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公开(公告)号：CN119323558A
公开(公告)日：2025-01-17
申请号：CN202411470217.9
申请日：2024-10-21
Applicant: 北京邮电大学 , 首都医科大学附属北京积水潭医院
Abstract: 本发明涉及一种脊柱侧弯的Cobb角自动评估方法，包括：根据公开的脊柱侧弯X光片数据集，经由数据预处理，获得脊骨边界线的粗糙标注；根据标注脊骨边界线的脊柱X光片数据集，构建基于扩散概率模型的医学图像分割网络，实现X光片中脊骨边界线的分割；根据训练推理所得的脊骨边界线，设计数据增强策略，获得数据增强后的脊骨边界线数据集；根据数据增强后的脊骨边界线数据集，构建融合SENet模块的DenseNet回归模型,实现脊柱侧弯主胸(MT)、近胸(PT)和胸腰椎/腰椎(TL/L)Cobb角的自动评估；根据医生标注的Cobb角金标准和网络预测的Cobb角，经由对称平均绝对百分比误差(SMAPE)以及曼哈顿距离(L1距离)这两个评价指标评估，验证Cobb角评估方法的有效性。
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公开(公告)号：CN117159089A
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202311316926.7
申请日：2023-10-11
Applicant: 北京邮电大学 , 首都医科大学附属北京积水潭医院
Abstract: 本发明实施例提供一种机器人钻骨的控制方法，利用六维力传感器获取骨科手术机器人的钻头受力，进行标准化处理后得到标准化处理后的钻头受力；并结合钻头在骨层中经过的路径、钻头的前进状态、钻头的转动状态以及手术任务要求信息，获得手术环境状态矩阵；将骨科手术机器人的操作分解为四个原任务，每个原任务具有条件状态矩阵、完成状态矩阵及状态掩码；提出状态转移公式，用于计算当前手术环境状态矩阵，并结合钻头停止前进原任务和钻头停止转动原任务的条件状态矩阵及状态掩码，获得钻头停止前进函数与钻头停止转动函数，控制骨科手术机器人的停机。通过本发明可以控制骨科手术机器人钻骨时的穿透停机，帮助医生提高手术的精度和稳定性。
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公开(公告)号：CN118476859A
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202410608641.9
申请日：2024-05-16
Applicant: 首都医科大学附属北京积水潭医院
IPC: A61B34/10 , A61B6/03 , A61B6/50 , G06F30/10 , G16H30/20 , G16H30/40 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G06T17/00
Abstract: 本发明涉及一种SCFE手术的钉道设计方法，包括：根据患者的术前三维CT图像，将每个图像分为左右两侧，获得患者患病侧CT；根据患者患病侧CT，进行股骨、股骨头骺边缘、股骨头和软骨下骨的数据标注，进行网络训练，获得训练后的网络参数；根据网络参数和患者患病侧CT，获得患者的股骨、股骨头骺边缘、股骨头和软骨下骨的三维模型；根据三维模型，进行钉道预设计，获得仅考虑某种骨结构的局部最优钉道；根据多条仅考虑某种骨结构的局部最优钉道，获得钉道预设计范围；根据多条仅考虑某种骨结构的局部最优钉道，获得钉道评价指标；根据钉道预设计范围和钉道评价指标，利用遗传算法获得适合患者SCFE手术的钉道设计参数。
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公开(公告)号：CN118352024A
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202311460026.X
申请日：2023-11-03
Applicant: 北京邮电大学 , 首都医科大学附属北京积水潭医院
Abstract: 本发明实施例提供一种针对机器人辅助骺板骨桥磨削手术的评价系统与方法，根据术前临床评价指标、术前机器人系统评价指标、术中临床评价指标、术中机器人系统评价指标、术后临床评价指标、术后机器人系统评价指标得到骺板骨桥磨削手术综合评价指标；在确立指标架构后，结合专家经验得到每个指标的初始权重系数，并根据体系中的指标在术前、术中、术后分别采集临床与机器人指标所对应的数据，并进行归一化处理，利用归一化后的数据对初始权重系数进行修正，得到修正的权重系数，最终以自底向上计算得到评分。根据本发明实施例提供的技术方案，可为机器人辅助骺板骨桥磨削手术效果的评估提供参考。
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公开(公告)号：CN115216525A
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202210714247.4
申请日：2022-06-22
Applicant: 北京积水潭医院 , 北京华诺奥美基因生物科技有限公司
IPC: C12Q1/6869 , C12Q1/6806 , C12Q1/6883 , C12N15/11
Abstract: 本发明公开了一种肢体发育异常基因检测组合物及应用、试剂盒和检测方法，属于生物检测技术领域。该检测组合物能够一次性检测460个肢体发育异常基因全部外显子及内含子边界的±20bp的相关基因突变，覆盖425种肢体发育异常疾病。利用靶向捕获基因pane l二代测序技术，检测结果具有通量高、成本低、准确性强、灵敏度高、覆盖变异全等优势，具有极大临床应用价值及更开阔的市场推广性。建库过程通过靶向杂交捕获原理，可以更高效地检测出对肢体发育异常有指导意义的基因突变，也可以降低基因检测的成本和实验操作难度，还能提高测序深度，增加检测灵敏度，而且对于一些复杂结构变异和基因复杂区域具有不可比拟的准确性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119344870A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411366953.X
申请日：2024-09-29
Applicant: 北京邮电大学 , 北京积水潭医院贵州医院
Abstract: 本发明实施例提供一种骨穿透判断方法，利用六维力传感器获取骨科手术机器人的钻头前进方向上的钻头受力，并对所述钻头受力进行滤波窗口大小为n1的滑动窗口滤波处理，得到滑动窗口滤波处理后的钻头受力；根据滑动窗口滤波处理后的钻头受力，获得当前周期钻头受力和与当前周期间隔为n2个周期的钻头受力的差值和获得整个钻骨过程中钻头受力最大值，根据当前钻头受力与n2个周期之前的钻头受力的差值和钻头受力最大值，获得骨穿透判断方程，所述骨穿透判断方程用于判断钻头是否穿透骨层。通过本发明可以在骨科手术机器人进行手术时进行钻头是否穿透骨层的判断，帮助医生提高手术的安全性。
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公开(公告)号：CN119167708A
公开(公告)日：2024-12-20
申请号：CN202411265100.7
申请日：2024-09-10
Applicant: 北京邮电大学 , 北京积水潭医院贵州医院
IPC: G06F30/23 , B24B1/00 , B24B41/04 , B24B49/00 , B24B49/16 , G06F111/10 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供了一种机器人骨磨削的力学模型构建方法，包括：分析机器人骨磨削的过程，获得机器人骨磨削的力学分析几何模型；依据力学分析几何模型，建立一种机器人骨磨削的有限元分析模型，获取球形磨头的主轴转速及进给速度对磨削力的影响规律；依据力学分析几何模型和有限元模型数据，建立一种机器人骨磨削的力学模型，获得磨削力与主轴转速、进给速度之间的数学表征。根据本发明提供的技术方案，可实现机器人骨磨削的力学模型的构建。
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公开(公告)号：CN119115938A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202411278028.1
申请日：2024-09-12
Applicant: 北京积水潭医院贵州医院 , 北京邮电大学
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种手术机器人误差分析与补偿方法。根据手术机器人的硬件系统建立手术机器人各个硬件系统之间的误差模型；所述硬件系统包括CT、光学追踪系统、机械臂硬件系统；根据手术机器人各个硬件系统之间的误差模型建立手术机器人的误差传递模型；根据误差传递模型对机器人的几何参数进行标定以及对机器人的非几何误差进行补偿。本发明提供的技术方案，通过考虑手术机器人系统各组成部分之间误差传递耦合关系的误差分析与补偿，从而提高手术机器人系统的定位精度，从而可为手术机器人定位误差分析与补偿提供参考。
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公开(公告)号：CN115109848A
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202210640271.8
申请日：2022-06-07
Applicant: 北京积水潭医院 , 北京华诺奥美基因生物科技有限公司
IPC: C12Q1/6883 , C12Q1/6869
Abstract: 本发明公开了一种ZMIZ1基因突变序列，属于基因工程技术领域。该ZMIZ1基因突变序列与野生型的ZMIZ1基因序列相比，为c.910G>C突变，该突变位点属于全球首次发现，也是我国第一例ZMIZ1基因突变。本发明提供的ZMIZ1致病新突变，具有可用于基因突变检测、早期产前基因突变筛查的优点。本发明通过对一个NEDDFSA病患者家系进行全外显子测序发现新的ZMIZ1基因杂合突变c.910G>C，该突变位于11号外显子区域，该突变导致氨基酸发生错义变异(p.A304P)。其为新发突变，只在先证者身上发现，先证者亲生父母身上未发现，该突变与NEDDFSA病有关，该病的遗传模式为常染色体显性遗传。
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公开(公告)号：CN114191060A
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202111549528.0
申请日：2021-12-17
Applicant: 北京积水潭医院
Abstract: 本发明公开了一种穿骨固定针的瞄准器，包括瞄准杆、起始杆和终止杆，瞄准杆、起始杆和终止杆通过顶端连接在一起实现三杆的共面以及转动；瞄准杆起始杆和终止杆分别设置有瞄准孔、起始针孔和终止针孔，瞄准杆、起始杆和终止杆均为伸缩杆，通过调整瞄准杆、起始杆和终止杆的长度及转动三杆来调整三孔在同一平面上的位置，以保证在穿设穿骨固定针时，瞄准孔、起始针孔和终止针孔位于同一直线上。本发明公开的穿骨固定针的瞄准器，提高了穿骨固定针在穿骨过程中沿着直线的精准性，能使穿骨固定针在固定环上的起点和终点以及穿骨固定针于骨质上的穿设点满足三点共线的要求，能保证穿骨固定针按指定位置到达固定环的准确位置。
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