于电动汽车驱动系统技术领域，本发明设计了弹性托臂用以固定支撑驱动系统，完全属于簧上质量，不会对车辆操纵稳定性和平顺性造成影响；本发明的弹性托臂中，安装体与驱动系统通过悬置组件连接，悬置组件中采用具有一定弹性的橡胶衬套，实现了驱动系统与安装体的柔性连接；本发明集成了联排行星齿轮减速器和驱动电机的结构，内部设计多个润滑油道保证能够润滑所有轴承，在定子水套部件上集成了多种功能，实现紧凑的布置形式，具有较短的轴向和径向尺寸，有利于在分布式驱动电动汽车上的应用。
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公开(公告)号：CN117698688A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202410166740.6
申请日：2024-02-06
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本发明属于混合动力车辆的工作模式切换控制技术领域，特别是涉及一种基于短时车速预测的混动传动系统模式智能切换方法。首先，采集实车驾驶数据；其次，分析混动系统工作模式切换表现，寻找工作模式切换集中区域；然后，基于双向长短期记忆神经网络和扩展卡尔曼滤波建立短时车速预测模型，实现对未来车速的预测；最后，建立基于强化学习的混动传动系统模式智能切换算法，在工作模式切换集中区域利用车辆状态信息和预测车速序列实现混动模式智能切换，减少模式切换次数，优化模式切换控制过程，提升行驶平顺性和行程经济性。
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公开(公告)号：CN117698673A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202410166611.7
申请日：2024-02-06
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： B60T13/74
摘要： 本发明涉及一种电动汽车的电子机械制动系统，属于汽车制动技术领域，本发明采用电子抱闸实现电子机械制动系统的驻车制动功能，电子抱闸具备断电锁止功能，可在断电时抱紧丝杠，防止丝杠继续旋转，起到制动力矩保持作用；本发明在进行电子机械制动系统设计时省去减速机构，单独由力矩电机总成提供制动力矩，在保证制动需求的前提下有效减少了总体尺寸；本发明在电子机械制动系统结构设计时多次采用同轴设计，有效缩短了轴向尺寸、减小了电子机械制动系统的尺寸；本发明设计的电子机械制动系统配备独立电机驱动器和编码器，可以实现制动力矩的单轮反馈控制，符合分布式架构汽车开发需求。
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公开(公告)号：CN117021959A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311300798.7
申请日：2023-10-10
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本发明涉及一种基于驾驶风格识别的滑行回收扭矩获取方法，属于新能源汽车控制的技术领域。本发明的方法考虑驾驶场景对驾驶风格识别的干扰，提升了驾驶风格识别准确度。同时，本发明采用基于事件触发的驾驶风格特征提取方法，当识别前述三种减速事件时，采用递推法实时获取特征向量，解决了固定时间窗口无法提取变时间尺度事件统计特征的问题。另外，本发明引入半监督对抗生成网络对减速事件进行驾驶风格分类，能够在有限事件标签下训练驾驶风格分类模型，解决现有利用无监督聚类方法给驾驶事件标注标签可解释性差的问题。
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