公开(公告)号：CN117159089A

公开(公告)日：2023-12-05

申请号：CN202311316926.7

申请日：2023-10-11

申请人： 北京邮电大学 ,  首都医科大学附属北京积水潭医院

发明人： 黄菊香 ,  陶苇杭 ,  陈钢 ,  冯超 ,  徐云峰 ,  王一帆 ,  李彤 ,  杨凯 ,  杨征

IPC分类号： A61B17/16 ,  A61B90/00 ,  A61B34/30 ,  A61B34/10 ,  G06F17/16

摘要： 本发明实施例提供一种机器人钻骨的控制方法，利用六维力传感器获取骨科手术机器人的钻头受力，进行标准化处理后得到标准化处理后的钻头受力；并结合钻头在骨层中经过的路径、钻头的前进状态、钻头的转动状态以及手术任务要求信息，获得手术环境状态矩阵；将骨科手术机器人的操作分解为四个原任务，每个原任务具有条件状态矩阵、完成状态矩阵及状态掩码；提出状态转移公式，用于计算当前手术环境状态矩阵，并结合钻头停止前进原任务和钻头停止转动原任务的条件状态矩阵及状态掩码，获得钻头停止前进函数与钻头停止转动函数，控制骨科手术机器人的停机。通过本发明可以控制骨科手术机器人钻骨时的穿透停机，帮助医生提高手术的精度和稳定性。

公开(公告)号：CN118476859A

公开(公告)日：2024-08-13

申请号：CN202410608641.9

申请日：2024-05-16

申请人： 首都医科大学附属北京积水潭医院

发明人： 徐云峰 ,  黄菊香 ,  陶苇杭 ,  陈钢 ,  冯超 ,  杨征 ,  王一帆 ,  李彤

IPC分类号： A61B34/10 ,  A61B6/03 ,  A61B6/50 ,  G06F30/10 ,  G16H30/20 ,  G16H30/40 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08 ,  G06T17/00

摘要： 本发明涉及一种SCFE手术的钉道设计方法，包括：根据患者的术前三维CT图像，将每个图像分为左右两侧，获得患者患病侧CT；根据患者患病侧CT，进行股骨、股骨头骺边缘、股骨头和软骨下骨的数据标注，进行网络训练，获得训练后的网络参数；根据网络参数和患者患病侧CT，获得患者的股骨、股骨头骺边缘、股骨头和软骨下骨的三维模型；根据三维模型，进行钉道预设计，获得仅考虑某种骨结构的局部最优钉道；根据多条仅考虑某种骨结构的局部最优钉道，获得钉道预设计范围；根据多条仅考虑某种骨结构的局部最优钉道，获得钉道评价指标；根据钉道预设计范围和钉道评价指标，利用遗传算法获得适合患者SCFE手术的钉道设计参数。