公开(公告)号：CN118655786B

公开(公告)日：2024-10-29

申请号：CN202411132395.0

申请日：2024-08-19

申请人： 北京航空航天大学

发明人： 董鹏 ,  李俊青 ,  徐向阳 ,  王书翰 ,  张辉 ,  刘艳芳 ,  赵婉彤 ,  张存皓 ,  张智勇

IPC分类号： G05B13/04

摘要： 本发明涉及一种自动驾驶车辆轨迹跟踪控制方法，属于自动驾驶车辆控制技术领域，解决了现有技术中传统滑模控制器无法同时兼顾控制优化和控制鲁棒的难题，克服了传统滑模控制率引起的控制输入抖振的缺点，实现了不同车辆运行工况下优化权重实时整定。本发明的自动驾驶车辆轨迹跟踪控制方法，采用积分滑模控制器，实现了控制优化和控制鲁棒的兼顾，能够保证自动驾驶车辆在模型不确定性和外界扰动下的轨迹跟踪控制。

公开(公告)号：CN118655786A

公开(公告)日：2024-09-17

申请号：CN202411132395.0

申请日：2024-08-19

申请人： 北京航空航天大学

发明人： 董鹏 ,  李俊青 ,  徐向阳 ,  王书翰 ,  张辉 ,  刘艳芳 ,  赵婉彤 ,  张存皓 ,  张智勇

IPC分类号： G05B13/04

摘要： 本发明涉及一种自动驾驶车辆轨迹跟踪控制方法，属于自动驾驶车辆控制技术领域，解决了现有技术中传统滑模控制器无法同时兼顾控制优化和控制鲁棒的难题，克服了传统滑模控制率引起的控制输入抖振的缺点，实现了不同车辆运行工况下优化权重实时整定。本发明的自动驾驶车辆轨迹跟踪控制方法，采用积分滑模控制器，实现了控制优化和控制鲁棒的兼顾，能够保证自动驾驶车辆在模型不确定性和外界扰动下的轨迹跟踪控制。